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公开(公告)号：CN102975194A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210295796.9
申请日：2012-08-17
Applicant: 株式会社安川电机
Inventor： 中西光章
CPC classification number: B25J9/1623 , B25J9/0051 , B25J9/108 , B25J9/1674 , B25J17/0266 , B25J17/0275 , B25J17/0283 , G05B2219/37214 , G05B2219/42311
Abstract: 本发明提供并联连杆机器人及其控制方法、和并联连杆机器人系统，能够在抑制臂部的关节部的结构变得复杂的同时检测关节部的脱开。该并联连杆机器人（100）具备：基部（11）；设于基部（11）的三个伺服马达（12）；分别包括具有关节部（133、134）的第一连杆（131）和第二连杆（132）并且分别由三个伺服马达（12）驱动的三个臂部（13）；以及根据三个伺服马达（12）的转矩判断臂部（13）的关节部（133、134）是否脱开的机器人控制器（2）。
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公开(公告)号：CN102431043A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110265517.X
申请日：2011-09-08
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1674 , G05B19/4065 , G05B2219/37252 , G05B2219/37434 , G05B2219/37525 , G05B2219/39194 , G05B2219/39261 , G05B2219/41121 , G05B2219/41152
Abstract: 本发明提供一种在执行通常的作业用程序的同时能够高精度且简单地抽出用于对工业用机器人的驱动系的异常判定或寿命诊断的数据的方法和装置。具体而言，对于从按照根据机器人(8)的动作程序所生成的位置指令Xs来控制马达(12)的马达驱动器(10)输出到马达(12)的转矩信号Tf，在从转矩信号Tf中除去重力补偿转矩及由机器人的其他轴施加的干涉力转矩之后应用高通滤波器(34)，根据被抽出的减速器(14)的振动成分来判定减速器(14)的异常。
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公开(公告)号：CN101837587A
公开(公告)日：2010-09-22
申请号：CN201010133534.3
申请日：2010-03-15
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/10 , B25J9/104 , B25J9/126 , B25J19/0004 , Y10T74/20305 , Y10T74/20317
Abstract: 本发明提供一种工业机器人以及控制方法，具体为，其具备：旋转自如地被支承在基部的中空室；及可旋转地被支承在所述中空室的臂体，将驱动所述臂体的动力单元配置在所述中空室。
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公开(公告)号：CN110908878B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN201910852660.5
申请日：2019-09-10
Applicant: 株式会社安川电机
Inventor： 中西光章
IPC: G06F11/34
Abstract: 本发明涉及操作数据收集系统、操作数据收集方法和存储介质。操作数据收集系统(1)包括：配置信息获取模块(101A)，其被配置为从工业设备(21)获取关于连接到该工业设备(21)的连接目标设备(22或23)的配置信息；设置器(102)，其被配置为基于该配置信息执行设置以收集关于连接目标设备(22或23)的操作数据；和收集器收集操作数据。(103)，其被配置为基于该设置从工业设备(21)
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公开(公告)号：CN111487933B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN201911111700.7
申请日：2019-11-14
Applicant: 株式会社安川电机
Inventor： 中西光章
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及产业设备管理系统、产业设备管理方法以及存储介质，使用户掌握设定数据的变更对产业设备带来的影响。产业设备管理系统(1)的收集部(101)收集在产业设备中能够变更的设定数据。判定部(102)基于多个时间点中的每个时间点的所述设定数据，判定设定数据是否被变更。变更前获取部(106)在判定为设定数据被变更的情况下，获取与设定数据被变更之前的产业设备的状态相关的变更前信息。变更后获取部(107)获取与设定数据被变更之后的产业设备的状态相关的变更后信息。输出部(108)基于变更前信息和变更后信息，输出与设定数据的变更的影响相关的信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114730179A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201980102508.3
申请日：2019-11-27
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: G05B23/02
Abstract: 生产系统(1)的信息收集装置(200)包括：数据处理部(211)，将包含电机的本地设备(2)的控制信号积累在数据库中，该控制信号是包含多个工序的动作时的内部信息；控制信号提取部(212)，从数据库所积累的控制信号中提取在多个工序这的任一个工序的执行中积累的信号集；以及控制信号评价部(213)，对控制信号提取部(212)提取的信号集进行评价，生成表示该评价结果的评价信息。
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公开(公告)号：CN111487934A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201911117568.0
申请日：2019-11-15
Applicant: 株式会社安川电机
Inventor： 中西光章
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及产业设备管理系统、产业设备管理方法以及存储介质。辅助对在产业设备中发生的预定事件的原因的分析。产业设备管理系统(1)的收集部(102)收集在产业设备(21、22)中能够变更的设定数据。变更判定部(103)基于在多个时间点的各个时间点的设定数据，判定设定数据是否已被变更。获取部(104)在判定为设定数据已被变更的情况下，获取与设定数据的变更相关的变更信息。事件判定部(105)判定在产业设备(21、22)中是否发生了预定事件。确定部(106)在判定为发生了事件的情况下，确定与事件相关的所述变更信息。输出部(107)输出所确定的变更信息。
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公开(公告)号：CN110908878A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201910852660.5
申请日：2019-09-10
Applicant: 株式会社安川电机
Inventor： 中西光章
IPC: G06F11/34
Abstract: 本发明涉及操作数据收集系统、操作数据收集方法和程序。操作数据收集系统(1)包括：配置信息获取模块(101A)，其被配置为从工业设备(21)获取关于连接到该工业设备(21)的连接目标设备(22或23)的配置信息；设置器(102)，其被配置为基于该配置信息执行设置以收集关于连接目标设备(22或23)的操作数据；和收集器(103)，其被配置为基于该设置从工业设备(21)收集操作数据。
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公开(公告)号：CN109947144A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201811382138.7
申请日：2018-11-20
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明提供一种对于在更适当的使其进行减速器的维护来说是有效的致动器的控制系统、机器学习装置、维护辅助装置和方法、数据生成方法。控制系统(1)包括：数据库(302)，将速度数据、转矩数据以及浓度数据相对应地存储，该速度数据与包含减速器(18)的致动器(11～16)中的减速器(18)的旋转速度相关，该转矩数据与作用于减速器(18)的转矩相关，该浓度数据表示减速器(18)的润滑脂的铁粉浓度；以及模型构建部(303)，通过基于被存储在数据库(302)中的信息的机器学习来构建浓度预测模型，该浓度预测模型表示速度数据及转矩数据与浓度数据的关系。
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公开(公告)号：CN102431043B
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201110265517.X
申请日：2011-09-08
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1674 , G05B19/4065 , G05B2219/37252 , G05B2219/37434 , G05B2219/37525 , G05B2219/39194 , G05B2219/39261 , G05B2219/41121 , G05B2219/41152
Abstract: 本发明提供一种在执行通常的作业用程序的同时能够高精度且简单地抽出用于对工业用机器人的驱动系的异常判定或寿命诊断的数据的方法和装置。具体而言，对于从按照根据机器人(8)的动作程序所生成的位置指令Xs来控制马达(12)的马达驱动器(10)输出到马达(12)的转矩信号Tf，在从转矩信号Tf中除去重力补偿转矩及由机器人的其他轴施加的干涉力转矩之后应用高通滤波器(34)，根据被抽出的减速器(14)的振动成分来判定减速器(14)的异常。
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