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公开(公告)号：CN104690711A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510023245.0
申请日：2011-08-31
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/0087 , B25J13/085
Abstract: 本发明提供一种机器人系统、使用机器人的状态判定方法。机器人系统包括：机器人，其包括机器人手臂；应变传感器，其包括固有频率比形成所述机器人手臂的结构材料的固有频率更高的压电体；以及控制单元，其基于所述应变传感器的输出值判定所述机器人的预定状态。
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公开(公告)号：CN101980837B
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN200980111780.4
申请日：2009-03-13
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/06
Abstract: 本发明提供一种不改变机械手的设置位置就能扩大主要作业区域并能够保持更高自由度的姿势的机器人机械手以及机器人系统。本发明构成为，机器人机械手(1)由多个关节轴构成，在使机器人机械手(1)相对于在水平面内旋转的第一关节轴(J1)的旋转中心垂直地延伸的情况下，在水平面内旋转的其他关节轴的旋转中心相对于第一关节轴(J1)的旋转中心偏置。并且，通过使用这样的机器人机械手(1)，能够将机器人机械手(1)配置在更靠近物品的位置的空间内。
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公开(公告)号：CN102049774A
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN201010539676.X
申请日：2010-11-09
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J17/00 , B25J9/0084 , B25J9/0087 , B25J9/046 , B25J9/06 , Y10T74/20317 , Y10T74/20323 , Y10T74/20329
Abstract: 本发明提供一种机器人，该机器人包括基部以及臂，该臂由通过多个关节连接的多个构件形成。所述臂具有偏移部，其中某一关节的旋转轴线沿预定方向从相邻关节的旋转轴线偏移，并且所述相邻关节的所述旋转轴线沿与所述预定方向相反的方向从与所述相邻关节相邻的关节的旋转轴线偏移。
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公开(公告)号：CN101980837A
公开(公告)日：2011-02-23
申请号：CN200980111780.4
申请日：2009-03-13
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/06
Abstract: 本发明提供一种不改变机械手的设置位置就能扩大主要作业区域并能够保持更高自由度的姿势的机器人机械手以及系统。本发明构成为，机器人机械手(1)由多个关节轴构成，在使机器人机械手(1)相对于在水平面内旋转的第一关节轴(J1)的旋转中心垂直地延伸的情况下，在水平面内旋转的其他关节轴的旋转中心相对于第一旋转轴(J1)的旋转中心偏置。并且，通过使用这样的机器人机械手(1)，能够将机器人机械手(1)配置在更靠近物品的位置的空间内。
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公开(公告)号：CN105563463B
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201510456940.6
申请日：2015-07-29
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/06 , B25J9/1643 , B25J9/1664 , B25J9/1666 , B25J11/005 , B25J15/0019 , Y10S901/02
Abstract: 本发明提供一种加工装置、示教方法、工件的生产方法、控制器及控制方法。加工装置能够容易地进行生产设备构筑。加工装置(1)具备机器人(10)和控制器(100)。机器人具有：使回转部(12)回转的致动器(21)、使第一臂部(13)围绕第二轴线(Ax2)摆动的致动器(22)、使第二臂部(14)围绕第三轴线(Ax3)摆动的致动器(23)、调节前端部(16)的姿态的多个致动器(24～26)、调节轴线(Ax2、Ax3)之间的距离的致动器(27)。控制器(100)构成为执行如下：计算出致动器(21～26)的动作目标值；在至少一个作为判定对象的致动器的动作目标值处在容许范围外的情况下，以使该动作目标值收敛于容许范围内的方式计算出致动器(21～27)的动作目标值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105899334A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201580001144.1
申请日：2015-07-24
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1664 , B25J9/0027 , B25J9/0084 , B25J9/161 , B25J9/1643 , Y10S901/02 , Y10S901/14
Abstract: 加工装置(1)具备机器人(10)，机器人(10)具有：第1臂部(13)、第2臂部(14)和末端部(16)；使第1臂部(13)绕第2轴线(Ax2)摆动的第2致动器(22)；使第2臂部(14)绕第3轴线(Ax3)摆动的第3致动器(23)；调节第2轴线(Ax2)和第3轴线(Ax3)之间的距离的第7致动器(27)；以及末端执行器(17)，其被设置于末端部(16)，对工件(W)实施加工。机器人(10)的位置被配置为：在正对着工件(W)的状态下，当将距离设为最长而使第1臂部(13)绕第2轴线(Ax2)旋转时，第1臂部(13)的末端部或第2臂部(14)的基端部与工件(W)发生干涉。
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公开(公告)号：CN103658954B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201310334289.6
申请日：2013-08-02
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B23K11/06
CPC classification number: B23K11/061 , B23K11/063
Abstract: 本发明提供缝焊机器人，具备：机器人臂；以及焊接部，与所述机器人臂连结，包含对焊接对象物进行夹持并加压的同时从动于所述机器人臂的动作进行旋转的一对滚轮电极，通过在所述一对滚轮电极之间流通焊接电流，来对所述焊接对象物进行缝焊。
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公开(公告)号：CN103658954A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310334289.6
申请日：2013-08-02
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B23K11/06
CPC classification number: B23K11/061 , B23K11/063
Abstract: 本发明提供缝焊机器人，具备：机器人臂；以及焊接部，与所述机器人臂连结，包含对焊接对象物进行夹持并加压的同时从动于所述机器人臂的动作进行旋转的一对滚轮电极，通过在所述一对滚轮电极之间流通焊接电流，来对所述焊接对象物进行缝焊。
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公开(公告)号：CN102975200A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210037253.7
申请日：2012-02-17
Applicant: 株式会社安川电机
Inventor： 冈久学
CPC classification number: B25J19/06 , B25J5/02 , B25J9/06 , B25J9/1065 , B25J9/12 , B25J19/0008 , B25J19/0012 , B66C23/005 , Y10T74/20305
Abstract: 本发明涉及作业用机器人和加工厂。根据本实施方式的作业用机器人包括臂部以及多个马达。所述臂部包括多个臂构件。所述多个马达分别驱动所述多个臂构件。本发明中，分别与所述马达对应的额定功率是相同的。
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公开(公告)号：CN102574183A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201080040949.4
申请日：2010-07-14
Applicant: 住友金属工业株式会社 , 住友钢管株式会社 , 株式会社安川电机
IPC: B21D7/16
Abstract: 本发明提供弯曲构件的制造方法及制造装置。该弯曲构件的制造装置包括：(a)第1机械手，其配置在第1位置，构成将具有闭合截面的中空的金属材料(25)沿其长度方向进给的进给部件(22)；(b)第2机械手，其支承加热部件(23)和冷却部件，该加热部件(23)配置在金属材料的进给方向上的、比第1位置靠下游的第2位置，用于将被进给来的金属材料的一部分或全部加热，该冷却部件配置在比第2位置靠下游的第3位置，用于对被进给来的金属材料的被加热部件加热了的部分进行冷却；(c)第3机械手，其配置在比第3位置靠下游的第4位置，构成第2支承部件(24)，该第2支承部件(24)通过一边支承进给来的金属材料的至少一处一边沿二维或三维的方向移动，对金属材料的被加热了的部分施加弯曲力矩，从而对金属材料进行弯曲加工。
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