公开(公告)号：CN106023732B

公开(公告)日：2018-07-17

申请号：CN201610596208.3

申请日：2016-07-25

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 庄未 ,  陈亚雄 ,  朱赣闽 ,  孙兵 ,  黄用华 ,  孙永厚 ,  覃松闯 ,  李天生 ,  钟永全

IPC: G09B23/04

Abstract: 本发明公开了一种空间旋转变换装置，包括同心的外球和内球，还包括外球支撑机构、内球支撑机构、外球手转动机构、外球自转动机构、内球姿态保持机构和内外球三维空间定位机构，所述外球手转动机构通过手轮带动外全向轮，完成外球绕固定坐标系的转动变换，所述外球自转动机构通过电机带动内全向轮，成外球绕外球随动坐标系的旋转变换，通过上述两种坐标变换来完成如等效转轴和等效转角等的计算。本发明可直观演示空间旋转坐标变换过程，并能够利用测量的数据与变换公式验证空间坐标变换的相关原理。

公开(公告)号：CN107697179A

公开(公告)日：2018-02-16

申请号：CN201711003637.6

申请日：2017-10-24

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 黄用华 ,  庄未 ,  李高明 ,  黄浩 ,  钟艳如 ,  黄美发 ,  匡兵 ,  孙永厚 ,  钟永全

IPC: B62D57/02

CPC classification number: B62D57/02

Abstract: 本发明公开了一种双模式球形机器人机构及行走方法，包括外球壳以及外球壳行走驱动元件，外球壳行走驱动元件包括设于外球壳上、下半球壳内的三个正交单排全向轮和半内球壳，半内球壳与外球壳之间通过牛眼轮滚动接触，三个单排全向轮通过对应轮架安装于支撑板上并与外球壳的内球壳面摩擦接触，各轮架上设有驱动对应单排全向轮的步进电机；半内球壳内的垂直中轴线上设有光栅尺，光栅尺上对称设有配重块，配重块通过齿轮齿条传动副于光栅尺上作升降移动，配重块上设有感应光栅尺以检测质心与球心重合或偏离的读数头。本发明通过实际情况调节质心位置，可实现高速转子模式和低速偏心质量模式的任意切换，使球形机器人更快更精确到达目标位置。

公开(公告)号：CN105539679B

公开(公告)日：2017-12-15

申请号：CN201610092386.2

申请日：2016-02-19

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 黄用华 ,  王昌盛 ,  庄未 ,  张杰 ,  何淑通 ,  朱赣闽 ,  孙永厚 ,  黄美发 ,  刘夫云 ,  杨运泽 ,  钟永全

IPC: B62K13/02

Abstract: 本发明公开了一种拖挂式多节模块化自行车机器人机构，包括牵引车和至少一节挂接车，牵引车包括牵引前轮和牵引后轮，牵引前轮和牵引后轮通过牵引前车叉和牵引后车叉分别安装在牵引车架的前端和后端，牵引前车叉上设有牵引前轮驱动组件和牵引前轮行走编码器组件，牵引后车叉上设有牵引后轮制动组件和牵引后轮制动编码器组件，牵引车架上设有牵引前轮转向组件和转向编码器组件；挂接车包括挂接车轮，挂接车轮通过挂接车叉安装于挂接车架后端，挂接车叉上设有挂接车轮制动组件和挂接轮制动编码器组件，挂接车架通过虎克铰总成连接牵引车架。本发明的挂接车既可以随着地面的起伏变化而做上下摆动，又可以跟随牵引车的运动轨迹灵活转向。

公开(公告)号：CN106934949A

公开(公告)日：2017-07-07

申请号：CN201710161208.5

申请日：2017-03-17

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 黄用华 ,  张杰 ,  王昌盛 ,  庄未 ,  钟艳如 ,  黄美发 ,  匡兵 ,  孙永厚 ,  钟永全

IPC: G07F17/12

CPC classification number: G07F17/12

Abstract: 本发明公开一种储物柜的双重加密方法及装置，其所适用的储物柜由若干个寄存柜组成。该双重加密装置包括系统控制器，触控显示屏，键盘，验证码发送装置和若干个电控锁具。其中电控锁具的个数与寄存柜的个数相同，每个寄存柜上安装有1个电控锁具。触控显示屏与系统控制器相连接。键盘的输出端与系统控制器连接。验证码发送装置的输入端与系统控制器连接。系统控制器连接每个电控锁具的控制端。本发明将手机获取的电子密码以及用户设定的私人密码双重方式对储物柜进行加解锁，一方面，避免了手机信息泄露造成的财产损失的风险，提高了用户物品存放的安全；另一方面，避免了突发情况下进行人工解锁所产生不必要的人力资源浪费，提高了储物柜的使用效率。

公开(公告)号：CN105438279B

公开(公告)日：2017-07-07

申请号：CN201510988464.2

申请日：2015-12-25

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 庄未 ,  江汉 ,  朱赣闽 ,  黄用华 ,  陈亚雄 ,  王昌盛 ,  张杰 ,  钟艳如 ,  钟永全

IPC: B62D37/00

Abstract: 本发明公开了一种可自锁的变轮心四轮车，包括通过车轮转轴安装于车体的四车轮，车轮包括轮体和轮体上的轮心调节装置，轮心调节装置包括通过轮心径向设置的丝杆及其与之啮合的螺母以及丝杆传动机构，车轮转轴安装于螺母上，螺母安装在车轮转轴上，丝杆传动机构包括轮心调节电机、由轮心调节主动齿轮和轮心调节从动齿轮构成的齿轮传动副以及由蜗轮和蜗杆构成的蜗轮蜗杆传动副，轮心调节主动齿轮安装于轮心调节电机的输出轴上，轮心调节从动齿轮安装于蜗杆上，蜗轮安装于丝杆上；设置控制装置自动调节车轮轮心的偏心距。本发明能够实现运动的传递，完成对轮心偏距的调节，保证自身传动的自锁，使得调节更加可靠。

公开(公告)号：CN106873645A

公开(公告)日：2017-06-20

申请号：CN201710240488.9

申请日：2017-04-13

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 黄用华 ,  杨炼 ,  余记华 ,  庄未 ,  钟艳如 ,  黄美发 ,  孙永厚 ,  淮旭鸽 ,  钟永全

IPC: G05D3/12 ,  G05B13/04

CPC classification number: G05D3/12 ,  G05B13/042

Abstract: 本发明公开了一种可全向进动的球形陀螺机构及控制方法，所述陀螺转子设于中空的球体内，所述球体置于可使其可全方位转动的上、下全向轮驱动组件中，所述上、下全向轮驱动组件分别对应于球体的上、下球面设置，各全向轮驱动组件包括圆周均布的多个全向轮组，各全向轮组包括设于对应弧形轮架上的至少三个均与球面接触的全向轮，各全向轮组中，两两全向轮的转轴之间通过等速万向节连接，首、尾全向轮的转轴分别连接球体电机和检测全向轮转速的增量式编码器。本发明解决了陀螺转子绕空间任意轴的转向问题，改进了传统三轴机械陀螺的不足，提供了一种全向驱动方法，为全向球形陀螺机构的模型建立提供了理论指导。

公开(公告)号：CN106843258A

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201710240057.2

申请日：2017-04-13

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 黄用华 ,  杨炼 ,  张杰 ,  庄未 ,  韦士腾 ,  钟艳如 ,  黄美发 ,  孙永厚 ,  钟永全

IPC: G05D1/08

CPC classification number: G05D1/0891

Abstract: 本发明公开了一种可全方位倾斜的小车跷跷板装置及其平衡控制方法，其全向轮支撑组件包括圆周均布的三个全向轮，三个全向轮的轴线向下交汇于一点，设有检测对应全向轮转动参数的绝对式编码器和增量式编码器；其跷跷板平台包括上、下圆形轨槽，下圆形轨槽通过其底部同轴设置的半球体置于三个全向轮上，下圆形轨槽上设有陀螺仪传感器，一圆形轨槽内设有自由运动小车，另一圆形轨槽内设有可控小车，各圆形轨槽的底部和侧部圆周均布设有检测对应小车位置的霍尔传感器，各小车上设有检测其自身运动速度的编码器。本发明能够绕任意方向倾斜，大大地提高了跷跷板平台平衡控制系统的维度，从而扩大了跷跷板平台控制理论研究的范围与深度。

公开(公告)号：CN106639388A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201611198014.4

申请日：2016-12-22

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 黄用华 ,  王昌盛 ,  张杰 ,  庄未 ,  黄美发 ,  匡兵 ,  孙永厚 ,  宋宜梅 ,  钟永全

IPC: E04H4/00 ,  E04H4/12

CPC classification number: E04H4/00 ,  E04H4/12

Abstract: 本发明公开一种家用便携式游泳池的水循环控制装置及方法，包括水泵、过滤器、加热器、3个温度传感器、2个水压传感器、控制电路、以及人机交互界面。水泵的入水口经由水管连接家用便携式游泳池的出水口，水泵的出水口经由水管连接过滤器的入水口，过滤器的出水口经由水管连接加热器的入水口，加热器的出水口经由水管连接家用便携式游泳池的入水口。温度传感器检测池内、出水管和入水管的水温。水压传感器检测过滤器的入水水压和出水水压。温度传感器和水压传感器的输出端均与控制电路的输入端连接。人机交互界面的连接控制电路；控制电路的2个输出端分别连接水泵和加热器的控制端。本发明能够实现水温和水质的控制。

公开(公告)号：CN106580659A

公开(公告)日：2017-04-26

申请号：CN201710060735.7

申请日：2017-01-25

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 庄未 ,  孙兵 ,  朱赣闽 ,  黄用华 ,  钟艳如 ,  黄美发 ,  匡兵 ,  孙永厚 ,  钟永全

IPC: A61H23/02

CPC classification number: A61H23/02 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2205/081

Abstract: 本发明公开了一种仿真人手敲击的背部按摩装置，包括于左、右底板上对称的按摩机构，各按摩机构包括敲杆和敲杆驱动件，所述敲杆为“L”形杆，多个敲杆前、后间隔设置成排且敲杆向内横置的杆体通过轴承转动安装于前、后向的敲杆转轴上，各敲杆向上竖直的杆体顶部设有敲击头；敲杆驱动件包括于敲杆转轴内侧平行设置的撞击头转轴，于撞击头转轴上圆周均布设有转动时下压或上抬对应横置杆体端头的滚轮而将竖直杆体向内或向外转动的撞击头；对应于各敲杆设有将向内或向外转动的竖直杆体回位的回位弹簧，竖直杆体的回位位置为敲击头对人体背部的按摩位。本发明通过有节奏的敲击按摩方式来缓解人身体的压力，消除疲劳，促进全身血液循环。

公开(公告)号：CN105171759B

公开(公告)日：2017-03-29

申请号：CN201510669449.1

申请日：2015-10-13

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 黄用华 ,  张明明 ,  钟艳如 ,  庄未 ,  罗嘉欣 ,  江汉 ,  何淑通 ,  王昌盛 ,  钟永全

IPC: B25J13/08 ,  B62D57/02

Abstract: 本发明公开了一种摆臂式独轮走钢丝机器人，包括调节侧向平衡的平衡杆机构、平衡质心的摆臂机构和前后行走以及调节俯仰平衡的独轮机构，所述摆臂机构建立于独轮机构上，所述平衡杆机构建立在摆臂机构上，平衡杆的转动产生反力矩抵消机械装置的倾倒力矩，摆臂的平动补偿机械装置的质心偏移，行走齿轮的运动参数实现机械装置的俯仰姿态控制及行走。本发明中，平衡杆的转动和摆臂的平动分别模拟人类走钢丝时双手的动作，行走齿轮模拟人类走钢丝的俯仰姿态调节，有效地模拟了人类走钢丝时的手臂运动和俯仰姿态的力学行为，实现机器人在刚性或柔性钢丝上自平衡运动。