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公开(公告)号：CN118268779B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410701604.2
申请日：2024-05-31
Applicant: 武汉工程大学 , 斯格维尔科技(武汉)有限公司
IPC: B23K37/02 , B23K37/00 , B23K37/04 , B23K37/047 , B25J11/00 , B25J13/00 , B25J15/00 , B25J5/02 , B25J9/00 , B25J9/04
Abstract: 本发明属于焊接机器人技术领域，具体涉及一种双工位焊接机器人及其控制系统，包括机器人本体以及与机器人本体组合使用的变位机；其中，变位机包括回转支座、转动安装于回转支座上的T型支架、转动连接于T型支架两端的支座箱以及转动连接于支座箱两端的机头箱与机尾箱；可根据需要进行三种焊接形态的转换，分别为初始形态、扩展形态以及侧转形态；其中扩展形态为初始形态通过延伸T型支架伸展而成，侧转形态为初始形态通过旋转机头箱以及机尾箱转换而成。本发明能够根据工件的焊接需要进行不同形态之间的转动，以适应不同体积、类型的工件进行焊接，使得焊接精度更高，同时提高该装置的使用范围，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN118404198A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410848683.X
申请日：2024-06-27
Applicant: 武汉工程大学 , 斯格维尔科技(武汉)有限公司
Abstract: 本发明属于焊接技术领域，具体涉及一种异型曲面无死角激光焊接机器人及焊接方法，包括转向基座、装件板、待焊接型材以及机械臂，所述装件板的表面同时组装有用于支撑待焊接型材焊缝位置的主焊缝支撑组件、辅焊缝支撑组件，所述机械臂的工作末端组装有功能机体，所述功能机体的一侧设置有具备调节焊接角度功能的调向机体，所述功能机体中部的底侧设置有用于探测焊接路径的角度探测机构，所述功能机体的另一侧组装有用于跟踪焊缝的激光跟踪器。本发明能够对型材背面进行焊接，其翻转过程中，支撑构件将同时远离待焊接型材，为焊接工作提供出空间；另外还可保证型材每一处凸起、每一处斜面都能够被完美焊接。
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公开(公告)号：CN118371864A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410841191.8
申请日：2024-06-27
Applicant: 武汉工程大学 , 斯格维尔科技(武汉)有限公司
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种焊缝识别处理激光焊接机器人及其处理方法，包括机器人手臂以及安装于机器人手臂自由端的用于焊缝检测、处理的识别处理模块，机器人手臂采用六轴关节式机器人手臂；识别处理模块包括激光准直组件、用于调焦的调控组件、用于激光通路调节的活动调节组件、进行保护气体释放的喷气头以及进行气流导引的导气叶轮，导气叶轮呈锥桶状，且外表面圆周阵列有螺旋状的叶片。本发明能够在焊接时根据焊接需要自适应的进行激光焦距的调节，同时形成螺旋气幕对焊接进行保护，在防止焊接位置氧化的同时，减少反渣与灰尘对焊接的影响，同时能够通过气流进行镜头清洁，提高焊接效果以及效率。
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公开(公告)号：CN118268708A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410701317.1
申请日：2024-05-31
Applicant: 武汉工程大学 , 斯格维尔科技(武汉)有限公司
Abstract: 本发明属于焊接机器人技术领域，具体涉及一种激光束与工件相对运动的焊接机器人及方法，包括龙门架及固定安装在龙门架内侧的焊接机器人；所述焊接机器人顶部一侧设有传动器，所述传动器通过顶端设置的电机一传动驱动杆，以及底端设置的电机二竖直拉伸驱动杆，所述驱动杆两端分别套接有斜齿轮二，其中一个所述斜齿轮二与电机一之间还套设有传动轴套，所述传动轴套内部开设有圆形的容置槽，所述容置槽两侧分别开设有契合槽，两侧所述斜齿轮二相对端设置有方孔；所述驱动杆上对应容置槽设有棱块，以及对应方孔设置有方杆。本发明，能够降低焊接机器人的底座旋转连接构件的磨损，提升焊接精度。
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公开(公告)号：CN118180622A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410594823.5
申请日：2024-05-14
Applicant: 武汉工程大学 , 斯格维尔科技(武汉)有限公司
Abstract: 本发明属于焊接机器人技术领域，具体涉及一种大型曲面构件焊接双机械手机器人，包括工作基台以及曲面零件，所述工作基台表面中间的两侧点对称式安装有机械手，且机械手的工作端末端组装有多功能焊接头，所述多功能焊接头内部包含用于完成激光焊接的激光焊接组件、用于减缓焊缝处降温速度的焊缝温度缓降组件以及用于在焊接异常点进行标记的异常点标记组件，所述工作基台的两侧组装有用于对曲面零件整体进行升温保温的保温组件。本发明，在双机械手机器人操作过程中，能够及时降低焊缝及型材交界处的温度差，还可对零件进行保温，消除型材内部的残余应力，避免热裂纹的产生，最后还可检测并标记处焊接异常点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117739990A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311794702.7
申请日：2023-12-25
Applicant: 武汉烽火技术服务有限公司 , 武汉工程大学
Abstract: 本发明涉及计算机技术领域，提供了一种巡检机器人导航方法和装置，方法包括：使用激光雷达传感器获取环境的距离信息，根据所述距离信息构建环境地图；基于所述环境地图、起点和终点，使用路径规划算法规划得到巡检路线；在巡检机器人按照所述巡检路线进行巡检过程中，采集环境的图像数据，从图像数据中识别到环境中的障碍物，根据巡检机器人的实时位置和障碍物所在位置，调整巡检机器人的运动轨迹，以实现巡检机器人的避障。本发明通过使用路径规划算法规划巡检路线，在机器人巡检过程中检测障碍物，以调整巡检机器人的运动轨迹实现避障，从而能够使巡检机器人精确避开障碍物，并通过路径规划得到合适的规划路径，以确保巡检机器人的巡检速度。
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公开(公告)号：CN117733854A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311794706.5
申请日：2023-12-25
Applicant: 武汉烽火技术服务有限公司 , 武汉工程大学 , 武汉软件工程职业学院(武汉开放大学) , 湖北省科技信息研究院
Abstract: 本发明涉及计算机技术领域，提供了一种复合机器人运维管理方法和装置，所述方法包括使用激光雷达传感器获取环境的距离信息，根据所述距离信息构建环境地图；根据各任务的紧急等级和各机器人的当前所在位置，为相应机器人分配对应的任务；并为机器人指定相应的起点和终点，基于所述环境地图、起点和终点，使用路径规划算法规划得到行进路线；机器人按照所述行进路线行进，在行进过程中，根据机器人的实时位置和障碍物所在位置，调整机器人的运动轨迹。本发明通过将多个机器人和多个任务进行集中管理，并将机器人的当前所在位置和任务的紧急等级一同考虑在内，从而为机器人规划合适的路径，以提高机器人的效率，确保紧急任务被及时处理。
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公开(公告)号：CN117367595A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311429742.1
申请日：2023-10-27
Applicant: 武汉工程大学 , 烽火通信科技股份有限公司 , 武汉烽火技术服务有限公司
IPC: G01J5/20 , G01J5/0806 , G01J5/24 , B23K3/08 , B23K1/005
Abstract: 本发明提供一种用于精密激光锡焊装备的红外辐射测温仪，包括光学结构、电路结构和巴特沃斯低通滤波器部分，所述光学结构组成部分分为光学元件和光学器件，且光学器件包括工业CCD相机与激光光学指示器组件、激光器和红外测温仪，所述激光器发生的光束通过光学元件系统后形成无影光，红外辐射光束、激光器发出光束在一定区域内同轴传输，该红外辐射测温仪内部设置有巴特沃斯滤波器，能够将红外辐射光路与激光光路同轴，实现测量光路与被测焊点垂直，提高了测量的精度，消除了测量视场不能完全覆盖焊点带来的误差；利用高速模数转换电路与FPGA控制运算与USB3.0高速通信实现温度的采集计算和传输。
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公开(公告)号：CN117359037A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311416300.3
申请日：2023-10-27
Applicant: 武汉工程大学 , 烽火通信科技股份有限公司 , 武汉烽火技术服务有限公司
Abstract: 本申请涉及激光焊接技术领域，公开了一种激光植球缺陷修复去锡一体化装置及激光焊接方法，包括支架，用作整个装置的支撑；三个多轴平台，其中一个所述多轴平台外侧安装有激光器，所述激光器底端安装有锡球喷射装置，所述锡球喷射装置一侧安装有氮气输送装置；其中两个所述多轴平台分别固定连接在所述支架两端，另一个所述多轴平台通过滑动组块和顶部所述多轴平台相连。通过激光器发射红外光加热熔化锡球，再由氮气将熔化后的锡球吹落至焊盘上，冷却后形成完整焊点；对于焊接不合格的缺陷焊点可由激光二次加热熔化，再通过氮气吹离焊料，从而实现二次植球焊接，极大地提高了植球焊接的精度与效率。
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公开(公告)号：CN117232514A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311089118.1
申请日：2023-08-25
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉市烽视威科技有限公司
Abstract: 本申请涉及机器人导航定位、地图构建和科学研究技术领域，公开了一种基于二维激光雷达和双目相机的室内路径规划方法，包括以下步骤：S101、以I MU惯性传感器的测量数据为基准，将轮式编码器与I MU分别与激光雷达进行紧耦合标定；S102、将I MU惯性单元与轮式编码器作为修正添加到激光雷达框架里，对激光雷达的数据进行畸变矫正，以获得更加精确的地图构建；S103、利用激光雷达以及双目相机进行联合标定，完成双目相机和激光雷达的数据融合后，激光雷达的数据负责全局路径规划算法的实现。通过采用标定的方法，使得本方案具备实时性好、方法简单且实时性好的特点，可对工作环境机器人的实现精确定位，在室内环境有很高的应用价值。
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