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公开(公告)号：CN113778102A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111118009.9
申请日：2021-09-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种AVP全局路径规划系统、方法、车辆及存储介质，包括：步骤1.采集停车场opendrive格式的高精度地图数据；步骤2.将高精度地图中的路网数据进行解析并存储到预定义的路网结构数据中；步骤3.将高精度地图的路网结构数据进行可视化；步骤4.对数据结构体中数据抽象成节点；步骤5.通过A*算法对抽象的节点进行全局路径规划，生成全局最优路径L1；步骤6.将采用A*算法找到的全局最优路径L1映射到高精度地图上，输出全局最优路径点集合L2；步骤7.采用B样条插值算法对全局最优路径点集合L2进行插值平滑，输出路径规划点集L3。本发明能够使AVP场景的路径规划更加快速、安全、精准，并提高了路径规划精准度。
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公开(公告)号：CN112781893A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110004812.3
申请日：2021-01-04
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01M17/007 , G01D18/00 , G01C25/00
Abstract: 本发明公开的一种车载传感器性能测试数据的空间同步方法、装置及存储介质，包括，将两辆车的数据进行坐标系转换，同时使用地心坐标系WGS84转地心地球固连坐标系ECEF，地心地球固连坐标系ECEF转当地坐标系ENU，当地坐标系ENU转车身坐标系等多种方式进行转换，在GPS基础定位数据前提下，实现目标车到本车之间的传感器测量距离真值匹配，完成了GPS测量真值与传感器的测量值的空间同步，便可分别对比，计算出传感器测量值与真值之间的误差。
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公开(公告)号：CN114355333B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202111659183.4
申请日：2021-12-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶基于控制信息的目标筛选方法及系统、车辆，步骤包括：分别实时获取各车载单传感器采集的车道目标信息并进行预处理，实时获取车辆控制信息；分析当前车辆控制信息的合理性；根据当前车辆控制信息，选取场景预设估算模型，估算出基于本车坐标系下的当前场景ROI区域；分别对各车载单传感器对应的预处理后的车道目标信息在当前场景ROI区域选取合理有效目标，对各车载单传感器对应的合理有效目标进行关联并融合得到融合后的车道目标信息；根据融合后的历史车道目标信息和基于当前车辆控制信息估算出的当前场景ROI区域，筛选出最终的合理有效目标。本发明的目标筛选方法，获取目标的精确度更高，避免了目标不同程度的跳变和误差。
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公开(公告)号：CN113778102B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202111118009.9
申请日：2021-09-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种AVP全局路径规划系统、方法、车辆及存储介质，包括：步骤1.采集停车场opendrive格式的高精度地图数据；步骤2.将高精度地图中的路网数据进行解析并存储到预定义的路网结构数据中；步骤3.将高精度地图的路网结构数据进行可视化；步骤4.对数据结构体中数据抽象成节点；步骤5.通过A*算法对抽象的节点进行全局路径规划，生成全局最优路径L1；步骤6.将采用A*算法找到的全局最优路径L1映射到高精度地图上，输出全局最优路径点集合L2；步骤7.采用B样条插值算法对全局最优路径点集合L2进行插值平滑，输出路径规划点集L3。本发明能够使AVP场景的路径规划更加快速、安全、精准，并提高了路径规划精准度。
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公开(公告)号：CN114543830A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210186848.2
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34 , G01S13/86 , G01S13/931 , G01S15/86 , G01S15/931
Abstract: 本发明公开了一种基于真值系统的车载传感器噪声估计系统及方法，包括，车载传感器，用于采集原始数据；真值系统，用于采集真值数据；数据处理系统，用于接收和处理所述原始数据和真值数据，将原始数据和真值数据进行对比，形成对比数据，并分析该对比数据估计所述车载传感器的噪声性能。通过将车载传感器上的原始数据与真值系统的真值数据进行对比，经数据坐标修正、时间同步、关联匹配、生成对比文件、噪声评估等数据处理，进而分析估计出传感器的噪声性能。通过采用传感器采集原始数据，并通过真值系统，如激光雷达来采集真值数据，不仅可以对包括摄像头和雷达等传感器进行噪声估计，而且可以在真实路段下进行测试，更具有真实可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112924960A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110130345.9
申请日：2021-01-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S13/86 , G01S13/931 , G01S17/86 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种目标尺寸实时检测方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：步骤1、获取数据：获得各传感器输出的目标尺寸信息；步骤2、初始化：根据各传感器的状态，初步输出粗精度的目标尺寸结果；步骤3、融合处理：结合目标的历史尺寸信息以及各传感器实时输出的目标尺寸观测数据，对目标的尺寸信息进行融合处理；步骤4、数据输出：输出融合后的目标尺寸信息。本发明提高了目标尺寸的测量精度。
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公开(公告)号：CN115195763A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210698763.2
申请日：2022-06-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车中三维目标框的计算方法，包括如下步骤：步骤1：获取车载传感器发送的目标数据，并对目标数据进行解析；步骤2：通过解析得到的数据，判断解析得到的当前帧目标数据是否是该目标的第一帧数据；如果是，则进行步骤4；如果不是，则进行步骤3；步骤3：将步骤2得到的当前帧目标数据与上一帧保存的历史数据进行加权得出历史加权数据；步骤4：根据步骤2得到的第一帧数据，或者步骤3得到的历史加权数据，计算得到该目标的三维框；步骤5：输出该目标的三维框至车载控制器，并循环进行步骤1~5。本发明所述方法能够实时为车载控制器输出稳定的三维目标框，输出的三维目标框抖动更小，更有利于车载控制器进行路径规划。
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公开(公告)号：CN114818911A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210428955.1
申请日：2022-04-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于真值系统的车载视觉传感器性能测试方法，包括如下步骤：1）将真值系统采集的真值数据的坐标修正到视觉传感器的坐标系下；2）将真值数据和传感器采集的传感数据进行时间同步；3）将时间同步的真值数据和传感数据进行关联匹配；4）根据关联匹配的真值数据和传感数据生成对比文件；5）根据对比文件分析视觉传感器的性能。本发明所述方法中，先进行数据坐标统一、时间同步和关联匹配以生成对比文件，然后根据对比文件绘制曲线对比图，最后根据曲线的重合度来分析视觉传感器的性能；本发明在真实路段下进行测试，测试的可靠性性更好、操作较为简单，可针对摄像头和雷达等传感器进行测试，测试对象多，适用性好。
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公开(公告)号：CN113432615B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202110876811.8
申请日：2021-07-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于多传感器融合可驾驶区域的检测方法、系统和车辆，通过对各车道的数据点进行最近距离求解，数据关联计算以及将关联结果进行比较分析，将存在概率最高的数据点作为各车道的截止点并最终输出。通过本发明的方法，能够实时探测可驾驶区域，连续输出各车道可通行的最大范围，有效改善了由于单一目标检测模块漏检造成的不足，提高了整车的安全性，为无人驾驶系统的规划和决策提供有效的判断依据。
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公开(公告)号：CN113850215A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111155775.2
申请日：2021-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶的目标检测方法、系统及计算机可读存储介质，所述方法是将检测到的目标信息和可通行区域进行关联融合，将能够关联的目标结果或出现次数超过设定阈值的目标进行输出，未能关联或出现次数未达到设定值的结果不输出。本发明通过对目标信息和可通行区域的融合判断，可以提高目标检测的性能，可有效改善目标检测模块的不足，降低目标检测的误检率，为无人驾驶系统的规划和决策提供有效的判断依据。
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