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公开(公告)号：CN112047058B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202010918565.3
申请日：2020-09-04
申请人： 中信重工开诚智能装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种皮带撕裂检测机器人，该机器人由驱动侧箱体、从动侧箱体、驱动侧传动皮带、从动侧传动皮带、连接横梁、隔爆驱动电机、驱动同步带轮、激光模块、相机模块、玻璃筒、玻璃筒带轮、张紧轮、刮刀、毛刷、毛刷带轮一、毛刷带轮二、毛刷清洁喷口和支架组成。皮带在运转时，机器人通过激光束和摄像机检测皮带底部，通过识别、分析皮带底部的轮廓形状，判断皮带是否发生纵向撕裂。本发明通过优化组成结构，最大限度降低了激光束的折射变形及相机偏置造成的图像失真，提高了检测精度及准确性，并且用一个电机进行驱动，简化了结构，降低了整体重量，提高了可靠性，具有很好的实用价值。
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公开(公告)号：CN117446436B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202311525063.4
申请日：2023-11-15
申请人： 中信重工开诚智能装备有限公司
摘要： 本发明涉及一种矿用辅助运输平台及控制方法，包括移动底盘；移动底盘上设置安装板；安装板顶部设置圆形的侧壁具有排齿的凹槽；凹槽同轴设置转轴，转轴同轴固接太阳轮；凹槽内设置多个行星轮，行星轮同时与太阳轮以及凹槽内壁啮合，行星轮顶部设置支撑转杆；载物平台上设置第一通孔以及多个第二通孔，多个支撑转杆顶部分别与多个第二通孔转动连接，转轴顶部通与第一通孔转动连接；转轴由位于移动底盘内部的电机驱动，电机与控制模块连接。方法为使用经过训练的Yolov3识别人员目标框；将视频输入DeepSort轨迹识别模型中得到工作人员的运动轨迹；依据得到的人员运动轨迹使控制模块调整移动底盘的运动方向。
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公开(公告)号：CN113406904B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202110491108.5
申请日：2021-05-06
申请人： 中信重工开诚智能装备有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了矿井交通工具控制装置，包括小火车控制器、第一红外感应计数器、信号提示灯、超重监测传感器、超重报警器、车辆安全锁、第一信息显示屏、站台控制器、红外热释传感器、第二红外感应计数器、第二信息显示屏和外部控制终端，本发明在交通小火车运行过程中能够通过两个不同的方面来及时获取小火车的搭载情况以及矿井下待乘坐人数信息，便于依照交通小火车的实际运行情况来合理的进行运载，同时通过有力的显示手段来将小火车和站台处不同的搭载信息和待乘坐人员信息进行展示，方便了小火车缺载时按需搭载，同时便于搭乘矿工依据信息来提前做好搭乘准备，以此来保证井下交通工具能够稳定高效的运行。
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公开(公告)号：CN116993776B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202310791566.X
申请日：2023-06-30
申请人： 中信重工开诚智能装备有限公司
摘要： 本发明涉及一种人员轨迹追踪方法，包括如下步骤S1将水泵房工作人员的视频每一帧进行直方图均衡化；S2将经过步骤S1处理后的图像输入Yolov5模型进行检测，获得目标框；S3通过轨迹识别模型中得到工作人员的运动轨迹；S4判断每一帧中目标框的中心点是否落在预先设定好的水泵房关键区域并记录。本发明采用图像预处理，深度学习算法，精确度高，适用场景广，减少了仅仅人为设计特征造成的不完备性；不受复杂背景干扰，鲁棒性强，可移植性高。(56)对比文件Mohammed Razzok 等.PedestrianDetection and Tracking System Based onDeep-SORT, YOLOv5, and New DataAssociation Metrics《.Information》.2023,第14卷(第4期),全文.Changchun Hua 等.Position-velocityconstrained trajectory tracking controlfor unmanned underwater vehicle withmodel uncertainties《.Ocean Engineering》.2022,第266卷全文.周少康 等.基于区域候选的粗-精行人检测方法《.南京理工大学学报》.2020,第44卷(第3期),全文.任珈民;宫宁生;韩镇阳.基于YOLOv3与卡尔曼滤波的多目标跟踪算法.计算机应用与软件.2020,(第05期),全文.
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公开(公告)号：CN117446436A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311525063.4
申请日：2023-11-15
申请人： 中信重工开诚智能装备有限公司
摘要： 本发明涉及一种矿用辅助运输平台及控制方法，包括移动底盘；移动底盘上设置安装板；安装板顶部设置圆形的侧壁具有排齿的凹槽；凹槽同轴设置转轴，转轴同轴固接太阳轮；凹槽内设置多个行星轮，行星轮同时与太阳轮以及凹槽内壁啮合，行星轮顶部设置支撑转杆；载物平台上设置第一通孔以及多个第二通孔，多个支撑转杆顶部分别与多个第二通孔转动连接，转轴顶部通与第一通孔转动连接；转轴由位于移动底盘内部的电机驱动，电机与控制模块连接。方法为使用经过训练的Yolov3识别人员目标框；将视频输入DeepSort轨迹识别模型中得到工作人员的运动轨迹；依据得到的人员运动轨迹使控制模块调整移动底盘的运动方向。
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公开(公告)号：CN117299684A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311244325.X
申请日：2023-09-25
申请人： 中信重工开诚智能装备有限公司
摘要： 本发明涉及一种矿用设备除尘装置及控制方法，装置包括，移动小车；设置于移动小车上的进风管，所述进风管由单独的风机控制；设置于移动小车上的出风管，所述出风管由单独的风机控制；设置于移动小车上的粉尘检测系统，所述粉尘检测系统用于检测进风管吸入空气的悬浮颗粒浓度；PLC控制器，所述PLC控制器与两个风机以及所述粉尘检测系统连接。采用传动控制、气流处理、粉尘检测及PLC控制技术的方法，实现自动清洁并自动判断清洁效果的功能，且具有远程控制的功能，提高了除尘的效率和性能，具有节约能源、降低维护成本以及保护环境和提升工作场所安全性的特点。
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公开(公告)号：CN117288115A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311569131.7
申请日：2023-11-23
申请人： 中信重工开诚智能装备有限公司
IPC分类号： G01B11/16 , G06V10/762 , G06T7/30 , G06T5/00 , G06T17/05
摘要： 本发明提供一种基于激光点云的巡检机器人巷道形变检测方法，包括以下步骤：S1、基于标准巷道环境，建立基准模板PCD文件；S2、采集并发布激光点云数据和里程计数据；S3、FAST_LIO实时建图；S4、开始形变检测；S5、计算激光点云数据形变距离；S6、显示结果并报警；S7、定期巡检。本发明使用方式简单，只需要基于标准巷道环境，建立基准模板PCD文件，通过巡检机器人自身搭载的激光扫描仪对巷道区域进行建模比对，即可检测巷道的形变。
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公开(公告)号：CN115880620B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202211109697.7
申请日：2022-09-13
申请人： 中信重工开诚智能装备有限公司
摘要： 本发明涉及一种应用在推车预警系统中的人员计数方法，包括收集历史图像，得到待测样本集；标注待测样本集，生成数据集；训练模型，得到目标模型；目标人员识别与定位：相机采集到的每一帧图像实时传入目标模型，实现基于深度学习的人员识别与定位；人员跟踪：利用多目标跟踪的算法对连续帧中的同一人员进行跟踪定位，获得其行动轨迹；人员统计计数与报警：当人员轨迹进入预定监测区域时，进行人员计数，并上传至PLC实现联动，若超员则报警。本发明将深度学习算法、多目标跟踪算法与应用场景相结合，可用于煤矿副立井推车区域的人员识别、定位跟踪及统计，解决了人为监测的漏洞，实现了人员统计监测的实时性。
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公开(公告)号：CN115922751A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211680165.9
申请日：2022-12-27
申请人： 中信重工开诚智能装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种应急救援破拆机器人，包括底盘系统、控制系统、传感器系统及机械臂系统，控制系统、传感器系统及机械臂系统均与底盘系统固定连接；底盘系统作为应急救援破拆机器人各功能部件的搭载载体和运输系统，采用履带式行走机构，底盘系统内部包括动力系统和传动机构。控制系统包括机器人控制中枢CPU、驱动元件、信息反馈系统及监测系统。机械臂系统包括液压系统和机械臂本体，机械臂本体包括底座装置、第一臂、第二臂和第三臂，由6个关节和1个液压剪扩器组成。该机械臂可实现空间上多轴关节位姿的调整，工作覆盖面广，机构灵活度高，且液压装置负载能力强；该机器人智能化程度高，动力性能强劲，环境与目标识别能力高。
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公开(公告)号：CN115479502A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211315472.7
申请日：2022-10-26
申请人： 中信重工开诚智能装备有限公司 , 中国中信有限公司
摘要： 本发明公开了一种高精度高适应性灭火弹发射机构，该发射机构由驱动轮组、双目测距云台摄像机、横风传感器、方向微调机构、高低微调机构、长杆型灭火弹和移动底盘组成；驱动轮组通过方向微调机构和高低微调机构安装在底盘上，双目测距云台摄像机和横风传感器同样安装在底盘上，长杆型灭火弹夹在驱动轮组的中间，当需要用灭火弹进行灭火时，利用双目测距云台摄像机检测火源的方位，利用横风传感器测量横向风速，通过控制系统计算后，利用方向和高低微调机构对灭火弹发射机构的发射方向进行补偿微调，以便将长杆型灭火弹精准发射到火源上，达到灭火目的。
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