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公开(公告)号：CN113075879B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010004086.0
申请日：2020-01-03
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种倾转旋翼无人机发动机控制系统，适用于中型油动倾转无人机。系统包括信息采集模块与控制模块两部分。信息采集模块主要采集发动机各项参数，以及与发动机ECU系统、控制模块的信息交互；控制模块根据信息采集模块得到的发动机各项参数，采用一种滑模控制与PID控制相结合的控制策略，以适应无人机在直升机模式、固定翼模式以及直升机与固定翼之间的过渡模式。
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公开(公告)号：CN113955147A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111366809.2
申请日：2021-11-18
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B64F5/60
摘要： 本发明涉及一种倾转旋翼飞行器旋翼系统测试台及测试方法，其中测试台座包括支撑罩体和台体，台体中设有电机，支撑罩体中设有旋转轴通过所述电机驱动旋转，旋翼系统的桨叶与桨毂通过带配重垫片的连接销铰接，桨毂安装于所述旋转轴上，桨叶拉杆上端与对应的桨叶尾端铰接、下端铰接于自动倾斜器上，且桨叶拉杆两端设有关节轴承，舵机上设有舵机连杆与自动倾斜器连接，数据采集系统包括扭矩及转速传感器、旋翼拉力传感器和拉杆拉力传感器，动平衡分析系统包括光学转速传感器、振动传感器和光学跟踪器，所述动平衡分析系统、数据采集系统、电机和舵机均与所述控制系统连接。本发明可以调整旋翼系统动平衡，并能够全面获得旋翼系统的性能参数。
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公开(公告)号：CN111284722A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201811485922.0
申请日：2018-12-06
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B64F1/02
摘要： 本发明属于无人机技术领域，具体地说是一种无人机空中回收系统。包括机械臂抓取机构和被抓取部件，其中机械臂抓取机构与母机连接，被抓取部件与待回收的无人机连接，无人机通过母机定位控制在机械臂抓取机构的工作范围，机械臂抓取机构抓取并固定被抓取部件，实现无人机的回收。本发明使无人机在现有功能和用途上，不需降落，能够直接由回收系统进行空中回收，节约了无人机返航的能源，增大了无人机的工作半径，提高了工作效率，在无人机集群技术领域可发挥极大作用。
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公开(公告)号：CN109292090A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811297831.4
申请日：2018-11-01
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于无人直升机技术领域，具体的说是一种无人直升机冗余电子熄火控制系统。包括通断控制电路及连接在通断控制电路中的电磁阀模块，其中电磁阀模块设置于无人直升机的发动机供油管路上，通断控制电路设置于无人直升机的机舱内，电磁阀模块包括电磁阀模块Ⅰ和\或电磁阀模块Ⅱ,电磁阀模块Ⅰ连接在通断控制电路中的通断控制电路Ⅰ中，通断控制电路Ⅰ与飞控系统连接，飞行控制系统通过地面站控制系统远程控制；电磁阀模块Ⅱ连接在通断控制电路中通断控制电路Ⅱ中，通断控制电路Ⅱ与遥控开关和\或有线开关连接。本发明实现无人直升机在地面开车试验中可靠的紧急熄火停车，避免因发动机超转速或其他故障导致的危险。
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公开(公告)号：CN104787268B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201510164770.4
申请日：2015-04-07
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B63C9/26
摘要： 本发明涉及远距离抛投设备，具体地说是一种全自动气动救援抛投器，包括底座及分别安装在该底座上的气动抛投器和高压气瓶，气动抛投器包括扳机、自动装置、手把、肩托、弹筒及载有救援装置的弹体，弹筒通过手把及肩托安装在底座上，并与底座倾斜设置，弹筒的一端内部放置有弹体，另一端与高压气瓶相连、由高压气瓶提供抛投动力；自动装置包括舵机及连杆机构，舵机安装在手把上，连杆机构的一端与舵机的输出端相连，另一端连接于扳机，通过舵机的驱动，带动扳机运动，实现将载有救援装置的弹体抛投至目标位置。本发明具有可自动发射救援装置，可以实现水上远程抛投，抛投准确、抛投距离远等优点。
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公开(公告)号：CN118057251A
公开(公告)日：2024-05-21
申请号：CN202211454510.7
申请日：2022-11-21
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明公开了一种横列式双倾转旋翼飞行器半物理仿真系统。其包括仿真控制台、仿真计算机、飞行控制器、状态监控计算机、倾转机构、地面遥控测控站。针对现有飞行器半物理仿真技术缺乏对横列式双倾转旋翼飞行器仿真功能，将倾转机构加入到半物理仿真系统中，保证了整个系统仿真精度，同时对倾转机构进行了仿真和验证，加快了倾转旋翼飞行器试验验证速度，节省倾转旋翼飞行器的开发时间。仿真计算机包含了传感器、舵系统和发动机故障模型，可模拟机载设备进行故障设置进行故障诊断仿真实验，为飞行器故障形式、故障产生机理分析提供了模拟和仿真。
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公开(公告)号：CN118012080A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202211322663.6
申请日：2022-10-27
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05D1/46 , G05D109/20
摘要： 本发明涉及倾转旋翼飞行器领域，具体地说是一种倾转旋翼飞行器短舱同步控制方法，包括如下步骤，步骤一：短舱倾转同步策略设计；步骤二：控制参数整定；步骤三：短舱倾转运动控制。本发明对倾转系统改造较少，无需增加传感器和增强驱动器性能，成本较低。采用角度和角速度均衡控制，有效提高两侧短舱同步性。采用优化算法代替人工进行控制参数整定，可降低试验成本，并且效率更高。
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公开(公告)号：CN117521251A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311473688.0
申请日：2023-11-07
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/28 , G06F30/23 , G06F113/08 , G06F119/14
摘要： 本发明属于无人飞行器气动力学领域，具体说是一种基于POD降阶模型的桨叶流固耦合方法，包括以下步骤：根据桨叶变形的关键参数变量的构型所形成约束条件，设定各个关键参数变量所对应的变化范围，并采用拉丁超立方法，建立基于关键参数变量的采样空间；获取采样空间上流场的流场气动力数据；并根据流场气动力数据，建立采样空间上的流场降价模型；在流场降阶模型的基础上，以松耦合的方式结合桨叶离散模型进行耦合，重新求解桨叶气动力，直至收敛，并提取桨叶气动力。本发明中的本征正交分解法，可从高阶的复杂流动中，提取出仅包含关键特征的降阶模型，结合CSD模型，降低松耦合过程中所产生的计算量，并提升桨叶气弹仿真的计算精度与效率。
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公开(公告)号：CN107303947B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN201610255837.X
申请日：2016-04-22
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于无人机与无人船协作技术领域，具体地说是一种无人机自主动平台起降辅助装置。包括连接板、舵机、舵机固定板、压缩弹簧、扭簧、滑槽、套筒、拉杆、滑块及鱼叉机构，其中舵机和套筒通过舵机固定板安装在无人机起落架上，所述压缩弹簧和所述鱼叉机构由上至下依次容置于套筒内，所述拉杆的一端插设于套筒内、并且下端通过滑块与所述鱼叉机构连接，所述拉杆的另一端通过螺纹与滑槽连接；所述舵机通过拉杆驱动所述鱼叉机构从所述套筒伸出或缩回，所述鱼叉机构伸出所述套筒时在扭簧的作用下自动弹开，卡住无人船上的网格从而实现无人机与自主动平台的锚固。本发明能够使得无人机安全地降落在处于风浪的扰动环境中无人船上，实现自主降落。
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公开(公告)号：CN113044212B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN201911366015.9
申请日：2019-12-26
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于无人飞行技术领域，特别涉及一种中型倾转旋翼无人飞行器。包括机身及设置于机身上的尾翼和两个机翼，其中机翼包括倾转外翼段和内翼段，内翼段的一端与机身固定连接，另一端与倾转外翼段可转动地连接。倾转外翼段包括可变距旋翼、外翼段、短舱及扩展翼，其中外翼段的一端通过转轴与内翼段转动连接，另一端可滑动地连接有扩展翼；短舱设置于外翼段上，并且顶部设有可变距旋翼，短舱内设有用于驱动可变距旋翼转动的旋翼旋转驱动系统。本发明中的飞行器可以调节展长和旋翼相对机身角度，以适应不同飞行任务需求，提升飞行效率。
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