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公开(公告)号：CN115932886A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211607434.9
申请日：2022-12-14
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种臂架防撞检测方法，包括：获取多臂架设备周围环境的第一点云数据；根据第一点云数据检测周围环境中的障碍物，并建立障碍物的第一外接包围盒；根据第一外接包围盒和多臂架设备中的臂架的第二外接包围盒，进行第一碰撞检测；在第一碰撞检测的结果指示存在发生碰撞的第一障碍物与第一臂架的情况下，基于第一点云数据中与第一障碍物对应的点云数据，在第一臂架对应的坐标系中进行第二碰撞检测；在第二碰撞检测的结果指示第一障碍物与第一臂架发生碰撞的情况下，生成防撞报警信息。本发明可以自动进行碰撞检测，并且，基于周围环境的点云数据进行一次碰撞检测后，再根据存在碰撞的障碍物的点云数据进行二次碰撞检测，检测结果更准确。
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公开(公告)号：CN112936242B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110129410.6
申请日：2021-01-29
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明涉及工程机械领域，公开了一种判断臂架操作安全性的方法、装置及工程机械，该方法包括至少获取至少一节臂节中的每一节臂节对应的操作输入，其中，所述至少一节臂节为所述臂架中的期望操作的臂节；基于所获取的操作输入，确定安全性判断参数，其中，所述安全性判断参数用于表达所述至少一节臂节中的每一节臂节均基于对应的所述操作输入进行动作的整体情况；以及基于所述安全性判断参数，判断所述至少一节臂节中的每一节臂节均基于对应的所述操作输入进行动作的安全性。藉此，实现了避免仅针对单独臂节操作的安全性进行判断导致的丧失控制灵活性。
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公开(公告)号：CN114415741A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111415008.0
申请日：2021-11-25
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明涉及工程机械技术领域，公开了一种用于工程设备臂架的控制方法、控制器及控制装置。控制方法包括：获取工程设备的臂架做展收动作所需的作业空间的环境信息，其中臂架的展收动作包括多个作业阶段，作业空间包括与多个作业阶段对应的多个作业区域；根据环境信息确定作业空间内是否存在障碍物；在确定作业空间内存在障碍物的情况下，确定多个作业区域中存在障碍物的作业区域；针对存在障碍物的作业区域所对应的作业阶段，执行针对展收动作的安全策略。事先获取作业空间的环境信息，事先确定臂架的展收动作，并确保展收动作中多个作业阶段对应的多个作业区域均不包括障碍物的情况下，才控制臂架进行展收，提高作业的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN111608392B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010382025.8
申请日：2020-05-08
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种用于混凝土泵送设备的防倾翻控制方法，包括：获取混凝土泵送设备的臂架的当前姿态；根据所述当前姿态，计算所述混凝土泵送设备在以下两种状态之间的整车重心位置偏移量ΔG和/或整车倾翻力矩偏移量：所述臂架的各节臂上混凝土输送管空管状态、以及所述臂架的各节臂上混凝土输送管满管输送状态；以及根据所述整车重心位置偏移量ΔG和/或整车倾翻力矩偏移量，确定是否允许所述混凝土泵送设备进行泵送。可以预测出当混凝土设备以当前姿态进行泵送时是否存在倾翻的危险，提高车辆作业的安全性。
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公开(公告)号：CN112441511B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202011287217.7
申请日：2020-11-17
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种工程机械的支撑控制方法、装置、系统及介质，属于工程机械领域。所述方法包括：获取用户输入的工程机械的上装进行作业的目标位置；根据目标位置计算最优上装姿态下的上装姿态信息，其中最优上装姿态是指使得工程机械的整车重心最靠近内侧的姿态，且内侧是指上装重心距离距工程机械的回转中心投影距离小的一侧；根据上装姿态信息，计算对应于最优上装姿态的整车重心；以及根据整车重心计算针对工程机械的支腿的推荐支撑开度，其中推荐支撑开度使得相应支腿的支撑支点形成的边线与所述整车重心之间的距离小于预定值并且处于整车重心的外侧。本发明可以预先得到上装作业所需的推荐支撑开度，从而对支撑展开提供指导性建议。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113280805A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110402348.3
申请日：2021-04-14
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明涉及工程机械领域，公开了一种用于识别臂架姿态的方法、处理器、装置及工程机械，臂架包括至少一个臂节，以及图像采集设备，方法包括：获取图像采集设备采集到的臂节的第一图像；根据第一图像确定臂节上的参考点的位置信息；基于预存储的臂节上的参考点的位置与臂节的倾角之间的关系，根据位置信息确定臂节对应的倾角值。采用本发明的方法可以减少硬件成本。
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公开(公告)号：CN111986448A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010817988.6
申请日：2020-08-14
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种臂架操作安全指示系统、方法、存储介质及处理器，属于工程机械技术领域。所述臂架操作安全指示系统，包括：安全监测模块，用于监测配备有臂架的工程机械的倾翻参数；控制模块，用于根据所述倾翻参数确定倾翻风险，生成指示灯光控制指令；指示灯光模块，安装于臂架布料的输送软管部位，用于响应所述指示灯光控制指令以提示倾翻风险。通过将臂架操作安全指示系统的指示灯模块安装于臂架布料的输送软管部位，使得机手不需大幅度转移视线即可在臂架操作区域看到安全指示信号，为机手现场操控获取倾翻风险信息提供方便。
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公开(公告)号：CN111862374A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010635314.4
申请日：2020-07-03
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明涉及工程机械领域，公开了一种获取更换活塞的信息的方法、装置和系统及泵送设备，该方法包括：接收泵送设备的相关信息及传输相关信息的时间信息；对相关信息和时间信息进行筛选和分组；在一组相关信息和时间信息中，基于时间信息，确定出开关信息对应活塞开关打开对应的持续时长；以及针对一持续时长，基于该持续时长、该持续时长内的活塞位移及预设操作类型判断规则，确定在该持续时长内对活塞执行的操作的类型；以及若所确定的类型为更换活塞则记录该持续时长对应的起始时间。藉此，实现了自动获取更换活塞的更换时间。
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公开(公告)号：CN111608392A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010382025.8
申请日：2020-05-08
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种用于混凝土泵送设备的防倾翻控制方法，包括：获取混凝土泵送设备的臂架的当前姿态；根据所述当前姿态，计算所述混凝土泵送设备在以下两种状态之间的整车重心位置偏移量ΔG和/或整车倾翻力矩偏移量：所述臂架的各节臂上混凝土输送管空管状态、以及所述臂架的各节臂上混凝土输送管满管输送状态；以及根据所述整车重心位置偏移量ΔG和/或整车倾翻力矩偏移量，确定是否允许所述混凝土泵送设备进行泵送。可以预测出当混凝土设备以当前姿态进行泵送时是否存在倾翻的危险，提高车辆作业的安全性。
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公开(公告)号：CN110529464A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910689657.6
申请日：2019-07-29
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明实施方式提供一种伸缩支腿姿态检测方法，所述伸缩支腿包括具有能向第一方向伸缩的支腿和能向第二方向伸缩的支腿，所述检测方法包括：获取第一柔性拉线的距离增量数值ΔL，并获取第一方向伸缩油缸驱动阀状态K，当所述第一方向伸缩油缸驱动阀状态K显示驱动阀未动作时，将所述第一柔性拉线的距离增量数值ΔL计入第二方向伸缩的行程X；当所述第一方向伸缩油缸驱动阀状态K显示驱动阀动作时，将所述第一柔性拉线的距离增量数值ΔL计入第一方向伸缩油缸的行程Y。该方法解决了不能同时测量两个不同方向伸缩支腿的行程的问题。
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