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公开(公告)号：CN117994458A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410155763.7
申请日：2024-02-04
Applicant: 吉林大学
IPC: G06T17/05 , G06T5/50 , G06F30/20 , G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 本公开提供了一种非结构化地形建模与生成方法和装置。包括：载入具有非结构化地形信息的RGB图像、灰度图像、用于信息融合的噪声图像以及用于定制化建模与生成的用户需求信息；检查载入的所述RGB图像、所述灰度图像、所述噪声图像是否合法；基于所述噪声图像进行地形图像信息融合；基于所述地形图像信息建模完整地形模型；导出所述地形模型文件并保存；将已保存的所述地形模型文件以及所述用户需求信息载入仿真器；基于所述用户需求信息生成仿真地形。本公开实现了从图像到具有物理特性的仿真地形建模与生成，降低了非结构化地形的构建成本，有效解决了可用于户外灾难救援或外太空探索等领域中的非结构化地形样本少、获取困难等问题。
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公开(公告)号：CN113705761B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202111048319.8
申请日：2021-09-08
Applicant: 吉林大学
IPC: G06N3/006
Abstract: 一种基于维度学习策略和莱维飞行的灰狼优化方法，属于系统辨识技术领域。本发明的目的是在三匹首领狼中使用维度学习的策略构建模范狼，结合莱维飞行解决狼群都向模范狼学习导致的全局探索能力减弱和可能产生早熟收敛问题的基于维度学习策略和莱维飞行的灰狼优化方法。本发明的步骤是：在灰狼优化方法的领导层中使用维度学习策略构建模范狼；将步骤1中的模范狼应用到狼群的更新中，并结合莱维飞行设计基于维度学习策略的灰狼优化方法。本发明极大提升了标准灰狼优化算法的性能，提高了灰狼优化算法的收敛速度和收敛精度。
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公开(公告)号：CN114397820B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202210045711.5
申请日：2022-01-16
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种压电微动平台基于Hopfield神经网络估计器的自适应控制方法，属于微纳控制技术领域。将压电微动平台表征为带有迟滞输入的离散非仿射非线性函数的形式，在广义Lipschitz条件下，采用动态线性化方法和最优算法设计自适应控制器，然后设计Hopfield神经网络估计器对控制器未知参数进行在线调整，该方法利用系统已知的先验知识将系统迟滞非线性描述为可公式化的Bouc‑Wen模型，避免对影响系统性能敏感因素考虑不全而导致闭环系统精度不高甚至失稳的问题。Hopfield神经网络估计器对系统输出值进行估计，直观地反应估计器性能，所设计控制器无需离线建模就能实现压电微动平台的高精度跟踪控制。
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公开(公告)号：CN115616916A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211388896.6
申请日：2022-11-08
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种基于子空间辨识的行走式压电直线电机的建模方法，该方法改进了传统子空间辨识算法在闭环条件下的有偏性以及无法在线更新的缺点。本发明考虑实际测量过程中存在的噪声以及工作环境中的噪声，将行走式压电直线电机抽象为变量含误差模型。该系统模型根据输入数据和输出数据构造的Hankel矩阵并对输出方程进行递推获得系统广义输入输出方程，通过引入与输出输入数据有关的辅助变量消除噪声干扰，进一步得到系统状态空间矩阵估计。由于辅助变量的特殊形式，利用递推RQ算法实现在线辨识，并通过引入与系统矩阵特征值相关的遗忘因子提高辨识精度。解决了行走式压电直线电机由于复杂的机械结构以及存在噪声的实际工况引发的建模困难问题。
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公开(公告)号：CN115587207A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211093673.7
申请日：2022-09-08
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F16/51 , G06F16/53 , G06F16/55 , G06F18/214 , G06F18/241 , G06F18/213 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于分类标签的深度哈希检索方法。首先，利用深度卷积神经网络对训练图像数据库中的图像进行特征提取，在主网络后构建深度哈希网络学习类哈希码，在深度哈希网络后构建分类器学习分类特征。其次，使用类哈希码和分类特征分别计算度量学习损失和分类损失，并使用类哈希码和哈希码计算量化损失。最后，在测试阶段将分类标签二值化与哈希码拼接，得到的基于分类标签的哈希码用于检索。本发明提出的方法同时利用了分类信息和相似度信息，能达到良好的检索精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113655712A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110604422.X
申请日：2021-05-31
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种血管机器人耦合建模及鲁棒自适应控制方法，属于控制技术领域。本发明的目的是基于螺旋理论、对偶四元数建立血管机器人姿轨一体化运动学、动力学耦合模型，设计重力‑浮力补偿装置，并充分分析血液脉动流场效应的影响，最后设计具有一定控制精度鲁棒自适应控制方案的血管机器人耦合建模及鲁棒自适应控制方法。本发明建立血管机器人姿轨一体化运动学、动力学耦合模型；建立重力‑浮力补偿装置；结合血管壁运动对血液流速的影响最终对血管机器人所受阻力进行分析；设计鲁棒自适应控制器。本发明可在血液中不接触血管进行螺旋游动，从而实现血管机器人对血管组织无损伤的效果，对血管机器人在医疗领域的应用有着重要的意义。
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公开(公告)号：CN113315413A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110675463.8
申请日：2021-06-17
Applicant: 吉林大学 , 长春国科精密光学技术有限公司
IPC: H02N2/06
Abstract: 一种压电直线电机的滤波器型二阶终端离散滑模控制器，属于控制工程技术领域。本发明的目的是减弱了传统离散滑模控制器在对强非线性被控对象进行控制时超调较大、调节时间较长、易振荡等问题对控制精度的影响，实现了对压电直线电机高精度控制的压电直线电机的滤波器型二阶终端离散滑模控制器。本发明根据频域性能指标设计串联校正控制器；在设计的串联校正控制器基础上，引入扰动估计项，建立带有扰动估计的压电直线电机的等效输入‑输出动态模型；在系统精确模型难以获得的情况下，设计基于带有扰动估计的动态模型设计滤波器型2‑TDSMC。本发明对提高电机的定位精度，推进超高精密领域与集成电路制造产业的发展具有十分重要的研究意义。
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公开(公告)号：CN111817638A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010521592.7
申请日：2020-06-10
Applicant: 吉林大学
IPC: H02P23/14 , H02P23/12 , H02P23/00 , H02P25/064
Abstract: 一种永磁同步直线电机平台的相位超前线性自抗扰控制器，属于控制工程技术领域。本发明的目的是利用超前校正环节改进反馈控制率的方式，拓展了系统带宽，改善了传统线性自抗扰控制中扩张状态观测器的相位滞后问题，从而提升了系统的跟踪精度和抗扰能力的永磁同步直线电机平台的相位超前线性自抗扰控制器。本发明对二阶永磁同步直线电机的数学模型设计常规三阶线性扩张状态观测器；针对扰动估计并补偿后的被控对象二阶积分模型设计相位超前的反馈控制器；利用线性扩张状态观测器对总扰动的准确估计和相位超前PI反馈控制器对总扰动的实时补偿特性，调节相位超前线性自抗扰控制器的参数，直至达到期望的控制效果。本发明提高总扰动的估计速度和精度，获得期望的控制效果。
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公开(公告)号：CN110327098A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910609667.4
申请日：2019-07-08
Applicant: 吉林大学
IPC: A61B17/22
Abstract: 本发明公开了一种血管机器人及其使用方法，包括机器人本体、导流孔、扇叶、振捣组件、控制电路板、固定架、震动杆、凸轮盘、第一微马达、弧形面板、旋转垫层、第二微马达和滚动皮层，所述导流孔开设在机器人本体的尾部，所述第二微马达固定在机器人本体的内腔一端，该发明通过将扇叶设置在机器人本体内部，不会再形成漩涡流，避免对血管造成损伤，同时设置有四组，可以控制机器人按照设定方向移动，通过在机器人本体前端设置有振动端子，同时设置有药物释放装置，能够在清淤破壁时，同时通过药物释放辅助清淤，达到更好地清淤目的；通过在中端设置有凸轮轴，能够在清理后，能够振动清理血管壁侧的残留血块，能够更好的清理。
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公开(公告)号：CN115616916B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202211388896.6
申请日：2022-11-08
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种基于子空间辨识的行走式压电直线电机的建模方法，该方法改进了传统子空间辨识算法在闭环条件下的有偏性以及无法在线更新的缺点。本发明考虑实际测量过程中存在的噪声以及工作环境中的噪声，将行走式压电直线电机抽象为变量含误差模型。该系统模型根据输入数据和输出数据构造的Hankel矩阵并对输出方程进行递推获得系统广义输入输出方程，通过引入与输出输入数据有关的辅助变量消除噪声干扰，进一步得到系统状态空间矩阵估计。由于辅助变量的特殊形式，利用递推RQ算法实现在线辨识，并通过引入与系统矩阵特征值相关的遗忘因子提高辨识精度。解决了行走式压电直线电机由于复杂的机械结构以及存在噪声的实际工况引发的建模困难问题。
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