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公开(公告)号：CN108665077B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201810414744.6
申请日：2018-05-03
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司南通供电分公司 , 国家电网公司
发明人： 张伟建 , 宋庆武 , 陈晔 , 邰楠 , 栾奇麒 , 周峰 , 陈震伟 , 刘兵 , 范国祥 , 李云鹏 , 俞旭 , 宋术 , 王伟 , 陆双宝 , 余航 , 蒋峰 , 唐振民 , 李春鹏 , 康浴宇 , 崔强 , 官国飞 , 王松 , 葛崇慧 , 陈志明 , 张欣 , 谢伟 , 徐志 , 武梦阳 , 陈玉权 , 蒋超 , 顾俊
摘要： 本发明公开了一种基于iBeacon的信息机房智能移动检修系统，包括机房、采集系统、服务中心、WEB终端和移动终端，其特征在于：机房内分布有若干iBeacon设备，iBeacon设备对进入机房的移动终端定位；WEB终端对机房进行建模，同时将设备模型与真实设备进行映射关联；移动终端接收检修工单，当进入机房时，显示对应机房的模型，并标注出需检修的设备，当靠近需检修设备时，显示该设备信息。本发明通过WEB终端构建机房模型，通过Beacon设备对进入机房移动终端在模型上定位，当靠近需检修设备时，移动终端自动显示该设备信息，减轻了运维人员操作负担，提高了机房设备检修的效率，节约系统运维成本。
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公开(公告)号：CN109849023A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910286588.4
申请日：2019-04-10
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司镇江供电分公司 , 南京瑞博特电气有限公司
发明人： 谢林枫 , 官国飞 , 王成亮 , 蒋超 , 宋庆武 , 王昊炜 , 陈兵 , 张欣 , 陈志明 , 陈玉权 , 杨庆胜 , 钟巍峰 , 任萱 , 高雪生 , 徐晓海 , 钱汉 , 丁瑾 , 顾杰 , 王东 , 张佳 , 高翔 , 邱娟 , 李静 , 李迎涛 , 陈庆 , 谢赫 , 刘牛 , 杨小铭 , 雍洪祥 , 殷剑萍
摘要： 本发明涉及的是智能检测机器人领域，尤其涉及一种轨道悬挂智能巡检机器人系统。包括V形槽轨道、行走小车、升降机构和摄像旋转云台；V形槽轨道两侧分别装有滑触线和同步齿形带；行走小车包括旋转挂架、行走同步轮、摆动滑台、顶杆复位机构、行走小车步进伺服电机、行走小车上底座板和行走小车下底座板和连接杆；升降机构由升降机构步进伺服电机、蜗杆一、蜗杆支撑架、蜗轮一、丝杆传动轴、多级丝杆、丝杆螺母、固定导向杆、导向伸缩杆构成；摄像旋转云台由云台本体、摄像头转动机构、云台旋转机构组成；所述的摄像头转动机构包括摄像机转动轴、转动轴支承座、蜗轮三、蜗杆三、蜗杆支撑架和摄像机转动步进伺服电机。
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公开(公告)号：CN108665077A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810414744.6
申请日：2018-05-03
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司南通供电分公司 , 国家电网公司
发明人： 张伟建 , 宋庆武 , 陈晔 , 邰楠 , 栾奇麒 , 周峰 , 陈震伟 , 刘兵 , 范国祥 , 李云鹏 , 俞旭 , 宋术 , 王伟 , 陆双宝 , 余航 , 蒋峰 , 唐振民 , 李春鹏 , 康浴宇 , 崔强 , 官国飞 , 王松 , 葛崇慧 , 陈志明 , 张欣 , 谢伟 , 徐志 , 武梦阳 , 陈玉权 , 蒋超 , 顾俊
IPC分类号： G06Q10/00
摘要： 本发明公开了一种基于iBeacon的信息机房智能移动检修系统，包括机房、采集系统、服务中心、WEB终端和移动终端，其特征在于：机房内分布有若干iBeacon设备，iBeacon设备对进入机房的移动终端定位；WEB终端对机房进行建模，同时将设备模型与真实设备进行映射关联；移动终端接收检修工单，当进入机房时，显示对应机房的模型，并标注出需检修的设备，当靠近需检修设备时，显示该设备信息。本发明通过WEB终端构建机房模型，通过Beacon设备对进入机房移动终端在模型上定位，当靠近需检修设备时，移动终端自动显示该设备信息，减轻了运维人员操作负担，提高了机房设备检修的效率，节约系统运维成本。
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公开(公告)号：CN115471555A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211155964.4
申请日：2022-09-22
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 一种基于图像特征点匹配的无人机红外巡检位姿确定方法，包括无人机采集红外图并预处理，与输电线路特征数据库匹配，选取红外图像中输电线路的特征点；然后将无人机保持高度往输电线路侧移动一段距离再次采集该特征点图像，根据两次采集图像的特征点像素坐标与惯导/卫导解算的无人机坐标，得到特征点物理坐标，然后与标准数据库匹配修正，利用特征点物理坐标与红外像素坐标进行P3P解算得到巡检无人机相对输电线路的位姿，最后与惯导、卫导位姿进行加权滤波融合得到高精度无人机导航位姿。本发明解决了输电线路无人机在高压、强干扰复杂环境下卫导系统易受干扰，惯导定位系统随时间漂移的问题，提升了无人机导航定位精度与稳定性。
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公开(公告)号：CN112158122B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202011025242.8
申请日：2020-09-25
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
摘要： 本发明是一种便携式无人机自动巡检平台，车厢底板上表面两侧设置有竖直向上延伸的放置架，每组放置架的上部为阵列分布的无人机仓，下部为电池仓组件，两组放置架之间安装有换电机械手，换电机械手能够沿放置架的长度方向移动；无人机仓内用于放置无人机，电池仓组件包括电池舱和充电模块，电池舱用于放置机载电池，充电模块用于为机载电池充电，换电机械手端部设置有抓手单元，换电机械手用于通过抓手单元抓取机载电池实现无人机的换电操作。该种便携式无人机自动巡检平台能够解决多台无人机高效自动化集中换电池的技术问题。
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公开(公告)号：CN116189020A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310147872.X
申请日：2023-02-22
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G06V20/17 , G06V10/774 , G06V10/75 , G06V10/762 , G06V10/82 , H02G1/02 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
摘要： 本发明提出了一种基于红外图像电力线识别的无人机巡线导航方法及系统，包括：对俯视电力线进行数学抽象，作为无人机沿电力线飞行的导航依据；从获得的航拍图中随机抽取作为训练集和测试集，按照图像的默认坐标系标注每根电力线端点的坐标值；构建深度学习识别模型，模型包含编码‑译码模块和预测模块，预测模块包含三个全卷积网络分支，分别预测电力线中心点的高斯分布核、电力线中心点相对真实值的偏移量以及电力线方向；对深度学习识别模型预测的电力线中心点和方向进行聚类，得到电力线束的总体位置和方向，用于指导无人机的自主导航。本发明可以实现端到端地识别电力线中心坐标及方向角，具有较高的效率，便于完成无人机巡检导航。
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公开(公告)号：CN111275759B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202010045032.9
申请日：2020-01-16
申请人： 国网江苏省电力有限公司 , 江苏方天电力技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于无人机双光影像融合的变电站刀闸温度检测方法，包括：针对其中一组检测对象，对可见光图像中的刀闸进行识别，采用识别框将识别出的每个刀闸设备所处区域的局部图像标记出来；识别出每个局部图像中的刀闸设备的边缘轮廓，根据刀闸设备的边缘轮廓的特性，获取可见光图像中每个开关接触点的位置信息；结合同一组检测对象中可见光图像和红外图像的映射关系，计算得到红外图像中每个开关接触点的位置信息；计算得到红外图像中每个开关接触点的温度信息。本发明提高了红外照片中刀闸识别和温度检测的速度，可以更快地得到温度检测结果，更加及时地处理和应对可能出现的故障或异常情况，提高了变电站刀闸温度的整体检测效率。
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公开(公告)号：CN112706938B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202010271347.5
申请日：2020-04-08
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
摘要： 本发明是多无人机立体机库，第一框架内设置有可升降的无人机姿态调整装置，第二框架内设置有若干层停机板；无人机姿态调整装置包括底部两侧分别固定安装有左支撑总成和右支撑总成的调整板，左支撑总成和右支撑总成与倾角驱动装置传动连接，两组倾角驱动装置用于控制调整板的倾角方向和倾角值，调整板上表面设置有对中装置，对中装置能够推动无人机在调整板所在平面内的X轴和Y轴两个方向实现对中；对中装置与伸缩传动装置传动连接，伸缩传动装置用于带动对中装置在调整板和停机板上方往复运动。该种机库能够在无人机立体机库整体倾斜的状态下为无人机提供水平停机平台，并将对中后的无人机置入空位停机板上并固定。
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公开(公告)号：CN112706938A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010271347.5
申请日：2020-04-08
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
摘要： 本发明是多无人机立体机库，第一框架内设置有可升降的无人机姿态调整装置，第二框架内设置有若干层停机板；无人机姿态调整装置包括底部两侧分别固定安装有左支撑总成和右支撑总成的调整板，左支撑总成和右支撑总成与倾角驱动装置传动连接，两组倾角驱动装置用于控制调整板的倾角方向和倾角值，调整板上表面设置有对中装置，对中装置能够推动无人机在调整板所在平面内的X轴和Y轴两个方向实现对中；对中装置与伸缩传动装置传动连接，伸缩传动装置用于带动对中装置在调整板和停机板上方往复运动。该种机库能够在无人机立体机库整体倾斜的状态下为无人机提供水平停机平台，并将对中后的无人机置入空位停机板上并固定。
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公开(公告)号：CN111275759A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010045032.9
申请日：2020-01-16
申请人： 国网江苏省电力有限公司 , 江苏方天电力技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于无人机双光影像融合的变电站刀闸温度检测方法，包括：针对其中一组检测对象，对可见光图像中的刀闸进行识别，采用识别框将识别出的每个刀闸设备所处区域的局部图像标记出来；识别出每个局部图像中的刀闸设备的边缘轮廓，根据刀闸设备的边缘轮廓的特性，获取可见光图像中每个开关接触点的位置信息；结合同一组检测对象中可见光图像和红外图像的映射关系，计算得到红外图像中每个开关接触点的位置信息；计算得到红外图像中每个开关接触点的温度信息。本发明提高了红外照片中刀闸识别和温度检测的速度，可以更快地得到温度检测结果，更加及时地处理和应对可能出现的故障或异常情况，提高了变电站刀闸温度的整体检测效率。
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