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公开(公告)号：CN113389869B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202110698769.5
申请日：2021-06-23
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明提供了一种集齿轮‑液压‑菱锥为一体的多模式复合传动装置，包括输入组件、液压传动机构、前行星齿轮机构、菱锥式无级变速传动机构、后行星齿轮机构、输出组件、离合器组件和制动器组件；所述离合器组件将输入组件的输出端分别与液压传动机构的输入端和前行星齿轮机构的输入端连接；所述离合器组件将液压传动机构的输出端分别与前行星齿轮机构和后行星齿轮机构连接；所述离合器组件将前行星齿轮机构、菱锥式无级变速传动机构、后行星齿轮机构和输出组件依次连接；所述离合器组件和制动器组件提供输入组件与输出组件之间连续的传动比。本发明可满足工程机械多工况作业要求，提高发动机功率利用率，改善燃油经济性。
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公开(公告)号：CN113408047B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202110563038.X
申请日：2021-08-05
申请人： 江苏大学
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/27 , G06N3/0442 , G06N3/084 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种基于时滞反馈神经网络的车辆动力学预测模型、及训练数据获取方法、训练方法，提出多道路条件下的车辆动力学虚拟及实际数据集采集方法，为车辆动力学建立模型奠定数据基础。首先基于车辆非线性动力学选择性添加不同的保真度模型，得到不同复杂程度的低保真度可解释车辆非线性动力学模型多时步虚拟数据集；其次通过高保真度车辆动力学软件CarSim获得高保真度动力学模型多时步虚拟数据；最后通过布置实际无人驾驶车辆动力学数据采集装置，以获取车辆动力学真实数据集。车辆动力学虚拟数据集的自由度选择范围广，获取成本低，降低实车数据的需求量，车辆动力学真实数据集为模型再度优化权重参数，提高实际车辆动力学预测响应的精度。
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公开(公告)号：CN113741172B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202111013959.5
申请日：2021-08-31
申请人： 江苏大学
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明一种基于带宽参数整定的滑移率自抗扰控制方法及控制器，该方法包括以下步骤：数学模型的建立：建立汽车模型和轮胎模型；基于ABS制动器的滑移率自抗扰控制器设计：以跟踪微分器、扩张状态观测器和误差反馈控制器为核心设计自抗扰控制器；基于ABS制动器带宽的参数整定：基于ABS制动器带宽参数，对滑移率自抗扰控制器进行参数整定。最后，进行仿真分析，验证线性自抗扰控制的ABS滑移率控制方法的可行性和有效性。结果表明，该方法物理意义明确，参数整定简单，可移植性高，能够根据制动系统带宽进行滑移率控制器设计，在未知扰动时仍然能够进行滑移率的有效跟踪。
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公开(公告)号：CN117706940A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410042600.8
申请日：2024-01-11
申请人： 江苏大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供了一种保证车队纵向稳定性与鲁棒性控制方法，属于智能网联汽车控制技术领域，其中具体设计了一种基于RBF神经网络所构建的耦合滑模控制器，通过建模的方式将车距误差考虑进滑模控制，而通过RBF网络对车队系统中不可建模误差进行估计，最终创新地设计了针对各车期望加速度的控制律、针对RBF网络权重系数调节的权重误差自适应律；使用时，通过上述滑模控制器控制车队中各跟随车辆的期望加速度，在确保各跟随车有着足够安全车距的前提下，保证车辆编队的单车稳定性、链式稳定性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114115175B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202111271580.4
申请日：2021-10-29
申请人： 江苏大学
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明公开一种永磁同步电机控制系统高阻抗连接故障诊断系统，参考模型模块输出离散化参考模型电流，离散化参考模型电流和离散化电流输入到电压失真模块中，电压失真模块得到的平均失真电压和电机控制系统输出的电流输入到故障特征信号模块中，故障特征信号模块得到的故障特征信号输入到故障信号提取模块，故障信号提取模块提取出振幅和初始相位角，振幅、初始相位角和电机控制系统输出的电流共同输入到故障诊断定位模块中，故障诊断定位模块根据初始相位角的大小判断出故障位置；本发明通过计算出的失真电压以及根据分解故障诊断信号直接获得单相或双相故障类型，根据附加电阻大小关系判断故障严重程度。
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公开(公告)号：CN117289163A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311140033.1
申请日：2023-09-05
申请人： 江苏大学
IPC分类号： G01R31/392 , G01R31/367 , G01R31/389 , G01R31/396 , G01R31/385 , G01R31/387 , G01R31/388
摘要： 本发明公开一种基于宏微观关联定量评价电池老化机理的方法及系统，包括：采用外特性法和解体物化法分别进行全电池宏观性能测试和半电池微观性能测试；对电池内部老化机理分别进行宏微观的分析将宏微观的分析结果进行关联定量评价得出关联定量评价方法；对关联定量评价法进行验证。通过对电池健康状态进行动力学损失的重新定义，并将微观XRD测试结果与宏观测试得到的容量增量曲线结果联合评价电池老化，将耦合在XRD测试中的活性物质损失剥离出来，实现对活性锂离子损失的单独计算，通过去除动力学损失的IC曲线定量计算可循环锂离子损失和活性材料损失，并与dQ/dV‑充入电量曲线计算出的结果进行对比，以验证基于宏微观关联定量评价电池老化机理的方法。
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公开(公告)号：CN114172424B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202111287819.7
申请日：2021-11-02
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明提供了一种EPS用高性能永磁同步电机智能控制器，包括智能控制器、补偿电压计算模块、电压补偿模块、限压约束模块、永磁同步助力电机控制系统和EPS机械传动模块；智能控制器包括实际转速计算模块、转速PI控制器、电压计算模块和参数智能优化模块，智能控制器输入永磁同步电机控制系统输出的两相旋转坐标系下的dq轴实际电流、EPS机械传动模块输出的转角，智能控制器输出两相旋转坐标系下的电压；电压补偿模块输入两相旋转坐标系下的电压和补偿电压计算模块输出的补偿电压，输出补偿后的两相旋转坐标系下的电压。本发明在保证控制精度的同时提升了EPS系统的响应速度，提高了系统的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN117052858A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310924591.0
申请日：2023-07-26
摘要： 本发明提供了一种磁机液多模式复合传动装置，包括输入构件、输出构件、输入分流组件、液压传动组件、磁力无级变速器组件、机械传动组件和双行星排汇流组件；输入构件与输入分流组件连接，离合器组件将输入分流组件分别与液压传动组件、磁力无级变速器组件和机械传动组件连接；离合器组件将磁力无级变速器组件分别与液压传动组件和机械传动组件连接；离合器组件将液压传动组件、磁力无级变速器组件和机械传动组件分别与双行星排汇流组件连接，双行星排汇流组件与输出构件连接，选择性控制离合器组件与制动器组件的接合，提供输入构件与输出构件之间固定或连续的传动比。本发明满足在不同使用工况中均有其对应的传动模式，具有高容错性。
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公开(公告)号：CN116954083A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311038299.5
申请日：2023-08-17
申请人： 江苏大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了基于多智能体理论的自动驾驶车辆底盘分布式协同控制方法及控制器，依据图论构建智能体系统的拓扑关系，通过拉普拉斯矩阵确定不同智能体间的权重。利用MAS一致性控制理论，设计各DMPC控制器的成本函数。使相邻智能体误差同时收敛至零，避免出现震荡现象；针对DMPC终端控制序列与状态序列未知的问题，引入局部静态反馈的方法。通过求解代数Riccati方程得到状态反馈增益，对终端控制序列和状态序列进行求解和预测，避免了控制求解精度低的问题；本发明所提分布式控制方法降低了每个控制器的计算负担，减少了计算时间，较集中式控制方法，避免了单一控制器失效而导致的车辆失稳的现象，提高了整个系统的安全冗余度。
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公开(公告)号：CN116912804A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310957145.X
申请日：2023-07-31
申请人： 江苏大学
IPC分类号： G06V20/58 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/96 , G06V10/62 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/09
摘要： 本发明公开了一种高效的无锚框3‑D目标检测及跟踪方法及模型，为减少空间几何特征丢失以及更好的融合多尺度特征，本发明设计了更加有效的颈部网络，命名为空间语义融合颈部网络，使得颈部网络输出的特征更适合最终的目标边界框回归和目标分类。为了有效地捕捉object‑object联系和object‑context联系，本发明使用transformer的decoder结构构建了更加强大的检测头，设计了更加有效的query初始化方法，显著提升了目标检测性能。在3‑D检测算法的基础上构建了更加稳定的多目标跟踪算法。通过优化关联指标和轨迹管理策略，多目标跟踪过程更加具备鲁棒性，大大减少了轨迹ID切换的次数。
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