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公开(公告)号：CN104360367A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410590183.7
申请日：2014-10-29
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种核辐射剂量的防护方法及其防护系统，该防护方法包括采集当前时间段内设定时间点的核辐射剂量、时间和当前位置信息，并将其存储至采集数据库中；获取标识码，输出标识码和采集数据库中当前时间段内的所有数据信息，清空所述采集数据库中所有数据信息；根据接收的标识码，将接收的核辐射剂量放入相应的个人剂量单元库中；读取个人剂量单元库中当前时间段内的核辐射剂量进行数据融合得到当前时间段综合核辐射剂量，并将其存储至综合数据集；比较所述综合数据集中当前时间段综合核辐射剂量与核辐射等级表征的辐射剂量，获取所述当前时间段综合核辐射剂量位于的核辐射等级；根据位于的核辐射等级，获取该核辐射等级相应的防护策略。
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公开(公告)号：CN115091448B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210878736.3
申请日：2022-07-25
IPC: B25J9/12
Abstract: 本发明涉及机械臂技术领域，具体而言，涉及一种基于绳索驱动的机械臂，该装置包括移动组件、工作组件以及驱动组件，驱动组件活动连接于移动组件上，工作组件与驱动组件一侧连接，工作组件与移动组件平行设置；工作组件包括多个关节臂以及用于驱动关节臂的驱动绳索，驱动组件通过驱动绳索分别与关节臂连接；沿驱动绳索延伸的方向，多个关节臂的直径逐渐减小，其中直径最大的关节臂靠近驱动组件。每个关节臂包括第一连接板、第二连接板以及连接柱。第一连接板的直径小于第二连接板的直径，第一连接板和第二连接板均为圆形，第一连接板与第二连接板平行且同轴设置时形成圆台。本发明解决了现有技术机械臂受自重影响末端变形导致运动精度较低。
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公开(公告)号：CN116021515B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202211656119.5
申请日：2022-12-22
Applicant: 西南科技大学 , 西南科大四川天府新区创新研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的机械臂容错避障方法，包括：S1、搭建机械臂容错实验平台，并建立容错测试环境；S2、在容错测试环境中，生成机械臂的避障路径；S3、构建机械臂容错避障模型，并利用避障路径进行模型训练；S4、利用训练好的机械臂容错避障模型对故障机械臂在任务环境进行避障路径跟随控制，实现容错避障。本发明方法解决现有无法在未知故障情况下机械臂的容错控制，提高算法控制效率，增强机械臂作业的智能性，实现机械臂在出现未知故障时，自主判断任务的可行性，通过容错控制，仍能够继续完成当前任务。
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公开(公告)号：CN115256362B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210891581.7
申请日：2022-07-27
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多级柔性模块化连续体机器人及控制方法，机器人包括相互连接的若干级关节组，位于顶端的关节组的端部连接末端执行器，位于底端的关节组的下端安装在底座上，关节组内沿轴线开设有贯穿的第一通孔，第一通孔的周围沿轴线方向开设有贯穿关节组的若干第二通孔，第二通孔内设置有控制该级关节组活动的若干控制索，每一级关节组上的控制索从下一级关节组内的第一通孔引出与对应的驱动器连接；控制方法包括步骤S1‑S4。本方案利用每个驱动器单独驱动一节关节组，利用电缸平台对关节组进行直观的控制调节，能够极大的降低高级别连续体机器人控制的复杂度，提升控制效果的直观性，能够快速的将多级关节部署成机器人机体。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114872061B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202210458803.6
申请日：2022-04-27
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种车载式柔性检测机器人，其包括移动架和安装架，移动架上设置有电机驱动的麦克纳姆轮，移动架和安装架之间设置有升降组件，安装架上固定设置有角度调整组件，角度调整组件上固定设置有蛇形操作手的底座，底座远离角度调整组件的一端依次铰接有蛇形操作手的若干关节，关节沿周向均匀设置有若干驱动索。本发明中，蛇形操作手通过麦克纳姆轮实现前行、横移、斜行、旋转及其组合运动；蛇形操作手分别通过升降组件和角度调整组件来实现高度和角度调整；不同的驱动索的收缩程度可以不一致，蛇形操作手的自由度极大，并可通过光纤传像束对外界进行检测，有利于在狭小空间内弯曲并进行检测作业。
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公开(公告)号：CN116777776A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310709083.0
申请日：2023-06-14
Applicant: 西南科技大学
IPC: G06T5/00 , G06V10/74 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于全局频率域滤波的快速低光图像增强方法，其包括以下步骤：S1、构建已知标签的图像训练集和低光图像增强网络模型；S2、使用图像训练集对低光图像增强网络模型进行训练，得到训练后的低光图像增强网络模型；S3、采用训练后的低光图像增强网络模型对低光图像进行增强。本发明提供了一种高效、轻量级的低光图像增强网络模型，可以兼顾对低光图像的增强速度和增强效果。
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公开(公告)号：CN113640738B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202110706410.8
申请日：2021-06-24
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种结合IMU与单组UWB的旋转式目标定位方法，采用旋转臂的结构，使一个UWB基站通过旋转的方式获得多组UWB基站的坐标信息，解决现有多UWB基站定位方法和定位环境部署困难、适用性差的问题；通过互补滤波的IMU角度估计算法削减三轴陀螺仪自身的累计误差，弥补三轴磁力计动态性能差的缺点；通过滑动窗口结合非线性优化算法获得精确的目标位置信息，解决了传统UWB定位需要多个UWB基站，适用性不高的问题。
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公开(公告)号：CN112192198B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202011076201.1
申请日：2020-10-10
Applicant: 西南科技大学 , 上海核工程研究设计院有限公司
Inventor： 张华 , 刘满禄 , 徐冬苓 , 曲海涛 , 张静 , 钟华 , 周建 , 金博 , 霍建文 , 匡红波 , 王姮 , 卜江涛 , 刘冉 , 毕道伟 , 王基生 , 肖宇峰 , 刘桂华
Abstract: 本发明公开了一种堆外探测器辅助安装方法，通过远程遥控结合局部自主的方式实现探测器从运输、举升到安装过程的工作流程，最大程度减少维修人员在现场工作时间来降低所受剂量。且本发明可在强辐照、不规则和狭窄的堆腔内辅助安装堆外核测探测器，可耐受停堆后堆腔位置的高辐射剂量，可运输多节堆外核测探测器至堆腔，采用计算机视觉特征等智能定位方法自适应地定位到安装位置，完成拆卸和安装堆外核测探测器，减少维修人员拆卸和安装堆外核测探测器时受到的辐照剂量。
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公开(公告)号：CN115079576A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210851991.9
申请日：2022-07-20
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于舰船摇晃下无人机回收着陆的幅频特性参数获取方法，通过构建无人机回收着陆装置，并根据无人机回收着陆装置构建运动学模型，并根据运动学模型构建基于舰船摇晃下的稳定性模型；利用稳定性模型计算摇荡参数；并根据摇荡参数构建基于舰船摇晃的摇荡模型，并根据摇荡模型获取无人机回收着陆的幅频特性参数；本发明在不规则摇荡条件下，对摇荡参数进行分析，得到无人机回收着陆的幅频特性参数；为后续根据无人机回收着陆的幅频特性参数构建智能自适应算法来预测瞄准点的位置，提高舰船的航向和速度以提高无人机与回收装置对接精度，奠定基础。
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