公开(公告)号：CN115384490B

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211336468.9

申请日：2022-10-28

申请人： 北京集度科技有限公司

发明人： 周超

IPC分类号： B60W30/10 ,  B60W40/10 ,  B60W40/105 ,  B60W40/109 ,  B60W50/00 ,  B60W50/02 ,  B60W50/029

摘要： 本申请提供了一种车辆横向控制方法、装置、电子设备及计算机程序产品，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：基于初始纵向速度值、初始方向盘转角值、不同历史时刻的横向加速度值、不同历史时刻的纵向速度值及不同历史时刻的实际方向盘转角值中至少一项，确定当前时刻实际横向位移；基于在不同历史时刻的理论方向盘转角值和初始纵向速度值，确定当前时刻理论横向位移；基于实际横向位移和理论横向位移，确定当前时刻横向位移累积误差；基于横向位移累积误差，对车辆在当前时刻的理论方向盘转角值进行修正；基于修正后的理论方向盘转角值，对车辆进行横向控制。本申请通过对当前时刻的理论方向盘转角值进行修正，克服了车辆横向控制过程中的偏差。

公开(公告)号：CN113276862B

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202110687532.7

申请日：2021-06-21

申请人： 智新控制系统有限公司

发明人： 倪昭辉

IPC分类号： B60W40/00 ,  B60W40/107 ,  B60W40/109 ,  B60W40/112 ,  B60W40/13 ,  B60W50/00

摘要： 本发明涉及一种车辆行驶状态估计方法，包括以下步骤：获取车辆运行数据，所述车辆运行数据包括车辆纵向加速度、车辆侧向加速度、车辆横摆角速度及车辆车轮轮速；根据后向平滑容积卡尔曼滤波，获取校正后的当前时刻的车辆行驶状态；根据所述车辆行驶状态、所述车辆纵向加速度、所述车辆侧向加速度、所述车辆横摆角速度及所述车辆车轮轮速，获取车辆纵向速度、车辆侧向速度及车辆质心侧偏角；能对车辆行驶状态进行更精准地估计，从而使汽车安全控制系统能达到更好地控制效果。

公开(公告)号：CN115384497A

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202210577146.7

申请日：2022-05-25

申请人： 东北林业大学

发明人： 李麟 ,  范有明 ,  冯美玲 ,  李鑫

IPC分类号： B60W30/18 ,  B60W30/045 ,  B60W40/12 ,  B60W40/107 ,  B60W40/109

摘要： 本发明涉及一种智能车辆湿滑路面换道轨迹规划方法和系统，属于智能驾驶技术领域。该方法包括：获取车辆状态信息以及当前行驶的湿滑道路的环境信息；基于所述状态信息和所述环境信息，建立最优换道横纵向加速度的非线性规划模型，计算得到最优横、纵向换道加速度；基于所述最优横、纵向换道加速度，建立轨迹生成模型生成换道轨迹。该方法解决了现有智能驾驶车辆换道轨迹规划方法中未考虑极端道路条件(如雨雪天湿滑路面)以至于无法适用于湿滑路面场景的问题。较现有方法，该方法更适用实际湿滑路面场景。

公开(公告)号：CN112550270B

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN201910917574.8

申请日：2019-09-26

申请人： 比亚迪股份有限公司

发明人： 杨伟东

IPC分类号： B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W40/10 ,  B60W40/107 ,  B60W40/109

摘要： 本申请提出一种车辆控制方法，其中，方法包括：获取车辆的倾斜量；如果所述倾斜量超出预设范围，则识别所述车辆发生倾斜；生成倾斜控制指令，控制所述车辆执行所述倾斜控制指令。本申请可以通过获取车辆的倾斜量，判断倾斜量是否超出预设范围，并在识别车辆发生倾斜后，根据生成的倾斜控制指令，降低车辆的车速、控制车辆发送倾斜预警，并将超出预设范围的倾斜量反馈给后台服务器，解决了在行驶过程中由于车辆自身发生倾斜所导致安全隐患。

公开(公告)号：CN115158282A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210747264.8

申请日：2022-06-28

申请人： 一汽奔腾轿车有限公司

发明人： 邹利军 ,  毕思刚 ,  王建勋 ,  刘彦博 ,  蒋瀚颉 ,  张悦 ,  王润锦 ,  齐晓明 ,  沙磊 ,  郑煜

IPC分类号： B60W10/20 ,  B60W10/22 ,  B60W10/30 ,  B60W30/02 ,  B60W30/045 ,  B60W40/10 ,  B60W40/109 ,  B60W50/00 ,  B62D5/04 ,  B60G17/016 ,  B60G17/018 ,  B60G17/019 ,  B60G17/0195 ,  B60G17/06 ,  B60G21/055 ,  B60N2/90 ,  B60R16/023

摘要： 本发明涉及一种降低车辆高速行驶中横摆失控风险的主动安全系统，由2个侧向加速度传感器、轮速传感器、2个悬架位置传感器、电磁减振器、电动防倾杆、转向助力电机、安全带卷轴器、座椅侧翼、车辆控制器、5个控制器构成。本发明能在车辆静态载荷增加时同步调整悬架刚度和阻尼，在车辆进入动态钟摆状态前及时提升悬架刚度和阻尼，减少载荷转移时间并将车辆固有横摆频率提升至驾驶员操作频率以上，降低驾驶员主动干预导致车辆失控的概率，在车辆横摆发生时通过约束系统的调整让驾驶员更准确感知车辆姿态并对驾驶员提供更多约束保护；转向助力调整能让驾驶员更准确感知前轮与地面附着力情况并让紧张状态下的驾驶员做出准确而不过度的转向输入操作。

公开(公告)号：CN115009285A

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202210654979.9

申请日：2022-06-10

申请人： 苏州挚途科技有限公司

发明人： 陈从根 ,  郭明江 ,  韩志华 ,  王隆钢

IPC分类号： B60W40/064 ,  B60W40/076 ,  B60W40/10 ,  B60W40/107 ,  B60W40/109 ,  B60W50/00

摘要： 本发明提供了路面附着系数的计算系统和方法，包括：采集模块用于采集车辆状态信息，车辆状态信息包括车速、发动机输出的转矩、发动机转速、变速箱传动比和车轮角速度；车辆加速度计算模块根据车速计算车辆加速度；车轮角加速度计算模块根据车轮角速度计算车轮角加速度；发动机输出功率计算模块根据发动机输出的转矩、发动机转速、变速箱传动比和预设的主减速比，计算发动机输出功率；坡度估计模块用于基于卡尔曼滤波器计算路面坡度；路面附着系数估计模块将车速、车辆加速度、车轮角加速度、发动机输出功率和路面坡度输入到带遗忘因子的递推最小二乘估计系统中，得到路面附着系数；计算速度快，且成本低。

公开(公告)号：CN112677992B

公开(公告)日：2022-08-26

申请号：CN202011641346.1

申请日：2020-12-31

申请人： 北京理工大学

发明人： 陈勇 ,  任宏斌 ,  陈思忠 ,  高泽鹏 ,  吴志成 ,  刘宝库

IPC分类号： B60W60/00 ,  B60W30/10 ,  B60W50/00 ,  B60W40/00 ,  B60W40/107 ,  B60W40/109 ,  B60W40/112

摘要： 本发明公开用于分布式驱动无人驾驶车辆的路径跟踪优化控制方法，首先根据车辆侧翻和侧滑情况对纵向车速约束，并确定了环境、路况、历史事故和行驶年限的参数，然后设计基于车速分布区间的主动限速激活条件，从而获取车辆在不同速度分布区间的车辆期望纵向合力；然后确定多约束的最优目标函数，并提出了不同电机失效以及失效形式的权重系数调整方法，并通过有效集算法获得各个电机的驱制动转矩；最后，根据车辆动力学模型提出车辆轨迹跟踪的目标函数，主要包括侧向路径跟踪偏差，车辆系统状态变量，方向盘转角的变化率，加速度跟踪偏差，加速度导数变化率和安全因数项，在满足车辆操纵稳定性，主动安全性前提下，实现车辆的路径最优化跟踪。

公开(公告)号：CN114834458A

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202210375267.3

申请日：2022-04-11

申请人： 雄狮汽车科技(南京)有限公司 ,  芜湖雄狮汽车科技有限公司 ,  奇瑞汽车股份有限公司

发明人： 胡超

IPC分类号： B60W40/10 ,  B60W40/109 ,  B60W30/045 ,  B60W50/00

摘要： 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆急转弯判定方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：按照预设采集频率采集预设行程内的车辆行驶时序数据，并计算预设行程内车辆行驶时序数据的车辆横向加速度的移动平均值；对移动平均值进行一阶差分运算，得到多个差分结果，并计算多个差分结果的平均值和标准差；基于平均值和标准差确定急转弯阈值区间，其中，在平均值处于急转弯阈值区间时，判定车辆未处于急转弯工况，在平均值未处于急转弯阈值区间时，判定车辆处于急转弯工况。由此，解决了相关技术中依据GPS速度或综合横向力系数高于设定阈值判断车辆是否出现危险状况，常常引起错判或者误判的问题，提高判断准确度，降低安全风险。

公开(公告)号：CN114763149A

公开(公告)日：2022-07-19

申请号：CN202210517268.7

申请日：2022-05-11

申请人： 阿波罗智能技术(北京)有限公司

发明人： 刘征宇 ,  谭益农 ,  朱振广 ,  梁琪 ,  李柳涛

IPC分类号： B60W50/00 ,  B60W40/10 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107 ,  B60W40/109 ,  B60W60/00

摘要： 本公开提供了车辆的自动驾驶控制方法、装置及电子设备，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、深度学习、智能交通技术领域。具体实现方案为：确定车辆当前的车辆状态信息，以及车辆状态信息对应的模型参数序列，其中，模型参数序列包括：模型预测控制器在预测时域内各个预测时间点上的模型参数信息，其中，不同预测时间点上的模型参数信息不同；利用模型预测控制器，根据模型参数序列以及车辆的期望轨迹，确定控制量序列；根据控制量序列，对车辆进行自动驾驶控制处理，从而能够基于车辆当前的车辆状态信息，确定模型参数序列；且针对不同的预测时间点，采用不同的模型参数信息，加快模型预测控制器的收敛速度，提高车辆的自动驾驶控制效率。

公开(公告)号：CN114291097B

公开(公告)日：2022-07-19

申请号：CN202210216142.6

申请日：2022-03-07

申请人： 浙江大学

发明人： 高在峰 ,  沈模卫 ,  梁佳文 ,  李文敏

IPC分类号： B60W40/10 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107 ,  B60W40/109 ,  B60W50/00

摘要： 本发明涉及一种实时反馈的驾驶行为差异化矫正方法，包括车载终端根据接收到的车辆的行车信息，判断所述车辆是否出现以下危险驾驶行为之一，若是，则获取所述车辆内的驾驶员的状态信息，基于所述车辆的行车信息和所述驾驶员的状态信息，确定所述驾驶行为的危险等级；根据所述驾驶行为的危险等级，对所述驾驶员的本次驾驶行为发出实时差异化奖惩。本申请对驾驶员在驾驶过程中的每个驾驶行为进行及时的惩罚或者奖励，如此实现了在驾驶过程中的矫正而非驾驶前或者发生事故后的矫正，如此可以给驾驶员跟深度的印象，进而达到更好的行为驾驶行为矫正效果。本发明还涉及一种实时反馈的驾驶行为差异化矫正装置和设备。