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公开(公告)号：CN117961957A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410246207.0
申请日：2024-03-05
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种空间末端执行机构自适应手指及其传动与控制方法，属于航天控制机械领域，所述的机械手工具自上而下依次包括：手指部分、电机层、驱动层、法兰层；所述的手指部分包括：第一活动指、第二活动指、固定指；所述的第一活动指、第二活动指、固定指均有三个指节，从上到下为远指节，中指节以及近指节，每一个指节上都有一个凹槽用来嵌入传感器；第一活动指、第二活动指、固定指的结构相同；本发明通过多种电机系统之间的不同联系和配合实现多种手指动作，能控制少量电机系统和驱动装置进行转动驱动两个手指进行定轴相对转动和单个手指单独进行抓握动作并复原等多种动作；并且本发明保障效率的同时使空间利用率达到最大。
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公开(公告)号：CN112014857B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010896550.1
申请日：2020-08-31
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于智能巡检的三维激光雷达定位导航方法S1：通过激光雷达获取待巡检区域的原始点云数据，并建立的全局点云地图；S2：将全局点云地图转化为栅格地图，根据预设的巡查点进行全局路径规划，获取最优巡检路径；S3：预估得到初始位置并获取其初始点云数据，将初始点云数据与全局点云地图进行匹配，得到基于全局地图坐标系的初始定位值；S4：通过实时获取的当前帧点云数据和全局点云地图匹配，获取当前巡检位姿。由于本发明利用了三维激光雷达实现本方法，能够良好地实现对环境的三维感知、自主路径规划和定位导航功能，提高巡检机器人巡检精度；无需采用GPS定位导航，抗电磁干扰能力强。
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公开(公告)号：CN113001558B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202110204504.5
申请日：2021-02-23
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台，包括：左/右机械臂、中央控制器、工具箱、工具包本体、电池组、本体控制器、供配电控制器、安装底座和工具包本体背板；左机械臂和右机械臂分别安装在工具包本体的左右两侧；本体控制器和供配电控制器分别安装在中央控制器的左右两侧，电池组安装在中央控制器的下方；由中央控制器、电池组本体控制器和供配电控制器形成的组合体，从前方插装在工具包本体内，并通过工具包本体背板封装；工具箱从后方插装在工具包本体内；安装底座安装在工具箱下方。本发明可用于完成灵巧精细操作任务，旨在解决狭小空间约束下仪器设备与科学载荷在轨更换的局部位置不可达、不可视和操作难等问题。
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公开(公告)号：CN113258249A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110542050.2
申请日：2021-05-18
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种在轨超大型可展开空间结构系统，包括：星体；若干肋杆，以星体为中心圆周设置且其第一端铰接于星体；若干可折叠的圈梁，相邻肋杆的第二端之间均设有一个所述圈梁，且肋杆的第二端与相邻圈梁的相邻端均通过虎克铰连接；若干可折叠的斜撑杆，两端分别铰接于星体和肋杆的第二端；若干第一展开机构，每根肋杆均通过一个所述第一展开机构与星体相对固定，且第一展开机构可驱动肋杆远离星体旋转以展开；收拢时：若干肋杆的第二端相互靠拢，圈梁和斜撑杆均折叠；展开时：第一展开机构驱动肋杆旋转展开，肋杆带动圈梁和斜撑杆展开。该系统尺寸小、展开后面积大。
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公开(公告)号：CN111469946A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010333142.5
申请日：2020-04-24
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B62D57/032 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种具备爬行及滚动功能的仿生移动机器人，包括具有容置腔的躯体、与躯体连接的蹬腿组件、四组第一二自由度腿组件和两组三自由度腿组件。四组第一二自由度腿组件分别与躯体连接，且分别位于躯体的左前端、左后端、右前端和右后端。两个三自由度腿组件分别和躯体连接，且分别位于躯体的左中端和右中端。三自由度腿组件包括与躯体连接的转动件和与转动件输出轴连接的第二二自由度腿组件；转动件的输出轴竖直。第一二自由度腿组件和第二二自由度腿组件的末端均为弧形足，弧形足能够配合形成用于本发明滚动前行滚动轮。本发明具有爬行状态和滚动状态，蹬腿组件用于给滚动状态提供动力。本发明共包含15个自由度，自由度少，控制简单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111391934A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010265212.8
申请日：2020-04-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿复合型的机器人移动装置及轮腿复合型机器人，轮腿复合型的机器人移动装置包括用于连接机器人本体的安装件，以及依次串联的胯关节驱动件、髋关节驱动件、第一杆、第二杆、踝关节驱动件、轮驱动件和轮子，除第二杆和踝关节驱动件为固定连接外其余均为转动连接；安装件和胯关节驱动件连接。胯关节驱动件用于驱动髋关节驱动件绕胯关节驱动件输出端的轴线转动。髋关节驱动件用于驱动第一杆绕髋关节驱动件输出端的轴线转动。踝关节驱动件用于驱动踝关节驱动件绕踝关节驱动件输出端的轴线转动。轮驱动件用于驱动轮子绕轮子的转动轴转动。本发明的关节数相较于传统的轮腿式移动装置更少，因此控制更为简单。
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公开(公告)号：CN106523634B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201611117695.7
申请日：2016-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 一种多级空心丝杠传动的双向伸缩机械臂,包括壳体、第一驱动装置、第二驱动装置、第一传动装置和第二传动装置、多级伸缩且结构的第一伸缩机械臂和第二伸缩机械臂；第一伸缩机械臂和第二伸缩机械臂并列安装于壳体内，且第一伸缩机械臂和第二伸缩机械臂的伸缩方向相反；第一驱动装置和第二驱动装置分别安装于壳体内，第一驱动装置驱动第一传动装置带动第一伸缩机械臂多级伸缩，第二驱动装置驱动第二传动装置带动第二伸缩机械臂多级伸缩。由于第一伸缩机械臂和第二伸缩机械臂的伸缩方向相反，且为多级伸缩，满足了变拓扑机构对稳固承载、大伸缩比和传动简单可靠的伸缩。
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公开(公告)号：CN106523634A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611117695.7
申请日：2016-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
CPC classification number: F16H25/2056 , F16H25/24 , F16H2025/2059
Abstract: 一种多级空心丝杠传动的双向伸缩机械臂,包括壳体、第一驱动装置、第二驱动装置、第一传动装置和第二传动装置、多级伸缩且结构的第一伸缩机械臂和第二伸缩机械臂；第一伸缩机械臂和第二伸缩机械臂并列安装于壳体内，且第一伸缩机械臂和第二伸缩机械臂的伸缩方向相反；第一驱动装置和第二驱动装置分别安装于壳体内，第一驱动装置驱动第一传动装置带动第一伸缩机械臂多级伸缩，第二驱动装置驱动第二传动装置带动第二伸缩机械臂多级伸缩。由于第一伸缩机械臂和第二伸缩机械臂的伸缩方向相反，且为多级伸缩，满足了变拓扑机构对稳固承载、大伸缩比和传动简单可靠的伸缩。
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公开(公告)号：CN104108476B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201410290090.2
申请日：2014-06-24
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/44
Abstract: 本发明提供一种卫星用多功能太阳翼，包括肩滚转关节、肩俯仰关节、若干肘俯仰关节和若干太阳翼板，肩滚转关节连接在卫星上，肩滚转关节与肩俯仰关节连接，若干太阳翼板依次通过肘俯仰关节连接以形成太阳翼板带，太阳翼板带的一端与肩俯仰关节连接，肩滚转关节能驱动太阳翼板带转动，肩俯仰关节和肘俯仰关节能驱动太阳翼板带折起和打开。与现有技术相比，本发明将对日定向驱动机构、展开机构和太阳翼板集成设计，具备电力供应、主动展开和对日定向的功能，解决了传统的太阳翼与对日定向驱动机构独立设计造成的质量大、集成度低的问题，有效的实现了载荷轻小型化，提高了功能集成度，且展开可靠性高。
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公开(公告)号：CN103659840B
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201310595111.7
申请日：2013-11-21
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及机器人或机械臂的技术领域，尤其涉及一种小型多功能机械臂末端操作工具组件。本发明的机械臂末端操作工具组件，包括末端操作工具和适配器，所述末端操作工具包括壳体、端盖、若干导向块、抓指、滚珠丝杠和驱动机构，所述端盖连接在所述壳体的一端，所述导向块连接在所述端盖上，所述滚珠丝杠设置在所述壳体内，所述滚珠丝杠通过丝杠螺母组件与所述抓指连接，所述滚珠丝杠可带动所述抓指运动，所述驱动机构可带动所述滚珠丝杠转动，所述适配器可与所述导向块和所述抓指相配合。与现有技术相比，本发明的机械臂末端操作工具组件采用单一的驱动机构可实现对两种不同适配器的捕获、锁合、解锁，整体结构简单、紧凑，体积质量小。
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