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公开(公告)号：CN114056557A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202010742978.0
申请日：2020-07-29
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及无人飞行器技术领域，特别涉及一种混合动力倾转旋翼无人飞行器。包括机身及设置于机身上的尾翼和两个机翼，其中机身的前端下部设有涵道风扇；机翼包括内翼段和倾转外翼段，内翼段的一端与机身固定连接，另一端与倾转外翼段转动连接，尾翼为V型结构。本发明的机身前下部装有涵道风扇，可提供升力，并且能显著的提升飞行器的纵向配平特性；该飞行器可垂直起降，不受限于场地即可起飞降落，同时可长航时高速巡航，满足测绘、巡逻、运输、警用等需求。
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公开(公告)号：CN109747813B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201711081324.2
申请日：2017-11-07
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B64C13/50
摘要： 本发明涉及无人机领域，具体地说是一种大载荷无人机尾翼驱动系统，包括大扭力舵机、舵机固定组件、舵机摇臂、球头连杆、滑套推动臂、推动臂支撑件和滑套连接件，其中舵机固定组件安装在大载荷无人机的尾翼齿轮箱上，大扭力舵机和推动臂支撑件均安装在所述舵机固定组件上，所述大扭力舵机的输出轴与舵机摇臂固连，所述舵机摇臂、球头连杆和滑套推动臂依次铰接，所述滑套推动臂中部铰接于所述推动臂支撑件上，所述滑套推动臂远离所述球头连杆一端通过所述滑套连接件与滑套相连。本发明直接将大扭力舵机安装在无人机尾翼上并驱动尾翼上的滑套调整尾翼倾角，整体结构简单紧凑，且控制精度高，传动效率好。
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公开(公告)号：CN113075879A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202010004086.0
申请日：2020-01-03
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种倾转旋翼无人机发动机控制系统，适用于中型油动倾转无人机。系统包括信息采集模块与控制模块两部分。信息采集模块主要采集发动机各项参数，以及与发动机ECU系统、控制模块的信息交互；控制模块根据信息采集模块得到的发动机各项参数，采用一种滑模控制与PID控制相结合的控制策略，以适应无人机在直升机模式、固定翼模式以及直升机与固定翼之间的过渡模式。
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公开(公告)号：CN113050674A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201911365561.0
申请日：2019-12-26
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及倾转旋翼无人机领域，特别涉及倾转旋翼无人机地面指挥控制系统软件搭建。包括以下步骤：1)定义地面指挥控制系统软件主要功能与接口；2)设计针对倾转旋翼无人机的地面指挥控制系统布局；3)设计地面指挥控制系统导航模块；4)设计地面指挥控制系统任务模块；5)设计地面指挥控制系统倾转旋翼无人机人机交互模块；本发明能够实现倾转旋翼无人机直升机模态飞行、固定翼模态飞行、模态转换过程中的监测，无人机的航迹导航以及任务设定；有效地保障了倾转旋翼无人机任务的有效执行。
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公开(公告)号：CN109747851A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201711081307.9
申请日：2017-11-07
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B64F1/02
摘要： 本发明涉及无人机回收领域，具体地说是一种小型固定翼无人机回收系统，包括无人船、滑轨台、拦阻索、回收网系统、无人机和相对设置的机械臂，滑轨台设置于无人船上，在所述滑轨台上设有滑轨，且所述相对设置的机械臂分别可移动地设置于不同的滑轨上，所述相对设置的机械臂动力输出端通过拦阻索相连，所述回收网系统包括主架体和设置于主架体之间的回收网，且回收网两侧的主架体分别可移动地设置于不同的滑轨上，在所述无人机上设有连接钩，且所述无人机降落时，所述连接钩先钩住所述拦阻索，然后无人机落入所述回收网中。本发明将无人船与无人机结合，能够实现在无人船上对小型固定翼无人机有效拦截回收。
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公开(公告)号：CN109747813A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201711081324.2
申请日：2017-11-07
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B64C13/50
摘要： 本发明涉及无人机领域，具体地说是一种大载荷无人机尾翼驱动系统，包括大扭力舵机、舵机固定组件、舵机摇臂、球头连杆、滑套推动臂、推动臂支撑件和滑套连接件，其中舵机固定组件安装在大载荷无人机的尾翼齿轮箱上，大扭力舵机和推动臂支撑件均安装在所述舵机固定组件上，所述大扭力舵机的输出轴与舵机摇臂固连，所述舵机摇臂、球头连杆和滑套推动臂依次铰接，所述滑套推动臂中部铰接于所述推动臂支撑件上，所述滑套推动臂远离所述球头连杆一端通过所述滑套连接件与滑套相连。本发明直接将大扭力舵机安装在无人机尾翼上并驱动尾翼上的滑套调整尾翼倾角，整体结构简单紧凑，且控制精度高，传动效率好。
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公开(公告)号：CN109551514A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201710871906.4
申请日：2017-09-25
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种面向抓取作业型旋翼飞行机械臂系统，机械臂的一端安装在旋翼飞行机器人上，欠驱动柔顺手爪安装于机械臂的另一端；手腕底座安装在机械臂的另一端，驱动器安装在手腕底座上、并与手指底座相连；手指底座两侧均设有结构相同的手指，手指根部旋转关节安装在手指底座上，手指根部连杆的一端与手指根部旋转关节转动连接，另一端通过手指末端橡胶关节与手指末端连杆相连，手指根部旋转关节上安装有扭簧；每侧手指中的手指根部连杆均通过钢丝绳及滑轮组与驱动器相连，由驱动器驱动实现抓取。本发明同时具有三维空间内运动能力和机械臂作业能力，能够帮助人们完成对空中或地面目标快速捕捉，物质搬运或样品采集等任务。
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公开(公告)号：CN118057125A
公开(公告)日：2024-05-21
申请号：CN202211456426.9
申请日：2022-11-21
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及无人机异构双余度传感器装置及余度管理方法。该装置设在无人机上，包括异构双余度传感器电路以及与其连接的主传感器设备、备传感器设备；主传感器设备为双天线差分GPS模块；备传感器设备包括磁罗盘模块、备用GPS模块、气压高度计模块。为避免同构传感器电路在使用过程在容易出现相同故障的情况，主/备传感器使用异构/热备份的电路结构。本发明通过将主传感器设备与备传感器设备采用不同传感器、设计成不同的电路结构，并设计异构双余度传感器电路配合各传感器的接口电路，以及在CPU芯片中针对异构双余度传感器设计了一套快速有效的故障诊断方法和仲裁切换方法，输出数据采集组合，进而提高无人机硬件电路热备份的可靠性以及数据采集组合输出。
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公开(公告)号：CN117993090A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211322657.0
申请日：2022-10-27
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G06F30/15 , B64F5/60 , G06F111/10
摘要： 本发明涉及一种倾转旋翼无人机测试信息分析方法，包括：步骤一：对倾转旋翼无人机动力链各部分进行检测，并对获得的实时检测数据进行在线分析并在显示设备上显示，同时监控系统状态是否正常；步骤二：动力链测试完成后，对检测数据进行离线分析，首先对所有检测数据进行零偏处理；步骤三：对数据进行坏点去除和替代；步骤四：对数据进行滤波处理；步骤五：根据分析结果对前期设计校核验证，并进行优化改进。本发明通过零偏处理、坏点去除、滤波处理等数据分析方法对获得的倾转旋翼无人机动力链各个检测数据进行综合分析处理，保证数据的可靠性。
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公开(公告)号：CN117896672A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311533661.6
申请日：2023-11-17
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种跨域多无人平台相对定位与导航系统及方法，跨域多无人平台系统由一辆地面无人车，四架小型四旋翼无人机和一架中型四旋翼无人机组成；地面无人车上有特制的起降平台，起降平台可延伸出四个搭载小型四旋翼无人机的搭载臂；以跨域多无人平台系统为硬件平台构建空间定位模型，以视觉信息，UWB组网测距数据为输入，采用抑制运动干扰的基于主动模型动态相对测量定位方法和基于优化相对空间布局的多无人系统时空分布主动规划方法，从而实现跨域多无人平台相对定位与导航，保障跨域多无人系统在GPS信号弱或卫星拒止环境下仍可以飞行和作业任务的顺利实施。
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