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公开(公告)号：CN116400587A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310251544.4
申请日：2023-03-15
申请人： 中联重科股份有限公司
IPC分类号： G05B13/02
摘要： 本申请公开了一种用于确定前馈控制量的方法、装置、控制器及存储介质。该方法包括：获取臂架的当前姿态和目标姿态；确定臂架由当前姿态转化为目标姿态的规划动作；离散化规划动作，以得到多个中间姿态及每个中间姿态对应的臂架角速度；通过影响系数法，根据每个中间姿态对应的臂架角速度确定每个中间姿态对应的油缸速度；分别根据每个中间姿态对应的油缸速度以及油缸速度与控制量的对应关系表确定每个中间姿态的前馈控制量。本申请通过影响系数法确定每个中间姿态对应的油缸速度，并分别根据每个中间姿态对应的油缸速度以及油缸速度与控制量的对应关系表确定每个中间姿态的前馈控制量，能够提高工程机械的调试效率和控制效果。
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公开(公告)号：CN113805215A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202010548331.4
申请日：2020-06-16
申请人： 中联重科股份有限公司
IPC分类号： G01S19/53
摘要： 本发明实施例提供一种工程机械位姿确定方法、装置、工程机械及存储介质，属于工程机械技术领域。该工程机械包括转台，该方法包括：建立转台三维坐标系和目标三维坐标系，所述转台三维坐标系的原点为所述转台和所述工程机械的行驶装置的结合面与所述转台的旋转轴线的交点；检测所述转台三维坐标系相对于所述目标三维坐标系的航向角、横滚角以及俯仰角；根据所述航向角、横滚角以及俯仰角，得到所述转台三维坐标系相对于所述目标三维坐标系的姿态；检测在所述目标三维坐标系中位于所述转台上的参考点的坐标；根据所述参考点的坐标以及所述转台三维坐标系相对于所述目标三维坐标系的姿态，得到所述工程机械的位姿。本发明可以精确得到位姿，成本低。
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公开(公告)号：CN113187000A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202010038383.7
申请日：2020-01-14
申请人： 中联重科股份有限公司
摘要： 本发明实施例提供一种工程机械的施工方法、装置、可读存储介质和处理器，属于工程机械技术领域。该施工方法包括：步骤S1，根据所述工程机械的可操作度阈值以及所述动臂和斗杆的相关参数，确定所述斗杆的末端与所述动臂的转轴的水平距离的最大值和最小值；步骤S2，根据所述动臂的转轴到所述工程机械的车身中点的水平距离以及所述斗杆的末端与所述动臂的转轴的水平距离的最大值和最小值，确定所述工程机械的底盘静止时的最佳施工范围；步骤S3，根据所述最佳施工范围，控制所述工程机械进行施工。本发明可以精确确定最佳施工范围，以基于最佳施工范围控制工程机械施工，提高了施工效率。
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公开(公告)号：CN109120894B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201810879118.4
申请日：2018-08-03
申请人： 中联重科股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种塔机监控设备、系统和方法及塔机，属于塔机监控技术领域。所述塔机监控设备包括：接收装置，用于接收所述塔机的工况数据；以及控制装置，用于根据塔机的工况数据和预先存储的用于对塔机进行作业成像的多个成像设备的位置信息确定塔机的吊钩所处的区域，及根据吊钩所处的区域来控制吊钩所处的区域对应的一个或多个成像设备打开，并控制多个成像设备中的除了一个或多个成像设备以外的其他成像设备关闭。本发明根据塔机的工况数据和安装在塔机上的多个成像设备的位置信息来控制多个成像设备的打开和关闭，使得操作人员随时获取最有效的图像反馈，减少手动操作的繁琐程度，还大大减小了视频传输的带宽压力。
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公开(公告)号：CN108975165B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201810878017.5
申请日：2018-08-03
申请人： 中联重科股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种塔机监控系统和方法及塔机，属于塔机监控技术领域。所述塔机监控系统包括：图像采集装置，安装在所述塔机上，用于对所述塔机的作业进行拍摄，以得到所述塔机的作业图像；接收装置，用于接收所述塔机的工况数据及所述图像采集装置的状态信息；以及控制装置，用于根据所述工况数据和所述状态信息来调整所述图像采集装置的拍摄视角。本发明通过在塔机上安装图像采集装置对塔机的作业进行拍摄，并根据塔机的工况数据和图像采集装置的状态信息来调整图像采集装置的拍摄视角，充分利用摄像机的检测功能实现安全控制的目的。
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公开(公告)号：CN109356614A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811152402.8
申请日：2018-09-29
申请人： 湖南希法工程机械有限公司 , 中联重科股份有限公司
IPC分类号： E21D11/10
摘要： 本发明实施例提供一种隧道喷射机控制设备、隧道喷射机控制方法、以及包含所述隧道喷射机控制设备的隧道喷射机，该系统包括：接收器，用于接收施工工艺及工法参数；以及控制器，用于根据所述施工工艺及工法参数及预先构建的关于所述隧道的轮廓扫描结果，进行施工路径规划，并根据所规划的路径对所述喷射机的臂架运动以及喷射作业进行控制，以进行施工作业。本发明的方案所提供的全自动控制模式可全自动实现喷射作业，无须人工参与喷射作业，操作简单，安全系数高。
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公开(公告)号：CN103713647B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310716888.4
申请日：2013-12-23
申请人： 中联重科股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种混凝土喷射机及其控制方法、装置及系统，该控制方法包括获取待进行混凝土喷射的作业对象的场景轮廓；根据场景轮廓以及喷射距离要求拟定场景轮廓对应的喷射路径；控制混凝土喷射机的臂架传动喷射装置沿着喷射路径进行移动；以及在喷射路径移动过程中控制喷射装置进行喷射作业。通过上述方式，本发明能够实现在喷射作业过程中喷射距离的自动控制，保证施工质量。
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公开(公告)号：CN103147768B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201310083846.1
申请日：2013-03-15
申请人： 中联重科股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种臂架设备连杆机构控制装置、系统、方法和包括所述系统的工程机械，其中，所述臂架设备包括相互连接的多个臂节，相邻臂节之间连接有所述连杆机构和用于驱动所述连杆机构的油缸。所述装置包括：接收器，用于接收所述相邻臂节之间的目标夹角；以及控制器，与所述接收器连接，用于根据所述目标夹角以及目标夹角与油缸长度映射表，得出与所述目标夹角对应的油缸长度，并控制所述油缸伸缩到所述油缸长度。通过上述技术方案，可以通过查找映射表来直接确定出与该目标夹角对应的油缸长度，计算效率高，避免了繁杂的几何运算过程。此外，即使几何模型有改动，也不会对控制算法产生影响，只需要将映射表中的数据重新更新即可。
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公开(公告)号：CN103147577B
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201310061674.8
申请日：2013-02-27
申请人： 中联重科股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种多关节类机械臂架的控制方法、设备、系统及工程机械，主要内容包括：通过将机械臂架末端移动的轨迹路径进行划分，得到多条子轨迹路径，针对每一条子轨迹路径，计算机械臂架在设定时长内末端能够移动的长度值，并采集机械臂架各个关节的当前位置信息，计算在当前机械臂架末端能够到达的子目标位置信息下机械臂架各个关节需要移动的角度信息，将得到的各个关节的角度信息转换成为控制指令，控制机械臂架各个关节进行运动，将臂架末端的轨迹路径进行离散规划，并针对规划后的子轨迹路径按照逆运动学原理确定其他各个关节移动的角度信息，充分保证臂架末端运行的平稳性，提高了对多关节机械臂架末端的控制精度。
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公开(公告)号：CN118534833B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411010608.2
申请日：2024-07-26
申请人： 中联重科股份有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本申请公开了一种用于二连杆结构的控制方法、处理器及作业设备，属于工程机械技术领域，二连杆结构包括铰接的第一连杆和第二连杆，该方法包括：获取二连杆结构的末端的理论轨迹点；基于预设评价维度，在理论轨迹点对应的预设轨迹容忍区间内的候选轨迹点群中确定目标轨迹点，预设评价维度包括角度偏差维度及角速度维度中的至少一者；控制二连杆的末端按照目标轨迹点作业。本申请通过设置预设轨迹容忍区间，基于预设评价维度，根据理论轨迹点确定目标轨迹点，二连杆结构不需要严格按照理论轨迹点运动，有利于提高对二连杆结构控制的灵活度。
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