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公开(公告)号：CN111661234B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010450229.0
申请日：2020-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B1/10 , B63H11/02 , B63H11/103 , B63G8/22
Abstract: 一种水中变结构多航态航行器，它涉及一种航行器。本发明为了解决现有的航行器存在水面水下作业能力受限的问题。本发明主艇体上方的流线型上层建筑，上层建筑两侧对称安装副艇体，副艇体下部铰接外连接桥，外连接桥外部边缘安装有锯齿，内部嵌套内连接桥，内连接桥下部安装浮筒组件，副艇体和外连接桥内部设置有展开和伸缩组件，所述主艇体内部设置浮态调节舱，结合展开和伸缩组件可实现中低海况高速航行、高海况低速稳定航行和极端恶劣海况半潜隐蔽航行三种航行状态的切换。本发明同时具备小水线面双体船的高速性、三体船高耐波性和半潜艇隐蔽性，可根据外界环境自动进行航态调节，并搭载丰富的水面、水下传感器设备，可广泛应用于海洋科研领域。
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公开(公告)号：CN112034858B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202010958562.2
申请日：2020-09-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于舰船自动控制技术领域，具体涉及一种融合弱观测高阶输出数据的无模型自适应艏向控制方法。本发明在输入准则函数中引入弱观测条件下舰船高阶输出数据，将舰船艏向一阶差分和二阶差分信息作为控制器的负反馈输入，重新设计艏向控制律，加快了MFAC控制器在线辨识、学习和控制过程，解决了无模型自适应控制算法直接应用于舰船艏向这类非自衡系统出现震荡发散现象，提高系统的动态响应性能和控制精度。本发明对传感器的要求不高，弱观测类型的姿态传感器即可满足需求，易于工程实施且控制成本低。
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公开(公告)号：CN111665846B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202010589821.9
申请日：2020-06-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于快速扫描法的水面无人艇路径规划方法，它涉及水面无人艇技术领域。本发明为解决现有水面无人艇路径规划时，传统势能法易产生局部极小值的问题。本发明包括获取全局地图信息，通过快速扫描法构建静态全局环境势场；获取当前无人艇状态和周围障碍物信息，并根据无人艇任务要求，通过快速扫描法构建以任务终点为源点的势场；通过快速扫描法构建动态障碍物模型；叠加步骤二和步骤三得到的势场，获得无人艇最终的规划势场；在步骤四中的势场内采用梯度下降法规划无人艇航行路径；若无人艇到达任务目标点，循环结束；否则转到步骤三。本发明用于水面无人艇路径规划。
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公开(公告)号：CN112054761B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202010805538.5
申请日：2020-08-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于自然能驱动机器人技术领域，具体涉及一种带有太阳能板无源双模自动清洁装置的自然能驱动机器人。本发明的太阳能清洁模块采用无源混合能源驱动，不消耗自然能驱动机器人本身所载能量；驱动能源易于获得且不单一，通过NSV的姿态变化和太阳能板周围的热量获得能量，能在不同天气的各个时刻进行捕获，双模的混合驱动源增加了装置的鲁棒性；本发明清洁太阳能板可自动完成且时机精准，根据比对太阳能板的发电状态和当时环境的理论发电状态决定清洁动作，摒弃了传统的定时清洁方式，达到耗能和捕能的最优状态。本发明通过混合的海上能源捕获，在不浪费NSV自身能量的前提下对太阳能板进行自动精准的清洗维护，提高NSV的续航力。
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公开(公告)号：CN114013581A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111304101.4
申请日：2021-11-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于无人艇技术领域，具体涉及一种面向减阻与避碰的可变结构型风光波浪能混合驱动无人艇。本发明不仅能够充分捕获海洋环境中的风能、太阳能与波浪能，而且具备可变结构的能力，即一方面能够根据海况等级而调整波浪拍动串列水翼的入水与出水，保证高海况下对波浪能充分吸收、低海况下艇体阻力性能良好；另一方面当无人艇靠泊时能够降下太阳能风帆，并收起艇体舷侧外的太阳能板，避免风帆与太阳能板在无人艇靠泊时受到磕碰，具有较好的安全性与可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111994248B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202010891303.2
申请日：2020-08-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H19/02
Abstract: 本发明属于波浪能的捕获与转化和转换技术领域，具体涉及一种横摇运动捕获推进装置及带有该装置的波浪能驱动无人艇。本发明的横摇运动捕获推进装置无额外能量损耗，有效利用了无人艇横摇运动的能量用于推进，增加了无人艇的续航性，实现了波浪能的高效利用，有效地延长了无人艇工作时间。本发明的横摇运动捕获推进装置利用波浪能，不需要消耗无人艇本身携带的能源，将无人艇本身携带的能源全部用于执行航行任务，波浪推进对海浪情况要求较小，理论上可适应全浪向海况。
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公开(公告)号：CN110763152B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201910952275.8
申请日：2019-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种水下主动旋转结构光三维视觉测量装置及测量方法，包括水下摄像机、水下结构光光源，放置于可控旋转装置上，水下摄像机和水下结构光光源相对位置固定；首先，采用平面标定板对水下摄像机进行标定，求取外参数；其次对水下结构光平面进行标定，提取激光中心坐标，拟合水下结构光平；再次对旋转轴进行标定，引入转轴坐标系，标定出摄像机坐标系到转轴坐标系的变换矩阵；最后每隔固定角度对被测物进行旋转扫描，补偿因光线折射导致的图像畸变，获得水下物体点云的三维坐标。本发明采用主动旋转摄像机‑激光器系统，完成对被测目标的结构光扫描，机械系统结构紧凑，算法考虑了水中折射补偿的影响，能够实现水下高精度的目标三维重建。
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公开(公告)号：CN109298630B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201811032937.1
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种无人船用低成本光电吊舱的光学辅助稳像技术，属于智能船舶技术领域。尤其是涉及一种无人船利用光学图像中的显著特征实现对光电吊舱的反馈控制，从而有效提高低成本光电吊舱的稳像性能的技术。针对低成本光电吊舱常常出现的平衡点漂移、稳定精度差的问题，本发明实现了光电吊舱姿态角的附加反馈控制回路，首先，利用光电吊舱中的光学成像设备采集图像，通过检测光学图像中的显著特征计算光电吊舱的角度偏差；然后，将角度偏差作为反馈控制的输入，使光电吊舱姿态角稳定在期望值。本发明能够有效提高低成本光电吊舱的稳像性能。
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公开(公告)号：CN113092153A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110403489.7
申请日：2021-04-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明提供一种小型化可供热态实验的波形板分离效率测量装置，包括：波形板组件、设置在波形板组件前部和后部的前部导流板和后部导流板，所述前部导流板与混合蒸汽进口和进气方箱依次连接，所述波形板组件下部设置有下部疏水槽，还设置有后部疏水槽，所述后部疏水槽与后部导流板连接，所述下部和后部疏水槽与疏水口相通，所述后部导流板与蒸汽出口相通；还设置有调节装置，所述调节装置包括波形板板间间距调节装置和疏水槽高度调节装置。本发明不止能在热态实验工况下，同时也可以在冷态实验工况下进行；其次本发明装置中的整个装置结构紧凑、控制简单、易安装维修。
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公开(公告)号：CN112506040A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011280609.0
申请日：2020-11-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B11/42 , G01C19/5691
Abstract: 本发明公开了一种全角半球谐振陀螺单通道控制系统及方法，包括：驱动检测电极时分复用模块、模数信号转换模块、检测信号幅相解调模块、误差参量辨识模块、幅相控制回路模块、驱动信号调制合成模块和数模信号转换模块；该系统及方法将对陀螺的控制从双通道转化为单通道，进而从根本上消除了双通道间元件参数与电路设计中可能存在的误差，解决双通道增益不一致的问题。
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