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公开(公告)号：CN116086896B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202310358614.6
申请日：2023-04-06
Applicant: 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院
Abstract: 本发明提供了一种适用于变压器取油机器人的标准化取油装置及方法。所述取油装置包括外壳体、油路三通电磁阀和取油控制装置，在外壳体上设有人工取油口、机器人取油口和与变压器取油口相匹配的总取油口，三个取油口分别通过分支油管与油路三通电磁阀的三个接口连通；所述取油控制装置包括控制器、伺服电机和设置在总取油口处的取油阀门，在取油阀门上设有手动锁。人工取油时，通过手动锁控制总取油口开启，油路三通电磁阀连通人工取油口；自动取油时，通过伺服电机制总取油口开启，油路三通电磁阀连通机器人取油口。本发明实现了人工取油与机器人自动取油模式切换，将不标准的变压器取油口标准化、实现机器人快速取油。
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公开(公告)号：CN116086896A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310358614.6
申请日：2023-04-06
Applicant: 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院
Abstract: 本发明提供了一种适用于变压器取油机器人的标准化取油装置及方法。所述取油装置包括外壳体、油路三通电磁阀和取油控制装置，在外壳体上设有人工取油口、机器人取油口和与变压器取油口相匹配的总取油口，三个取油口分别通过分支油管与油路三通电磁阀的三个接口连通；所述取油控制装置包括控制器、伺服电机和设置在总取油口处的取油阀门，在取油阀门上设有手动锁。人工取油时，通过手动锁控制总取油口开启，油路三通电磁阀连通人工取油口；自动取油时，通过伺服电机制总取油口开启，油路三通电磁阀连通机器人取油口。本发明实现了人工取油与机器人自动取油模式切换，将不标准的变压器取油口标准化、实现机器人快速取油。
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公开(公告)号：CN115859734A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211646259.4
申请日：2022-12-21
Applicant: 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院
IPC: G06F30/23 , G06T17/00 , G06F30/10 , G06F17/18 , G06F119/08
Abstract: 本发明提供一种带电运行中开关柜接触电阻与负载能力实时测算方法，包括：建立开关柜3D模型，进行热源与温度分布分析；基于热源与温度分布分析结果，构建以求解开关柜触头稳态温度为目的的定性热路模型；基于定性热路模型得出开关柜触头温升与接触电阻、负载电流的带有待定系数的定性表达式；基于定性表达式进行变换，得出开关柜触头的接触电阻、开关柜实际负载能力与当前测量的稳态温升、负载电流关系的函数表达式；建立开关柜温度流体场模型，定量计算触头温升的数值；使用温度流体场的计算结果，求取待定系数，获得对应的定量表达式。本发明解决了开关柜隔离开关接触电阻无法带电测量，甚至停电测量时也难以独立测量的问题。
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公开(公告)号：CN115348816A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211272633.9
申请日：2022-10-18
Applicant: 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院
Abstract: 本申请涉及一种用于电力机器人等电位作业的电磁屏蔽方法，包括以下具体步骤：机器人整体屏蔽处理，通过静电屏蔽原理降低电磁场对机器人系统本体的干扰；机器人局部屏蔽处理，对机械臂、相机通讯线进行单独包裹，实现局部屏蔽；电磁耦合模型仿真及电流计算，通过测量屏蔽后机器人系统的电容、电感值，并根据拟作业的电压等级，计算通过机器人系统的耐受电弧，完成理论分析和计算；机器人电磁兼容性能试验，通过电磁兼容性能试验，验证机器人用于等电位作业的最终效果。本申请在避免外部强电磁场对机器人各子系统造成的干扰同时，可有助于机器人直接接触、抓取设备，实现更直接高效的等电位带电作业。
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公开(公告)号：CN110299232B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN201910517076.4
申请日：2019-06-14
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: H01B17/52
Abstract: 本发明提供了一种用于绝缘子的气吹除污装置，包括：圆弧状轨道、固定装置、滑动装置、除污装置；圆弧装轨道固定在固定装置上，滑动装置滑动连接至圆弧状轨道上，可在圆弧状轨道上滑动，除污装置固定连接在滑动装置上，随着滑动装置一起在圆弧状轨道上滑动，以改变除污角度。本发明的有益效果是：本发明所提出的技术方案本克服了现有技术的不足，设计了一种轻量化的、非接触式的绝缘子气吹清扫设备；体积小、质量轻、全部依靠高压气体进行驱动；设备可安装在机械臂末端，实现单臂清扫绝缘子，结构简单，安全系数高，具有极高的工业应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108426580B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201810059695.9
申请日：2018-01-22
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明提供一种基于图像识别的无人机与智能车协同导航方法，包括如下步骤：S1目标灯随机亮起，摄像头以预设频率采集智能车车灯与目标灯图像；S2微控制器根据智能车车灯和目标灯闪烁频率判断出所述图像中的智能车和目标灯，并建立坐标系分别确定智能车与目标灯的坐标，无线通信模块传输坐标至智能车；S3智能车根据所述坐标计算出智能车与目标灯之间角度，并通过角度传感器获得实时运动角度，根据智能车与目标灯之间角度和实时运动角度的差值调整智能车运动方向；S4智能车到达目标灯预设距离时目标灯熄灭，重复步骤S1、S2和S3直至所有目标灯熄灭。本发明的有益效果：对智能车运动地形无特殊要求，障碍物形状无限制，提高了环境适应能力。
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公开(公告)号：CN111192235B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201911236558.9
申请日：2019-12-05
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明提供了一种基于单目视觉模型和透视变换的图像测量方法，首先获取任一图像；然后对图像进行透视变换，并进行调整，使得变换后得到的新图像中某一物体的纵横比与该物体的实际纵横比相同；建立的单目视觉模型；在图像上，构建两条辅助直线RO和ST，并进行透视变换，建立双平行线投影模型，求解得到单目视觉模型的坐标系间的点的转换参数fx；进而得到图像中任一目标物D与拍摄者X之间的距离。本发明的效果是：简单明了的测量出拍摄者距离拍摄的图像中任一目标点的距离，且测量精度较高，具有实用性和适用性。
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公开(公告)号：CN110253615A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910517073.0
申请日：2019-06-14
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明提供了一种用于等电位的阻尼式自动开闭机械爪，包括：基板、两个相对设置的张开架、两个相对设置的夹爪、U型传动架、限位装置、限位杆、直线轴承和操作杆；基板固定连接在操作杆的一端，两个相对设置的张开架的下端分别固定连接在基板的两端，两个相对设置的张开架的上端与两个相对设置的夹爪的下端转动连接；U型传动架的两端分别转动连接至两个相对设置的夹爪上；基板中间设有开口，开口内固定安装有限位装置；限位杆的一端固定连接在U型传动架上，另一端穿过开口通过直线轴承滑动连接在操作杆的一端。本发明的有益效果是：体积小、重量轻；采用连杆机构进行抓持；无电机、液压驱动，适用于特殊环境下受外力不大的非稳定夹持。
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公开(公告)号：CN113237889A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110569984.5
申请日：2021-05-25
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明提出了一种多尺度的陶瓷检测方法及系统，首先对目标物进行快速检测，将工件置于工作台上，使用快速检测系统对其进行拍照并检测。当不存在瑕疵时，完成检测，给出不存在瑕疵的结论，当存在瑕疵时，则采用包含三维重构技术和轨迹规划技术等在内的精确检测，以给出定量的瑕疵指标。这种将快速检测和精确检测结合的多尺度检测方法与传统方法相比，很大程度上降低了环境因素对检测结果的影响，有效地提高了检测精度，与深度学习方法相比，该方法不需要花费大量时间和成本完成对所需数据集的获取。
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公开(公告)号：CN110136211A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910313863.7
申请日：2019-04-18
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明公开了一种基于主动双目视觉技术的工件定位方法及系统，实施本发明的有益效果是，采用RGB彩色图像和深度图像的对齐、图像坐标系到相机坐标系的转化、特征点模板创建与模板匹配技术，实现了在图像中工件的特征点较少时，通过对左右图像中的特征点进行立体匹配，提高了工件位姿的计算精度。
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