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公开(公告)号：CN112711265A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010271352.6
申请日：2020-04-08
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司
摘要： 本发明是移动式多无人机智能巡检成套装备及巡检方法，该巡检装备中包括载具控制部和载具承载部，载具承载部内包括电源系统、网络系统、计算机系统和多无人机轮转系统；载具承载部包括操作区和自动化设备区，自动化设备区内包括无人机存放区、无人机放飞升降区和无人机换电升降区，无人机存放区、无人机放飞升降区和无人机换电升降区共同组成多无人机轮转系统。多无人机智能轮转系统能够通过系统内各功能完全解放操作人员对无人机和无人机的电池的直接操作，提高巡检作业效率，增强系统对于复杂环境的适应性。实现移动式输电线路自动巡检系统工作的高度智能化，降低巡检工作的人员数量需求以及巡检人员的技能需求。
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公开(公告)号：CN111860888A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010690289.X
申请日：2020-07-17
申请人： 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种输电线路无人机巡检状态实时监控搜寻系统及方法，通过定位模块实时收集无人机位置信息；监控模块采集无人机飞行数据和无人定位模块所获取的位置信息，并将数据加密后传输到电力信息专网数据接收网关；电力信息专网数据接收网关将接收到的数据解码，解码后的原始数据包通过安全隔离网闸传输到数据库服务器；应用服务器调用数据库服务器内的数据在电力信息专网进行无人机巡检状态的实时监控展示。本发明通过唯一ID对设备与系统间的通信进行数据管理，利用电力信息专网数据接收网关与单项安全隔离网闸对数据传输过程进行安全检测及管控，保证数据合法性和有效性，提高数据传输安全性。
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公开(公告)号：CN110011223B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201910375597.0
申请日：2019-05-07
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种适于区域输电线路的多无人机协作巡检方法，包括：S1：获取巡检任务，将待巡检的区域输电线路划分成若干个巡检区域，每个巡检区域分配一架无人机；S2：针对每个巡检区域，结合每个巡检区域的输电线路的坐标信息和海拔高度，生成互不干扰的若干条巡检路线，将生成的巡检路线一一对应地导入无人机；S3：驱使无人机起飞，并且按照导入的与之对应的巡检路线执行本次巡检任务。本发明能够同时采用多架无人机对区域输电线路并行执行巡塔和拍照，使多架无人机以基本并行的效率完成各自所分配的巡检任务，在完成任务后集中回收无人机，大幅减少人工干预操作，减少失误率，节约巡检时间，有效提高巡检效率。
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公开(公告)号：CN115352646B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202211082672.2
申请日：2022-09-06
申请人： 国网江苏省电力有限公司双创中心 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 一种车载式无人机智能升降存储一体化装置，所述甲板固定机构设置有若干组且若干组甲板固定机构与若干个甲板一一对应，所述甲板升降机构总成底端固定连接在存储框架上，所述甲板夹持机构左右对称设置有两个且两个甲板夹持机构分别设置在甲板升降机构总成左右两侧的输出端上，所述甲板收纳框架固定安装在存储框架顶部，所述多层甲板收纳机构总成固定安装在甲板收纳框架后部用于收纳甲板，所述辅助甲板机构设置在甲板收纳框架前部用于与甲板拼接组合成无人机着陆平台，本发明提供了一种能够实现无人机升降存储平台二合一同时方便无人机着陆的无人机智能升降存储一体化装置。
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公开(公告)号：CN115946897A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211559586.6
申请日：2022-12-06
申请人： 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司双创中心 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B64U80/00 , B64U101/31
摘要： 本发明公开一种自动适配多机型的无人机机巢及控制方法，该自动适配多机型的无人机机巢包括机架和停机坪，停机坪设置在机架内，包括控制系统、停机板、多个测距传感器、对中机构和锁紧机构。停机板上设有停机位；多个测距传感器设置在停机板上，测距传感器向控制系统实时传输与无人机的机身底壁之间的高度信息，控制系统根据高度信息判断无人机的型号；对中机构设置在停机板上，控制系统根据无人机的型号控制对中机构将无人机的中心移动至停机板的中轴线上；锁紧机构设置在停机板上，锁紧机构能够将位于中轴线上的无人机移动至停机位并锁紧固定。该自动适配多机型的无人机机巢的普适性较高，提高了电网差异化巡检任务要求下多机型协同作业能力。
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公开(公告)号：CN115352646A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211082672.2
申请日：2022-09-06
申请人： 国网江苏省电力有限公司双创中心 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： B64F1/00
摘要： 一种车载式无人机智能升降存储一体化装置，所述甲板固定机构设置有若干组且若干组甲板固定机构与若干个甲板一一对应，所述甲板升降机构总成底端固定连接在存储框架上，所述甲板夹持机构左右对称设置有两个且两个甲板夹持机构分别设置在甲板升降机构总成左右两侧的输出端上，所述甲板收纳框架固定安装在存储框架顶部，所述多层甲板收纳机构总成固定安装在甲板收纳框架后部用于收纳甲板，所述辅助甲板机构设置在甲板收纳框架前部用于与甲板拼接组合成无人机着陆平台，本发明提供了一种能够实现无人机升降存储平台二合一同时方便无人机着陆的无人机智能升降存储一体化装置。
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公开(公告)号：CN115018883A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210708384.7
申请日：2022-06-22
申请人： 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于光流和卡尔曼滤波的输电线路无人机红外自主巡检方法，包括：目标检测模型预测图像上输电线路的目标框；计算在目标框内像素点的平均光流向量；把图像划分为目标框区域R1和非目标框区域R2，得到加权平均的目标框的角点坐标后，再计算出加权平均的目标框的中心；得到当前帧目标框内像素点的平均光流向量[uc,vc]，及卡尔曼滤波预测得到当前帧目标框中心坐标[xk,yk]，然后对其进行加权平均获得最终的输电线路目标框的中心坐标；采用PID算法对摄像头进行控制，对输电线路进行持续追踪。本发明融合多信息进行输电线路追踪：通过目标检测模型预测的目标框，结合光流法和卡尔曼滤波对输电线路进行追踪。
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公开(公告)号：CN112711265B
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202010271352.6
申请日：2020-04-08
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司
摘要： 本发明是移动式多无人机智能巡检成套装备及巡检方法，该巡检装备中包括载具控制部和载具承载部，载具承载部内包括电源系统、网络系统、计算机系统和多无人机轮转系统；载具承载部包括操作区和自动化设备区，自动化设备区内包括无人机存放区、无人机放飞升降区和无人机换电升降区，无人机存放区、无人机放飞升降区和无人机换电升降区共同组成多无人机轮转系统。多无人机智能轮转系统能够通过系统内各功能完全解放操作人员对无人机和无人机的电池的直接操作，提高巡检作业效率，增强系统对于复杂环境的适应性。实现移动式输电线路自动巡检系统工作的高度智能化，降低巡检工作的人员数量需求以及巡检人员的技能需求。
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公开(公告)号：CN112965517A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110132282.0
申请日：2021-01-31
申请人： 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明是基于双目视觉融合激光雷达与电磁场检测的无人机巡检安全避障系统和方法，其中无人机巡检安全避障系统包括检测模块、信息预处理模块、多传感器信息融合模块、避障决策模块。检测模块包含装载在无人机上的双目视觉相机、激光雷达、毫米波雷达、电磁场检测传感器、超声波传感器、北斗定位系统BDS，信息预处理模块和多传感器信息融合模块通过多传感器数据相融合实现无人机在复杂电磁环境的障碍物检测及自主避障。该安全避障系统和方法可提高无人机对周围环境的巡视与监测水平，及时有效地对障碍物进行规避，保障无人机自身安全及输电线路安全。
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公开(公告)号：CN110103800A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910364736.X
申请日：2019-04-30
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种适于输电线路的无人机智能巡检作业车，包括改装车体、车载空调、无人机管理系统、无人机自主精细化巡塔地面站、计算机管控系统、网络系统、环境检测装置、电源系统。本发明提及的智能巡检作业车具备自动协调多架无人机自主精准降落、巡检任务接受管理、自主精细化巡检、多机多任务调度以及数据上传等功能。计算机管控系统能够自动将任务加载至无人机，自主安排多架无人机执行任务；无人机巡检完毕后，通过无线传输功能自动将数据上传至计算机管控系统。作业全程几乎无需人工干预，提高巡检效率和质量，规范无人机作业流程。
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