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公开(公告)号：CN102892375B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201180024036.8
申请日：2011-05-04
申请人： 直观外科手术操作公司
CPC分类号： A61B17/3421 , A61B17/0218 , A61B17/3423 , A61B17/3474 , A61B34/00 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B46/10 , A61B46/23 , A61B50/00 , A61B90/98 , A61B2017/00477 , A61B2017/3445 , A61B2017/3447 , A61B2034/302 , A61B2034/306 , A61B2090/5025 , A61M13/003 , B25J15/04 , B32B3/12 , F16F1/121 , Y10T74/20305
摘要： 提供器械操纵器和包括器械操纵器（342）的机器人手术系统。在一个实施例中，器械操纵器包括多个独立致动器驱动模块，所述多个致动器驱动模块中的每个包括致动器输出端（442b、442c、442d、442e），其中每个所述致动器输出端被配置成在没有来自另一个致动器输出端的力输入的情况下，独立致动手术器械的相应致动器输入端。器械操纵器进一步包括容纳多个独立致动器驱动模块的框架（542i），所述框架包括远端，其中每个所述致动器输出端从所述框架的所述远端向远侧伸出，以便接合所述手术器械的所述相应致动器输入端。
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公开(公告)号：CN102271597A
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：CN200980153283.0
申请日：2009-12-17
申请人： 直观外科手术操作公司
CPC分类号： A61B17/320016 , A61B17/29 , A61B34/71 , A61B2017/003 , A61B2017/00845 , A61B2017/2902 , A61B2017/2948 , A61B2017/3441 , Y10T74/20323
摘要： 一种使用绕腱体的鞘体的柔性外科器械，该腱体致动末端执行器或器械的远端尖端中的其他机构。能够在鞘体中引入液体润滑剂，从而减小摩擦力，并且鞘体能够为多孔的或无孔的。能够以例如O形环或波纹管式密封件来限制润滑剂，从而防止润滑剂从腱体延伸出鞘体的地方渗漏。更为普通地讲，密封器械的远端，从而防止润滑剂渗漏进患者体内。为了进一步减小风险，能够使用无毒的水基润滑剂。
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公开(公告)号：CN111513852B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202010380471.5
申请日：2013-05-31
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 本申请涉及硬件受限的远程中心机器人操纵器的冗余轴线和自由度。一种用在微创机器人手术中的远程中心操纵器，其包括相对于患者保持静止的基座连杆、器械夹持器，以及将器械夹持器联结到基座连杆的连杆机构。连杆机构的第一和第二连杆被联接以限制第二连杆围绕与远程操纵中心交叉的第一轴线转动的运动。该连杆机构的平行四边形连杆结构部分使器械夹持器围绕与该远程操纵中心交叉的第二轴线俯仰。第二轴线不与第一轴线重合。该连杆机构的第三和第四连杆被联接以限制第四连杆围绕与远程操纵中心交叉的第三轴线转动的运动。第三轴线不与第一和第二轴线中的任一个重合。公开了具有冗余机械自由度的机器人操纵器的硬件受限远程运动中心的各种组合。
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公开(公告)号：CN111481291B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202010380399.6
申请日：2013-05-31
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 本申请涉及硬件受限的远程中心机器人操纵器的冗余轴线和自由度。一种用在微创机器人手术中的远程中心操纵器，其包括相对于患者保持静止的基座连杆、器械夹持器，以及将器械夹持器联结到基座连杆的连杆机构。连杆机构的第一和第二连杆被联接以限制第二连杆围绕与远程操纵中心交叉的第一轴线转动的运动。该连杆机构的平行四边形连杆结构部分使器械夹持器围绕与该远程操纵中心交叉的第二轴线俯仰。第二轴线不与第一轴线重合。该连杆机构的第三和第四连杆被联接以限制第四连杆围绕与远程操纵中心交叉的第三轴线转动的运动。第三轴线不与第一和第二轴线中的任一个重合。公开了具有冗余机械自由度的机器人操纵器的硬件受限远程运动中心的各种组合。
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公开(公告)号：CN109512519B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201811567556.3
申请日：2014-08-14
申请人： 直观外科手术操作公司
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明涉及通向器械无菌适配器的致动器接口。外科手术系统(200)包括对侧隙敏感的外科手术器械(260)，所述侧隙将不利地影响受控制的扭矩和位置到外科手术器械的传送。外科手术器械(260)经由机械接口耦合到外科手术器械操纵器组件(240)中的马达。机械接口和外科手术器械操纵器组件(240)的组合具有低侧隙，例如，小于0.7度。在外科手术器械操纵器组件(240)中控制所述侧隙。从外科手术器械操纵器组件中的驱动输出盘(545)到外科手术器械的从动盘(964)，机械接口具有用于在外科手术中使用的扭矩水平的零侧隙。
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公开(公告)号：CN105852976B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201610181366.2
申请日：2011-05-04
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 提供一种无菌帷帘、带有帷帘的手术系统以及覆盖方法。在一个实施例中，无菌帷帘包括多个帷帘袋，帷帘袋中的每个包括外部表面和内部表面，其中所述外部表面邻近用于执行手术程序的无菌区域，以及所述内部表面邻近与机器人手术系统的操纵器臂连接的非无菌器械操纵器。帷帘进一步包括：在每个帷帘袋的远侧面处的多个柔性薄膜，该多个柔性薄膜用于在器械操纵器的输出端和相应手术器械的输入端之间接口连接；以及适于将每个帷帘袋的近侧开口在操纵器臂远端处连接于可旋转元件的可旋转密封件。
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公开(公告)号：CN105611893A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201480055206.2
申请日：2014-08-13
申请人： 直观外科手术操作公司
CPC分类号： A61B34/30 , A61B2017/00477 , A61B2034/303
摘要： 外科手术系统(200)包括对侧隙敏感的外科手术器械(260)，所述侧隙将不利地影响受控制的扭矩和位置到外科手术器械的传送。外科手术器械(260)经由机械接口耦合到外科手术器械操纵器组件(240)中的马达。机械接口和外科手术器械操纵器组件(240)的组合具有低侧隙，例如，小于0.7度。在外科手术器械操纵器组件(240)中控制所述侧隙。从外科手术器械操纵器组件中的驱动输出盘(545)到外科手术器械的从动盘(964)，机械接口具有用于在外科手术中使用的扭矩水平的零侧隙。
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公开(公告)号：CN105125263A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510430673.5
申请日：2011-05-04
申请人： 直观外科手术操作公司
CPC分类号： A61B17/3421 , A61B17/0218 , A61B17/3423 , A61B17/3474 , A61B34/00 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B46/10 , A61B46/23 , A61B50/00 , A61B90/98 , A61B2017/00477 , A61B2017/3445 , A61B2017/3447 , A61B2034/302 , A61B2034/306 , A61B2090/5025 , A61M13/003 , B25J15/04 , B32B3/12 , F16F1/121 , Y10T74/20305
摘要： 提供器械操纵器和包括器械操纵器(342)的机器人手术系统。在一个实施例中，器械操纵器包括多个独立致动器驱动模块，所述多个致动器驱动模块中的每个包括致动器输出端(442b、442c、442d、442e)，其中每个所述致动器输出端被配置成在没有来自另一个致动器输出端的力输入的情况下，独立致动手术器械的相应致动器输入端。器械操纵器进一步包括容纳多个独立致动器驱动模块的框架(542i)，所述框架包括远端，其中每个所述致动器输出端从所述框架的所述远端向远侧伸出，以便接合所述手术器械的所述相应致动器输入端。
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公开(公告)号：CN102892363A
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201180024096.X
申请日：2011-05-04
申请人： 直观外科手术操作公司
CPC分类号： A61B17/3421 , A61B17/0218 , A61B17/3423 , A61B17/3474 , A61B34/00 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B46/10 , A61B46/23 , A61B50/00 , A61B90/98 , A61B2017/00477 , A61B2017/3445 , A61B2017/3447 , A61B2034/302 , A61B2034/306 , A61B2090/5025 , A61M13/003 , B25J15/04 , B32B3/12 , F16F1/121 , Y10T74/20305
摘要： 本发明提供机器人手术系统。在一个实施例中，该系统包括用于定位所述机器人手术系统的远距离运动中心的设置连杆；包括主动近侧连杆和主动远侧连杆的操纵器臂组件，所述近侧连杆可操作连接于所述设置连杆；以及可操作连接于所述远侧连杆的远端的多个器械操纵器，所述多个器械操纵器绕器械操纵器组件滚动轴线可旋转。套管支架可移动连接于所述远侧连杆的近端，套管连接于所述套管支架，所述套管具有与所述器械操纵器组件滚动轴线基本重合的纵向轴线。该系统进一步包括至少部分在所述套管内部的入口导引管，所述入口导引管绕套管纵向轴线可旋转。
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公开(公告)号：CN102271598A
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：CN200980153301.5
申请日：2009-12-17
申请人： 直观外科手术操作公司
CPC分类号： A61B17/320016 , A61B17/29 , A61B34/71 , A61B2017/003 , A61B2017/00845 , A61B2017/2902 , A61B2017/2948 , A61B2017/3441
摘要： 一种使用绕腱体的鞘体的柔性外科器械，该腱体致动末端执行器或器械中的其他机构。能够在鞘体中引入液体润滑剂，从而减小摩擦力。公开的腱体、鞘体和润滑剂成分的组合将摩擦力减小至操作微创器械的适当水平，并且对患者无害且无毒。
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