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公开(公告)号：CN108284436A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201810221388.6
申请日：2018-03-17
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了具有模仿学习机制的远程机械双臂系统及方法，系统包括示教者示教模块、自主设计的仿人机械双臂和数字舵机组成的动作执行模块、XBOX360体感传感器感知模块、远程上位机通信模块及模仿学习算法学习模块。采用模块独立供电方式，示教者在XBOX360传感器前做示范动作，由XBOX360采集示教者的动作数据并在本地上位机(服务器端)进行数据处理，通过模仿学习算法进行学习并通过服务器端与远程上位机(客户端)进行实时通信，然后远程客户端通过串口实时地将数据发送给控制器，接收到数据的控制器指导机械双臂进行模仿学习示教者的示教行为。本发明提高了机械臂作业的智能性，同时也极大地提高了机械臂在危险空间中作业的效率，具有实际的应用意义。
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公开(公告)号：CN103878772B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201410127609.5
申请日：2014-03-31
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及具有模仿学习机制的仿生轮式机器人系统及方法。所述系统包括示教机器人A和模仿机器人B。机器人系统工作时，首先由示教机器人A演示示教行为，然后，模仿机器人B观测并模仿机器人A的示教行为。本发明将一种由舵机和红外线传感器组装而成的旋转装置搭载在模仿机器人上，通过旋转检测的行为捕捉方法，采集离散示教观测点的动作信息，然后将这些信息应用模仿学习算法，指导模仿机器人模仿学习示教行为。大大降低了传感器的成本，同时克服了传统运用摄像技术采集示教行为后图像处理的繁琐过程，提高了机器人模仿学习的效率，减少了机器人学习的时间。
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公开(公告)号：CN103412682B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201310351947.2
申请日：2013-08-13
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种基于红外超声联合定位的电子白板实验系统及定位方法，属于无线定位领域。本实验系统主要包括集成了红外发射器与超声波发射器的信号发射模块、集成了红外接收器与六个超声波接收器的信号接收模块、信号处理模块和上位机。信号笔会产生周期性红外、超声信号，接收端的红外接收器检测到红外信号，六个超声波接收器同时开始工作，分别检测各自接收到超声波信号所用的时间，传送给信号处理模块，采用Chan算法对经过BP神经网络校正的数据进行求解得到信号源。本发明大大节约了传感器的成本，且体积较小，能够及时准确的获取传感器的检测数据，同时可以作为高精度算法的实验平台，并为算法有效性等的研究提供了便利条件。
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公开(公告)号：CN105629985A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610166707.9
申请日：2016-03-20
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: G05D1/0808 , G05D1/101
Abstract: 室内四旋翼无人机360°三维避障系统，属于控制科学与控制工程领域。针对四旋翼无人机在进行室内巡航，抢险救灾等任务下由于室内环境相对复杂、GPS信号较弱且不易部署外设给四旋翼无人机带来的飞行问题，设计四旋翼无人机360°三维障碍物检测及避障决策装置。以STM32f103为核心处理器，通过合理配置超声波传感器的数量和位置搭建采集周围环境信息的模型实现三维障碍检测。该避障决策系统在四旋翼无人机执行航行任务时，将采集到的障碍距离值经过卡尔曼滤波处理后分方向进行数据融合，将融合后的数据通过模糊逻辑算法进行避障决策，并将避障决策通过串口发送给飞行控制器，之后由飞行控制器来控制无人机的飞行姿态完成避障任务。
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公开(公告)号：CN103412682A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310351947.2
申请日：2013-08-13
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种基于红外超声联合定位的电子白板实验系统及定位方法，属于无线定位领域。本实验系统主要包括集成了红外发射器与超声波发射器的信号发射模块、集成了红外接收器与六个超声波接收器的信号接收模块、信号处理模块和上位机。信号笔会产生周期性红外、超声信号，接收端的红外接收器检测到红外信号，六个超声波接收器同时开始工作，分别检测各自接收到超声波信号所用的时间，传送给信号处理模块，采用Chan算法对经过BP神经网络校正的数据进行求解得到信号源。本发明大大节约了传感器的成本，且体积较小，能够及时准确的获取传感器的检测数据，同时可以作为高精度算法的实验平台，并为算法有效性等的研究提供了便利条件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103192393A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310098297.5
申请日：2013-03-24
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 一种基于电磁涡流效应的飞轮倒立摆系统是一种倒立摆系统。包括飞轮倒立摆机构、电磁铁驱动摆机构和量角仪限位机构。金属圆盘飞轮在电磁铁产生的磁场中旋转切割磁力线产生电磁涡流，涡流产生的反作用磁场与电磁铁产生的电磁场相互作用产生力矩，倒立摆的摆杆在该力矩的作用下摆动。本系统通过控制飞轮旋转的角速度和电磁铁的励磁电流的方法来控制产生的力矩，这种方法增大了飞轮的力矩，延长了力矩的作用时间，减小了系统的质量和体积，提高了控制效果，拓宽了应用场合。
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公开(公告)号：CN102306303B
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201110274365.X
申请日：2011-09-16
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及脑-机接口(Brain-ComputerInterface，BCI)装置中想象动作电位的特征提取方法，具体讲的是正则化方法与CSSD算法相结合的特征提取方法。本发明引入正则化参数，在正则化参数的作用下将目标实验者训练数据的协方差矩阵和辅助实验者训练数据的协方差矩阵相结合构成正则化协方差矩阵，然后构造正则化空间滤波器。然后利用正则化空间滤波器对目标实验者的测试数据进行特征分析，在处理小样本问题时，解决了CSSD算法中特征值不稳定和分类准确率等问题。
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公开(公告)号：CN100428091C
公开(公告)日：2008-10-22
申请号：CN200610113890.2
申请日：2006-10-20
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B11/60 , G05B19/042 , G01M7/02
Abstract: 本发明涉及一种基于DSP的可变谐振频率液压振动控制系统及方法，属于液压伺服控制领域。本系统是在传统的液压振动系统(8)的基础上，采用基于谐振理论设计用于实现谐振控制器功能的DSP控制系统，DSP控制系统又与液压振动系统(8)、位移传感器一起构成闭环液压振动控制系统。使得由DSP控制器与液压缸(5)构成的广义开环对象可以在给定频率为ωr的频率上产生系统输出的谐振峰值为输入信号峰值的Mr倍，以满足液压振动台对大质量物体的测试要求。且在使用DSP实现谐振控制器算法中，参数修改方便，系统调试容易实现。
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公开(公告)号：CN1945469A
公开(公告)日：2007-04-11
申请号：CN200610113890.2
申请日：2006-10-20
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B11/60 , G05B19/042 , G01M7/02
Abstract: 本发明涉及一种基于DSP的可变谐振频率液压振动控制系统及方法，属于液压伺服控制领域。本系统是在传统的液压振动系统(8)的基础上，采用基于谐振理论设计用于实现谐振控制器功能的DSP控制系统，DSP控制系统又与液压振动系统(8)、位移传感器一起构成闭环液压振动控制系统。使得由DSP控制器与液压缸(5)构成的广义开环对象可以在给定频率为ωr的频率上产生系统输出的谐振峰值为输入信号峰值的Mr倍，以满足液压振动台对大质量物体的测试要求。且在使用DSP实现谐振控制器算法中，参数修改方便，系统调试容易实现。
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公开(公告)号：CN201017214Y
公开(公告)日：2008-02-06
申请号：CN200620134129.2
申请日：2006-10-20
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B19/042 , G05B19/46 , G05B11/42 , G05B11/60
Abstract: 本实用新型涉及一种基于DSP的可变谐振频率液压振动控制系统，属于液压伺服控制领域。本系统是在传统的液压振动系统(8)的基础上，采用基于谐振理论设计用于实现谐振控制器功能的DSP控制系统，DSP控制系统又与液压振动系统(8)、位移传感器一起构成闭环液压振动控制系统。使得由DSP控制器与液压缸(5)构成的广义开环对象可以在给定频率为ωr的频率上产生系统输出的谐振峰值为输入信号峰值的Mr倍，以满足液压振动台对大质量物体的测试要求。且在使用DSP实现谐振控制器算法中，参数修改方便，系统调试容易实现。
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