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公开(公告)号：CN103192896B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310125686.2
申请日：2013-04-11
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 起跳角度可调的轮式跳跃机器人的弹跳机构，属于机器人技术领域。其内部包括有两个气缸固定框架，固定框架外侧板与固定框架内侧板由固定框架光轴固定连接，双作用气缸由锁紧扣固定于固定框架内侧板和固定框架外侧板之间，气缸活塞杆下部安装有气缸脚垫；移动框架内侧板和移动框架外侧板之间通过移动框架光轴固定连接构成移动框架；移动框架通过对应的控制电机的运转带动微型丝杠转动，进而调节与移动框架相连接的轻质轮之间的间距。微型舵机、舵机曲柄、传动杆和双作用气缸构成双摇杆机构，气缸可以在舵机的控制下调整机构的起跳角度，配合减压后的高压气体在电磁阀的控制下实现气缸的高效弹跳。
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公开(公告)号：CN104391505A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410395768.3
申请日：2014-08-13
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种变惯量反作用飞轮，包括固定齿轮箱组件、回转齿轮箱组件、飞轮组件，固定齿轮箱组件电机I、电机II、固定齿轮箱壳体、小齿轮I、轴承I、大齿轮I、小齿轮II、大齿轮II、轴承II；回转齿轮箱组件包括回转齿轮箱壳体、传动轴、锥齿轮I、轴承III；飞轮组件包括锥齿轮II、丝杠、轴承IV、丝杠螺母、配重块、导向杆、滑动轴承、挡板和轴承V。通过控制电机I、电机II的转速来控制配重块的惯性半径和回转角加速度，以改变飞轮组件的转动惯量，从而控制系统输出的反作用力矩范围和精度。本发明可快速调节系统输出的反作用力矩范围和精度，安装和工作空间小，应用于航天器和机器人领域中，有利于航天器和机器人的小型化。
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公开(公告)号：CN102682445B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201110460701.X
申请日：2011-12-31
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉范畴，尤其是一种能够同时进行目标跟踪，定位与摄像头标定的计算机视觉算法。本发明提出了一套应用于仿照蜥蜴亚目避役科生物视觉系统构架的主动、立体视觉系统的摄像头标定方法，目标跟踪与定位方法。其最主要的特点为摄像头标定，兴趣目标的跟踪与定位是同步进行的，其摄像头的标定过程无需要求兴趣目标的持续静止，亦无需在目标跟踪与定位之前执行。本发明所采取的标定方法化连续的标定过程为一个离散的标定过程，利用目标在视觉算法运行过程中离散的静止状态进行摄像头的标定，降低了摄像头标定的要求且实现了视觉算法与标定过程的同步进行。其自标定的特性减少了人工的标定工作，大幅简化了算法的前期准备工作。
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公开(公告)号：CN102832782B
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201210272457.9
申请日：2012-08-01
Applicant: 北京工业大学
IPC: H02K51/00
Abstract: 一种基于电磁效应的力矩产生装置，属于电磁力矩式力矩发生器，其特征在于，包括：外壳、磁铁组、电枢绕组、后轴承、后端盖、电机、负载。本发明利用电磁感应原理，使用电机驱动电枢绕组在磁场中转动产生一个与电机驱动方向反向的电磁转矩，同时磁铁组受到一个与电枢绕组等大反向的反电磁转矩并传递到欠驱动系统上，为其提供所需力矩。特别地本装置提供的力矩与速度项成正比，显著降低了控制难度。本发明系统设计简单可靠，结构清晰明了，可以应用于独轮机器人、卫星、航天飞机和导弹的姿态调整，亦可应用于直升飞机或蝶形飞行器反扭矩克服等领域。
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公开(公告)号：CN102522042B
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201110406839.1
申请日：2011-12-08
Applicant: 北京工业大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 一种基于电磁效应的倒立摆系统，包括基座、转动连接轴、线圈、舵机、舵机连接杆、永磁体支架、永磁体、隔板、陀螺仪、加速度计、控制模块、电源模块、线圈绕组，线圈支架，基座把手。本倒立摆系统中控制本电磁倒立摆系统平衡的力是施加在倒立摆的上端的，且将电磁效应应用到倒立摆系统中，发明了一套应用电磁效应产生力来控制倒立摆系统的平衡的装置。本发明系统设计简单可靠，结构清晰明了，为独轮机器人侧向平衡等研究提供实验平台，该系统可在控制领域用来检验某种理论或方法的正确性与可行性，更重要的是该系统可以为独轮机器人的侧向平衡提供解决方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103183088A
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201310129811.7
申请日：2013-04-15
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62K11/00
Abstract: 本发明属于交通工具领域，公布了一种高精度调速前后自平衡独轮代步车，包括车轮、轮毂电机、踏板、支架、可伸缩连杆、调速转把、驱动模块和电源模块，还包括控制模块、高精度测速模块和姿态测量模块。独轮代步车的速度通过转动右手把调整，左右方向的平衡靠人体自身的平衡能力控制，前后方向上的平衡及速度控制，由姿态平衡控制量和速度控制量进行叠加得到的综合控制量经驱动模块驱动轮毂电机实现。本发明的速度测量模块由于增加了同轴齿轮和加速齿轮，使测速精度大大提高，解决了独轮车在低速运行时速度和位置信息测量精度难以满足要求的问题，实现了独轮代步车高精度的前后方向姿态自平衡控制和速度控制。
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公开(公告)号：CN101590323B
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN200910088708.6
申请日：2009-07-08
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: G06N3/008 , B25J5/007 , G05D1/0891
Abstract: 本发明涉及一种独轮机器人系统及其控制方法，属于智能机器人范畴，涉及一种能够自主进行运动平衡控制进而自主骑行独轮车的静态不平衡机器人及其运动平衡控制方法。本发明的独轮机器人包括机械本体和控制系统；其特征在于：机械本体下部为一个含有可前后转动的独轮(14)的调试支架(13)；控制系统由状态感知传感器、运动控制器(10)和伺服驱动控制器，以及电源系统构成。其中，运动控制器(10)接收状态感知传感器的信号，按照控制程序对接收信号进行处理，进而发出控制指令，伺服驱动控制器接收控制指令，控制电机对机器人的姿态平衡作出调整。本发明提供了一种控制平台，除了机器人学，还涉及控制科学和智能控制领域，可满足多学科科研、教学的需要。
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公开(公告)号：CN102682445A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201110460701.X
申请日：2011-12-31
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉范畴，尤其是一种能够同时进行目标跟踪，定位与摄像头标定的计算机视觉算法。本发明提出了一套应用于仿照蜥蜴亚目避役科生物视觉系统构架的主动、立体视觉系统的摄像头标定方法，目标跟踪与定位方法。其最主要的特点为摄像头标定，兴趣目标的跟踪与定位是同步进行的，其摄像头的标定过程无需要求兴趣目标的持续静止，亦无需在目标跟踪与定位之前执行。本发明所采取的标定方法化连续的标定过程为一个离散的标定过程，利用目标在视觉算法运行过程中离散的静止状态进行摄像头的标定，降低了摄像头标定的要求且实现了视觉算法与标定过程的同步进行。其自标定的特性减少了人工的标定工作，大幅简化了算法的前期准备工作。
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公开(公告)号：CN102522042A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110406839.1
申请日：2011-12-08
Applicant: 北京工业大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 一种基于电磁效应的倒立摆系统，包括基座、转动连接轴、线圈、舵机、舵机连接杆、永磁体支架、永磁体、隔板、陀螺仪、加速度计、控制模块、电源模块、线圈绕组，线圈支架，基座把手。本倒立摆系统中控制本电磁倒立摆系统平衡的力是施加在倒立摆的上端的，且将电磁效应应用到倒立摆系统中，发明了一套应用电磁效应产生力来控制倒立摆系统的平衡的装置。本发明系统设计简单可靠，结构清晰明了，为独轮机器人侧向平衡等研究提供实验平台，该系统可在控制领域用来检验某种理论或方法的正确性与可行性，更重要的是该系统可以为独轮机器人的侧向平衡提供解决方案。
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