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公开(公告)号：CN118894128A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202310494911.3
申请日：2023-05-05
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种基于交互的障碍物决策方法、装置、控制器及车辆。该方法包括：获取目标车辆在当前时刻的自车信息及车辆周围障碍物的预测结果；根据所述自车信息及所述车辆周围障碍物的预测结果，获取与车辆周围每一个障碍物对应的至少一个独立障碍物决策结果；对所述与车辆周围每一个障碍物对应的至少一个独立障碍物决策结果进行组合处理，根据所述组合处理结果输出与车辆周围所有障碍物对应的最终决策结果。本申请提供的方案，能够根据不同障碍物分别进行独立交互，得到可能的决策结果，再通过组合交互得到全部的障碍物决策结果，有效提高决策结果的合理性及策略的灵活性，进一步提升用户的架乘体验。
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公开(公告)号：CN118859711A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410873088.1
申请日：2024-07-01
Applicant: 清华大学 , 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请涉及控制技术领域，特别涉及一种具有安全保障能力的高实时显式控制律设计方法及装置，其中，方法包括：建立系统状态随时间变化的微分方程；基于微分方程选取合适的基函数，以线性组合基函数形成控制律；基于微分方程、基函数和控制律构建控制李雅普诺夫函数和控制障碍函数；将控制李雅普诺夫函数和控制障碍函数作为约束条件，以优化控制律的组合系数，直至达到预设显式控制律性能标准，得到最终设计结果。由此，解决了相关技术中，由于MPC计算负担高，在高实时应用中有局限性，由于RL缺乏理论支持且依赖数据，导致适应性和可靠性受限，由于某些显式设计的控制策略依赖特定问题和形式，降低通用性和灵活性等问题。
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公开(公告)号：CN114419573B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202011085533.6
申请日：2020-10-12
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种动态占据栅格估计方法及装置，方法包括：对K时刻的激光点云数据进行处理，得到前景点云并将其映射至障碍物占据栅格地图中，得到前景点云在K时刻对应的占据栅格单元；在K+1时刻，根据K时刻的第一数量个粒子的状态值，进行预测，得到K+1时刻第二数量个粒子的预测状态值；第一数量个粒子包括第K‑1时刻的第三数量个粒子以及第四数量个初始化的新粒子；根据K+1时刻第二数量个粒子的预测状态值和前景点云在K+1时刻对应的占据栅格单元，更新K+1时刻前景点云对应的占据栅格单元，得到K+1时刻的目标占据栅格单元。由此，通过目标占据栅格单元的速度信息和位置信息，得到障碍物的位置信息和速度信息。
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公开(公告)号：CN118584502A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410699228.8
申请日：2024-05-31
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S17/89
Abstract: 本申请涉及一种圆坑障碍物的检测方法、装置、设备、移动工具及介质，方法包括：获取点云数据，并将点云数据转化为自车坐标系下的栅格数据；计算栅格数据中各个非空栅格的目标坡度；根据目标坡度在栅格数据中确定与各个方位角对应的圆坑特征点；按照圆坑特征点的确定顺序从先到后依次对圆坑特征点进行匹配分组，并对得到的特征点组中的各个圆坑特征点进行校验；在特征点组的校验结果为通过时，将特征点组中的目标得分最大的圆坑特征点作为目标特征点；根据自车位姿以及目标特征点，确定圆坑障碍物的位置信息。通过检测多个圆坑特征点并进行匹配及校验，获得圆坑障碍物的位置信息，解决了无法精确检测圆坑障碍物的位置信息的问题。
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公开(公告)号：CN117962918A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202211313953.4
申请日：2022-10-25
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种自动驾驶决策方法及装置，方法包括在SLT空间坐标系上进行空间搜索，确定出行驶轨迹的可行解，SLT空间坐标系是基于感知信息、预测信息和高精度地图构建，其包括有障碍物在SLT空间坐标系上的投影信息；基于投影信息和各可行解对应的轨迹路点信息获取每个可行解的终点轨迹路点对应的参考线代价值；基于投影信息、行驶轨迹的可行解和各可行解的终点轨迹路点对应的参考线代价值确定出决策结果，决策结果包括横向上的第一决策结果和纵向上的第二决策结果。本发明的方案充分考虑了所有的可行解，提高了决策的成功率和可行性，且实现了同时在横向和纵向两个维度进行融合决策，能够保证行驶的流畅性和行为的一致性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112880700B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202110217343.3
申请日：2021-02-26
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种原地转向车辆的局部路径规划方法，包括：获取全局路径和车辆的当前位置信息；当当前探索圆的半径小于预设的标准探索半径时，在预设的采样角度区间内，以当前探索圆的位置信息为中心点，以当前探索圆的圆心朝向信息为基准线，在基准线的两侧以递增的夹角进行采样；夹角为经过中心点与基准线的夹角；判断每次以递增的夹角进行采样后，车辆与障碍物是否存在碰撞；当存在碰撞时，确定发生碰撞时所对应的夹角为目标夹角；根据目标夹角对应的上一次采样的夹角，确定目标采样角度区间；以当前探索圆为母探索圆，在目标采样角度区间内，进行空间探索。
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公开(公告)号：CN117818594A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202211183052.8
申请日：2022-09-27
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W50/00
Abstract: 本申请实施例提供了一种盲区目标轨迹预测方法、装置、自动驾驶设备和存储介质，该盲区目标轨迹预测方法包括：获取自动驾驶设备所在环境的环境感知信息和地图信息；根据所述环境感知信息和所述地图信息，确定盲区目标感知信息，其中，所述盲区目标感知信息用于指示位于所述自动驾驶设备的感知盲区中的盲区目标；基于所述盲区目标感知信息对所述盲区目标的运动特征进行提取，获取盲区目标运动特征；根据所述盲区目标运动特征对所述盲区目标的驾驶行为进行预测，获得盲区目标行为信息；根据所述地图信息和所述盲区目标行为信息，确定所述盲区目标的预测轨迹。本方案能够使得轨迹预测结果连续稳定。
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公开(公告)号：CN114333393B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202011059507.6
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G08G1/14 , G08G1/0968 , G06K17/00
Abstract: 本发明提供了一种用于代客泊车的调度方法和调度系统，方法包括：无人驾驶车辆的处理器接收代客泊车指令，获取区域标签信息，建立与云服务器的网络连接；云服务器根据车位数据列表和路网拓扑信息确定目标车位数据，并生成全局路径数据，将全局路径数据和目标车位数据发送给处理器；处理器根据路网拓扑信息和全局路径数据行驶到终点路段；处理器获取车载图像采集装置实时采集得到的车位环境数据，对车位环境数据进行实时分析识别，得到车位标签信息；确定车位标签信息是否与目标车位编号信息相一致；当车位标签信息与目标车位编号信息一致时，处理器根据目标车位数据生成局部路径数据，无人驾驶车辆根据局部路径数据泊入目标车位。
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公开(公告)号：CN117429446A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202210816383.4
申请日：2022-07-12
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: B60W50/00
Abstract: 本发明涉及一种对车辆进行控制的方法及装置，其中方法包括：根据各感知传感器获取的数据生成融合感知数据，将预设感知传感器的时间数据作为感知基准时间数据；根据各定位传感器获取的数据生成定位数据，将预设定位传感器的时间数据作为定位基准时间数据；根据定位基准时间数据和定位数据更新，得到新地图数据；获取距离感知基准时间数据最近的新地图数据，作为匹配地图数据；根据匹配地图数据和融合感知数据得到决策规划路径信息；或者获取距离定位基准时间数据最近的融合感知数据，作为匹配融合感知数据；根据新地图数据和匹配融合感知数据得到决策规划路径信息；根据距离当前时间最近的定位数据和决策规划路径信息对车辆进行横纵向控制。
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公开(公告)号：CN117128978A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202210542865.5
申请日：2022-05-18
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种多传感器融合定位系统、方法及移动工具，系统包括：传感器组件，传感器组件包括第一传感器和第二传感器，第一传感器输出脉冲信号和包含第一时间信号的第一定位信息；第二传感器输出第二定位信息；第一运算模块，接收第一传感器发送的脉冲信号和第一定位信息后启动，并在接收到下一个脉冲信号时，通过第一时间信号对第一运算模块内部的时钟信号进行修正；并将修正后的时钟信号添加在第一定位信息中，得到第一修正定位信息；在接收到第二传感器发送的第二定位信息后，将修正后的时钟信号添加在第二定位信息中，得到第二修正定位信息；最后对第一修正定位信息和第二修正定位信息进行融合处理，得到第一融合定位信息。
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