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公开(公告)号：CN118693800A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410699920.0
申请日：2024-05-31
Applicant: 大连海事大学
IPC: H02J3/00 , G06Q50/06 , G06Q10/0631
Abstract: 本发明公开了多地理数据中心协同的港口微电网分布式能源调度方法，方法包括：建立多地理数据中心的能耗计算模型，多地理数据中心的能耗计算模型中以多地理数据中心用于数据处理产生的能耗为目标函数，基于敏感型负载的数据延迟与传输构建能耗计算约束条件；基于多地理数据中心的能耗计算模型，计算多地理数据中心的运行成本；以港口产生碳捕获成本、多地理数据中心成本和供能设备运行成本最低为目标，建立目标函数，考虑港口运行特征构建物理约束条件，建立多地理数据中心协同的港口微电网能源调度模型；基于对偶分解的混合整数线性规划，设计分布式能源调度算法，制定最优能源调度方案。本发明能够实现多地理数据中心协同的港口微电网能源调度。
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公开(公告)号：CN118466500A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410596999.4
申请日：2024-05-14
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于目标位置势函数的水下航行器避碰方法，包括：建立水下航行器的数学模型；基于建立的水下航行器的数学模型，定义势函数；根据水下航行器的数学模型选择控制器；结合李雅普诺夫稳定性理论，对定义的势函数进行改进，并将改进后的势函数用于选择的控制器中，实现水下航行器的避碰。本发明对于水下航行器在避碰过程中的能源浪费问题，提出了一种基于目标位置的势函数，以降低水下航行器在接近目标位置时的能量消耗。针对控制器中势函数的负梯度，对势函数进行改进，以防止由于势函数的负梯度过大而导致水下航行器在目标位置附近振荡，在确保航行安全的同时最大限度地减少了不必要的能量消耗。
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公开(公告)号：CN118015877A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410105502.4
申请日：2024-01-25
Applicant: 大连海事大学
IPC: G08G3/02
Abstract: 本发明提供一种固定险情下基于多模态通信的无人船避险系统及方法。本发明，包括：利用无人船定位模块接收无人船位置信号，将无人船的位置信息发送给多模态路由器汇报自身位置。多模态路由器根据险情信息发射台所请求的发生险情区域将险情信息转发给需要预警的无人船，当无人船未满足预警条件时，接收继续执行预设任务的控制信号，执行预设任务；当无人船满足预警条件时，接收多模态通讯模块发送的预警区域信息；无人船对信息进行解码、辩识，并将传输过程中产生的冗余错误信息进行过滤；设计基于多模态通信触发的无人船避险机制，以多模态通信信息作为触发标识，针对接受到的预警区域信息实时规划避险路径并执行路径跟踪算法，保证无人船安全。
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公开(公告)号：CN113139689B
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202110455462.2
申请日：2021-04-26
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06Q10/063 , G06Q10/04 , G06N3/08 , G06Q50/06 , G06N3/0499
Abstract: 本发明提供一种基于负荷预测的船舶综合能源系统优化调度方法，包括：构建船舶综合能源系统能量管理模型；基于Bagging集成学习理论为基础提出船舶短时负荷预测算法；根据船舶负荷预测结果和船舶综合能源系统能量管理模型，基于船舶供需平衡约束限制条件、供能设备功率输出限制约束条件、防断电/热约束限制条件和能效运行指数约束限制条件，采用分布式交替乘子算法对供能设备功率输出、设备出力误差及拉格朗日乘子进行优化迭代，提出一种船舶综合能源系统分布式优化调度方案。本发明在提升船舶综合能源系统能源利用效率的同时，抑制温室气体排放，从而实现船舶航行运输过程中的经济效益与环境效益的协同提升。
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公开(公告)号：CN117389268A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311339692.8
申请日：2023-10-17
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供一种基于代数连通度的多USV分布式编队方法，包括构建多USV集群编队的通讯拓扑结构；在构建的通讯拓扑结构上添加一条反向链路，以获取合适的代数连通度。本发明设计了一种多USV集群编队的通讯拓扑结构，并对该结构进行改进，以提升其性能。现有通讯拓扑结构中，领导者‑跟随者的通讯拓扑结构为树形，跟随者‑跟随者之间的拓扑结构为特殊的单链结构DAG。由于在DAG图添加反向边可以降低代数连通度，而代数连通度大小表示多智能体系统一致性收敛的速率快慢，以及包含控制编队中跟随者在凸包内的密集程度；本发明基于该特性，在原拓扑结构上添加一条反向边，减少代数连通度使得编队不会过于USV集群密集的同时，又可以使减少系统收敛速率的损失。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116627032A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202211627779.0
申请日：2022-12-16
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊系统的无人船动力定位积分滑模容错控制方法，包括以下步骤：建立执行器故障下的无人船运动的数学模型；建立与之对应的无人船T‑S模糊模型；基于构建的无人船T‑S模糊模型，构造带有故障信息的积分滑模面；结合性能指标的定义与相关引理，证明系统的滑模动态具有渐近稳定性。针对无人船的T‑S模糊模型中的非线性项，采用模糊逻辑方法去逼近未知光滑非线性项；基于构造的带有故障信息的积分滑模面，选取合适的李雅普诺夫函数，设计容错控制器和自适应律，并证明系统的可达性。本发明能解决无人船的T‑S模型的分辨率和复杂性之间难以平衡的问题，而且还可以保证系统从初始阶段具有鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111338213B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202010186131.9
申请日：2020-03-17
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于事件触发机制的多水下航行器自适应模糊二部一致控制方法。用于解决海洋航行器资源浪费的问题，本发明方法将复杂的多水下航行器运动学及动力学系统转化为简单的二阶非线性多智能体系统模型，针对构建出的二阶非线性多智能体系统模型设计分布式控制器。通过引入的命令滤波器反步后推技术来消除命令滤波器设计过程中产生的误差。利用李亚普诺夫分析，能够保证所考虑的系统是二部的位置收敛到原点小邻域内。此外，本发明针对事件触发机制带来的测量误差，提出了一种自适应事件触发控制策略，以减少执行器和控制器的高频更新，延长执行器的使用寿命，降低能耗。
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公开(公告)号：CN113820954A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111145463.3
申请日：2021-09-28
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种广义噪声下复杂非线性系统的容错控制方法，包括考虑广义噪声，构建非线性系统；基于非线性系统，采用随机微分方程和局部非线性建模技术得到模糊模型；基于模糊模型，设计模糊故障观测器；基于所述模糊模型和所述模糊故障观测器，建立估计误差系统；结合逐次逼近法证明所述估计误差系统有且仅有一个解，并使用LMI工具箱求解给定的性能指标不等式，得到观测器存在的充分条件；使用二型模糊建模方法对系统重新建模，并设计容错控制器结构得到闭环系统，结合逐次逼近法证明闭环系统有且仅有一个解，并根据给定的性能指标得到控制器存在的充分条件。解决了现有故障观测器的求解难度大，故障估计效果不好且噪声处理种类单一等技术问题。
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公开(公告)号：CN113625727A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202111077258.8
申请日：2021-09-13
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于广义模糊双曲模型控制存在复杂噪声的船舶航向系统的方法，包括：结合船舶航向系统运动特性与外界随机干扰，建立存在复杂噪声的船舶航向系统运动模型；将船舶实际艏向角度与期望艏向角的差值作为输入，利用广义模糊双曲模型对所述舶航向系统运动模型中的非线性函数进行逼近，得到带有复杂噪声的智能模糊船舶航向控制模型；对船舶舵角输入限制进行补偿；设计用于容纳噪声的非线性船舶航向控制器。本发明方法能够有效对船舶海上航向进行安全，精准控制。
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