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公开(公告)号：CN100434241C
公开(公告)日：2008-11-19
申请号：CN200610069977.4
申请日：2006-11-04
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开一种洞库油罐除锈及喷漆两用机器人，其包括由多节可拆分的架臂构成的门式桁架、通过调整腿部的长度来确定底座的回转中心的回转平台、两个相同的四自由度机械手、门式桁架的驱动机构、机械手提升机构及一台位于罐外可移动的液压站。本发明不但可以喷砂除锈，还可进行喷漆作业，同时在检测接收到传感器信号时还可以自动调节姿态和运动方向，具备一定的智能。在作业过程中，安装在机器人伸缩臂上的监视器定期通过光缆把其拍摄的图像传输到油罐外面的显示器上，以便于在油罐外的操作人员查看作业情况。整个设备的动力由在罐外的液压站提供。其不但适用于多种规格的大型油罐，而且便于安装和机动运输，作业方式新颖，工作高效。
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公开(公告)号：CN101301711A
公开(公告)日：2008-11-12
申请号：CN200810016973.9
申请日：2008-06-27
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开一种集装箱顶角件加强板自动焊接定位系统，特征是包括一台摄像机，两个激光器，以及一台电脑；其中摄像机光轴垂直工作平台安装，双激光器的光平面平行并捆绑在一起，与摄像机光轴成45°角安装；摄像机通过图像采集卡与电脑连接，电脑通过数据线路与焊接机器人连接，可以控制机器人执行相应操作。本发明集装箱顶角件加强板自动焊接定位系统能够通过简单的图像处理算法和简化的定位处理方式，实现一种快速、有效的初始点加强板姿态识别和定位方法。
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公开(公告)号：CN101279620A
公开(公告)日：2008-10-08
申请号：CN200810112891.4
申请日：2008-05-26
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明可重组蚕－蛇混合形机器人，包括蛇头和本体，本体的每个单体上安装有测控和信息传输单元及线缆，单体设有导航定位系统、信息系统、行进驱动装置、线缆回转装置、控制器和单体接口，各单体通过线缆和单体接口依次相互串联在一起；由其构成的搜救机器人系统，还包括控制作业的操作器和置于安全区位的主测控台，主测控台通过线缆与机器人蛇头和本体相连，操作器设有手持操作面板和无线控制装置。本发明可重组蚕－蛇混合形机器人及由其构成的搜救机器人系统的优点在于：其线缆连接解决了机器人能量供应问题，机器人单体主动收/放线缆，具有高自治能力，避免了线缆的拖拉、缠结、夹卡和损伤，故具有高度灵活运动能力和长时间作业能力。
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公开(公告)号：CN1951641A
公开(公告)日：2007-04-25
申请号：CN200610069977.4
申请日：2006-11-04
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开一种洞库油罐除锈及喷漆两用机器人，其包括由多节可拆分的架臂构成的门式桁架、通过调整腿部的长度来确定底座的回转中心的回转平台、两个相同的四自由度机械手、门式桁架的驱动机构、机械手提升机构及一台位于罐外可移动的液压站。本发明不但可以喷砂除锈，还可进行喷漆作业，同时在检测接收到传感器信号时还可以自动调节姿态和运动方向，具备一定的智能。在作业过程中，安装在机器人伸缩臂上的监视器定期通过光缆把其拍摄的图像传输到油罐外面的显示器上，以便于在油罐外的操作人员查看作业情况。整个设备的动力由在罐外的液压站提供。其不但适用于多种规格的大型油罐，而且便于安装和机动运输，作业方式新颖，工作高效。
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公开(公告)号：CN118172389A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410593394.X
申请日：2024-05-14
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： G06T7/246 , G06V10/764
摘要： 本发明提供了一种基于跨摄像头多目标跟踪的短跑监测系统及方法，涉及目标检测追踪领域，系统包括：依次连接的信息采集模块、预处理模块、在线跟踪模块、跑步监督模块、过线检测模块、自动计时模块和信息管理模块。信息采集模块、预处理模块、在线跟踪模块、跑步监督模块、过线检测模块、自动计时模块和信息管理模块集成于主机中。本发明的技术方案克服现有技术中的短跑自动计时方法成本较高、操作复杂的问题。
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公开(公告)号：CN111518689A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010292876.3
申请日：2020-04-15
申请人： 山东科技大学 , 青岛远博检验检测技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种智能菌落计数培养箱及计数方法，所述培养箱包括电脑组件、成像组件、机械臂、培养皿站、加热管、回收组件、水平底板、进箱组件和开关门组件，所述电脑组件与立柱滑动连接，所述成像组件固定连接在培养箱内部底板上，所述机械臂与水平底板固定连接，所述培养皿站呈半环形与水平底板固定连接，所述回收组件由出箱部分和回收部分组成，出箱部分固定连接在水平底板上，回收部分固定连接在箱体外侧，所述进箱组件与水平底板固定连接，所述开关门组件固定连接在箱体的前内壁面，本发明机械结构简单，布局合理，可以实现菌落培养成像计数以及回收的自动化，节省了人力，提高了效率，降低了成本，对菌落培养的发展具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN105259904B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201510666863.7
申请日：2015-10-15
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明属于无人机飞行控制领域，具体公开了一种基于模型预测控制的多操纵面无人机纵向解耦控制方法。本发明方法包括以下步骤：(1)根据多操纵面无人机的纵向状态空间模型，建立基于状态转移矩阵的双预测窗口模型，以得到高度和俯仰角在下一时刻的预测值；(2)根据高度和俯仰角的命令值向量与其下一时刻预测值向量的偏差，建立目标函数；(3)求解该目标函数，进而得到双预测窗口模型预测控制算法的输出。本发明方法充分利用了无人机纵向飞行状态中俯仰角和高度响应速度的不同，结合基于双预测窗口模型的预测控制算法，实现了俯仰角姿态与高度轨迹的解耦控制，所提供方法计算量小，便于实现。
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公开(公告)号：CN103264387A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310178108.5
申请日：2013-05-15
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开一种立柱式油罐喷涂机器人的本体机构，包括工作臂部分，提升机构部分，立柱机构部分。其中，工作臂包括结构相同位置对称的左、右两个工作臂，左、右工作臂上都有臂上小车行走机构和臂下小车行走机构；提升机构部分包括上、下两根钢缆，上根钢缆的两端分别与腰转部分的左侧和右侧连接；下根钢缆的一端与立柱底板连接，另一端缠结在卷扬机的卷筒上；立柱机构部分，立柱中间部位设有可上下移动的连接盘，通过该盘使立柱与油罐的排气孔连接在一起；立柱的罐底固定部分通过磁吸固定在罐底。本发明的立柱式油罐喷涂机器人本体机构，可以很灵活的驱动两个工作臂平稳升降，机构占地少，固定方式可靠，安装与拆卸方便，适用罐形广泛。
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公开(公告)号：CN101507865B
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN200910019736.2
申请日：2009-03-24
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开一种落井救援机器人，其地面组成部分包括控制器、监视器、电源、洁净气源，及用于提升、下放井下组成部分的卷扬装置；其井下组成部分包括机器人本体、照明装置、供气装置及摄像装置；上述机器人本体设置有本体机架、井壁锚固机构、沿井壁滚动机构、探臂机构及抱臂机构，上述照明装置、供气装置及摄像装置通过电缆或管路连接地面组成部分中的对应设备和/或单元。本发明能在地面救援工作人员的操控下，使井下组成部分下降至落井人员上方位置，由操作者根据从井下传回的视频图像等现场信息调整其姿态，进而控制探臂机构和抱臂机构作出适宜动作，同时给以新鲜空气或氧气，能够有效地对不同位姿落井人员实施救助。
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公开(公告)号：CN102500113A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110358258.5
申请日：2011-11-11
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于智能手机交互的综合型迎宾机器人，特征是包括机器人本体和智能手机，二者之间自动组成Ad hoc对等网络进行通信；机器人本体包括基座、位于基座上的躯干部、位于躯干部顶端的头部和分别位于躯干部左右两侧带有多个活动关节的左手臂与右手臂，以及嵌入式工控机、触摸屏、LCD显示器、CAN总线通信模块、运动控制模块、USB摄像头、无线音频接收器、手持发射器、扬声器和电源。本发明实现了利用一种体积小、功能强的智能手机为辅助的具有人脸识别、语音交流、舞蹈表演、表情表演、地图导航、拍照等多功能为一体的整体形象生动逼真、活泼可爱的综合型迎宾机器人。
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