-
公开(公告)号：CN106741403A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611206006.X
申请日：2016-12-23
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62K3/00
CPC classification number: B62K2202/00
Abstract: 本发明公开了一种能实现侧向移动双独轮辅助行走装置，包括左、右两个独轮平衡单元，各独轮平衡单元包括直行机构、转向机构和侧移机构。直行机构包括前、后转动安装于直行轮架内的全向轮，全向轮的左、右轮毂上圆周均布有节轮；转向机构的脚踏架安装在轮架上的转动轴上；侧移机构包括轮毂外传动组件和轮毂内传动组件，轮毂外传动组件包括前、后的摩擦驱动轮，前、后摩擦驱动轮分别通过前、后弹性斜拉结构安装从而将前、后摩擦节轮于径向分别压紧在左、右轮毂的节轮上。本发明通过分别控制两独轮平衡单元的运动姿态和相对位置，可以在独轮平衡车、双轮平衡车、平衡自行车的运行状态之间灵活进行切换。
-
公开(公告)号：CN106737690A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710053996.6
申请日：2017-01-22
Applicant: 桂林电子科技大学
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J13/085
Abstract: 本发明公开了一种机器人走柔性钢丝绳实验测试平台，包括左、右支撑架上的柔性钢丝绳牵拉机构，各柔性钢丝绳牵拉机构的十字轴的上、下轴端安装于十字轴竖轴架内，十字轴的左、右轴端安装于十字轴横轴架内，十字轴横轴架上安装有检测柔性钢丝绳拉力值并将其转化为柔性钢丝绳伸长量的拉力传感器；柔性钢丝绳拉紧在左、右拉力传感器之间；十字轴横轴架上设有检测其上、下摆动角度和速度的绝对编码器和增量编码器；十字轴竖轴架上设有检测十字轴横轴架左、右摆动角度和速度的绝对编码器和增量编码器。本发明通过编码器与拉力传感器实时反馈柔性钢丝绳的运动状态，为计算走钢丝机器人与柔性钢丝绳接触点的三维坐标、弹性势能等参数提供依据。
-
公开(公告)号：CN105234935A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510782734.4
申请日：2015-11-16
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种双飞轮走钢丝机器人结构，其平衡装置包括上、下平衡框架和上、下平衡飞轮，上、下平衡框架安装于基板上的支撑架内，上、下平衡飞轮分别水平安装于上、下平衡框架内，支撑架上设有通过联动机构驱动上、下平衡框架小角度同步反向转动的平衡框架电机，支撑架上设有分别检测上、下平衡框架转动幅度的平衡框架编码器，平衡框架上设有驱动平衡飞轮高速旋转的平衡飞轮电机和检测转速的平衡飞轮编码器；其行走装置包括安装于基板底部的前、后钢丝行走轮并设置驱动一个钢丝行走轮的行走轮电机和检测转速的行走轮编码器。本发明有效控制了机体在倾斜时的姿态，实现了机体在刚性或柔性钢丝上的自平衡控制。
-
公开(公告)号：CN105197155A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510666103.6
申请日：2015-10-13
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多工作模式轮式行走装置，包括可动态平衡的两轮车，两轮车包括车架以及设于车架前、后端的前、后车轮机构，车轮机构包括轴座、车叉和车轮，轴座于车架底部安装，车叉的转轴于轴座内安装，车轮于车叉内安装，车架上设有转动车叉的车叉转动机构，车叉上设有驱动车轮转动的车轮驱动机构，还包括侧向车轮机构，侧向车轮机构包括转架、侧向车叉和侧向车轮，转架于车架一侧铰装，侧向车叉的转轴于转架内安装，侧向车轮于侧向车叉内安装，车架上设有转架转动机构，转架内设有侧向车叉转动机构，侧向车叉上设有侧向车轮驱动机构。本发明通过调整侧向车轮机构和车轮的前进方向可实现行走的多种工作模式。
-
公开(公告)号：CN105171759A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510669449.1
申请日：2015-10-13
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种摆臂式独轮走钢丝机器人，包括调节侧向平衡的平衡杆机构、平衡质心的摆臂机构和前后行走以及调节俯仰平衡的独轮机构，所述摆臂机构建立于独轮机构上，所述平衡杆机构建立在摆臂机构上，平衡杆的转动产生反力矩抵消机械装置的倾倒力矩，摆臂的平动补偿机械装置的质心偏移，行走齿轮的运动参数实现机械装置的俯仰姿态控制及行走。本发明中，平衡杆的转动和摆臂的平动分别模拟人类走钢丝时双手的动作，行走齿轮模拟人类走钢丝的俯仰姿态调节，有效地模拟了人类走钢丝时的手臂运动和俯仰姿态的力学行为，实现机器人在刚性或柔性钢丝上自平衡运动。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103738427A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410011975.4
申请日：2014-01-10
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种空中姿态可调单腿连续跳跃机器人，包括上身部、腰部和腿部，腰部的上基板和下基板之间均匀支撑有弹性元件，上身部包括三轴陀螺仪和检测控制系统，三轴陀螺仪安装于上基板上，腿部为安装于下基板的单腿；上基板和下基板之间设有能量存储释放装置；检测控制系统包括设于上基板的运动控制器、伺服驱动器、无线模块、航姿测量传感器和电池组。本发明将三轴陀螺仪作为系统的稳定装置，可以实现机器人的空中姿态调整，着地后的平衡控制和起跳角度的控制；能量存储释放装置设计简单合理，响应快，可控性强，可保证机器人的多次连续跳跃，保证机器人的起跳初始速度可控，实现弹跳高度和弹跳距离的控制。
-
公开(公告)号：CN109305244B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN201811236207.3
申请日：2018-10-23
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多构态挂接式轮式行走机构，包括至少三个球形全向轮，前球形全向轮与中球形全向轮之间以及中球形全向轮与后球形全向轮之间分别通过前车架和后车架连接，各车架的前、后车架体之间设有十字轴关节，所述十字轴关节的竖直转动轴体和水平转动轴体分别连接前、后车架体，前车架体或后车车架具有可调节所连接的球形全向轮间距的伸缩结构，处于不同位置的三个球形全向轮构成了机构不同的行走构态。本发明通过合理分配各全向球轮的驱动力，使得行走机构能够在运动中实现多种构态的稳定保持和自由切换，从而使行走机构能够轻松驾驭多种复杂地形，成为高效、便捷的运送货物的绝佳能手。
-
公开(公告)号：CN109245467B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN201811240517.2
申请日：2018-10-23
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种嵌套式双转子陀螺机构，其转子组件包括基于支撑组件设置的内、外转子，内转子设于外转子内，内转子为由内部航模电机带动可高速旋转的转动体；支撑组件包括设于外转子内的上、下支撑板和左、右环套，内转子设于上、下支撑板之间；左、右环套分别套装在外转子的左、右环体上，左、右环套转动的安装于左、右固定盘上；外转子上分别开设有内、外滚珠滚动槽，滚珠滚动槽中设有上、下、左、右四组滚珠组件；外转子的前、后分别设有前、后内齿圈，前、后内齿圈内分别啮合有上、下齿轮，上、下齿轮分别由上、下支撑板上安装的前、后电机驱动旋转。本发明可实现至少有一个转子产生调节平衡的陀螺力矩且陀螺机构的占用空间小。
-
公开(公告)号：CN107643761B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201711052462.8
申请日：2017-10-30
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多级全向空间倒立摆机构及平衡方法，包括由多个摆动单元构成的多级摆动机构，各摆动单元摆球的下半球体置于球架内，摆球上半球体的顶部中央设有竖直插销，球架内圆周均布设有三个与下半球体摩擦接触的单排全向轮，各单排全向轮通过对应轮架安装且各轮架上设有检测对应单排全向轮转动角度的绝对式编码器，球架顶部设有作用在上半球体上的限位件，球架底部设有与插销同轴的插孔；多个摆动单元自下而上依次插装连接，最下级摆动单元设于水平转台上，水平转台设于左右移动台上，左右移动台设于前后移动台上。本发明能够全面模拟物体在三维空间倾倒的动态行为，为检验某种多输入多输出系统控制理论或方法提供了实验平台。
-
公开(公告)号：CN106696598B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN201611206050.0
申请日：2016-12-23
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种无侧向摆动的全向轮，包括同轴固装前、后转动的左、右轮毂，各轮毂上圆周均布有左、右转动的节轮，左、右轮毂上的节轮位置相错，同一轮毂上的节轮间隔处设有一颗或沿圆周方向的两颗以上支撑滚珠，各支撑滚珠滚动安装于滚珠座的对应珠孔内，所述滚珠座固装于间隔处的轮毂上，各支撑滚珠外露的顶部与各节轮的外轮廓处于同一圆周上。本发明作纯滚动时，支撑滚珠和节轮始终接触地面，避免了仅靠节轮接触地面导致运转不平衡的问题，提高了全向轮滚动的平稳性，增强了全向轮对动态复杂环境的适应性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
201
records
(took 0.026 seconds)
