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公开(公告)号：CN118151669A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410578948.9
申请日：2024-05-11
申请人： 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
摘要： 本发明公开了一种近底作业航行器的双动力自主回收方法，属于水下航行器技术领域，步骤1：子机结束水下探测作业后，母机处于悬停状态；步骤2：地面站规划母机的返航路线及子机向母机方向回收的回收路线；步骤3：母机沿返航路线开始航行，子机在子机推进器、缆绳的作用下沿回收路线开始航行；地面站获取母机、子机的实时位置，对母机的返航路线、子机的回收路线进行实时修正；步骤4：子机与母机完成对接合体；步骤5：合体后的航行器依靠母机推进器按照地面站规划的返航路线返航。本发明近底作业航行器的双动力自主回收方法，通过子机自主航行以及母机、子机之间的缆绳拖曳，实现子机的双动力自主回收，提高了回收效率。
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公开(公告)号：CN117991810A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410165272.0
申请日：2024-02-05
申请人： 北京洛斯达科技发展有限公司
IPC分类号： G05D1/46 , G01S17/933 , G05D1/611
摘要： 本发明公开了一种无人机在输电线路区间检测净空高度的导航方法和系统，涉及无人机导航技术领域，包括：控制无人机启动激光雷达对地面进行扇形扫描，同时保持高度朝向目标输电线路区间飞行，并在激光雷达的扫描信号最小距离值低于第一预设距离时控制无人机悬停；基于第一扫描点和第二扫描点在扇形扫描区域内的相对间距，调整无人机的面向与两条平行的输电线路平行，和控制无人机在目标输电线路区间内的中部位置巡航；在激光雷达扫描到目标输电线路区间的一端的杆塔到无人机的距离小于第二预设距离时，控制无人机调转方向。本发明无需等待GPS信号就可以快速起飞，且飞行过程中无需考虑指南针受到输电线路的电磁干扰。
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公开(公告)号：CN117950417A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410288353.X
申请日：2024-03-14
申请人： 天津万森科技发展有限公司
发明人： 田力
摘要： 本发明提供了一种针对多型号双旋翼无人机的定点悬停镇定方法及设备。所述方法包括：在任一竖直运动平面内构建第一运动及动力学模型并确定型号约束条件；对第一运动及动力学模型进行变量替换得到第二飞控模型，向第二飞控模型中的第一子模型加载第一分控制器并整定控制系数；对第二飞控模型中的第二子模型进行坐标变换得到第二变换子模型，向第二变换子模型加载第二分控制器并整定控制系数；将预定型号的双旋翼无人机悬停镇定在预定点位。本发明可以将预定型号范围内的多种型号的双旋翼无人机悬停镇定在预定点位，提高了双旋翼无人机悬停镇定的鲁棒性，确保了采用双旋翼无人机进行相关作业的工程进度不被延误。
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公开(公告)号：CN117850435A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410253746.7
申请日：2024-03-06
申请人： 季华实验室
摘要： 本公开涉及一种无人水下航行器的悬停控制方法和装置，尤其涉及无人水下航行器技术领域。包括：响应于悬停指令，获取至少一种传感器的监测值，至少一种传感器包括：深度计、海底高度计和水面高度计中的至少一种，每种传感器对应多个监测值；根据多个监测值计算平均值和方差；基于平均值、方差和多个监测值，控制压载装置注水或排水以悬停无人水下航行器。本公开实施例用于解决如何控制附加设备较少的UUV实现水下悬停问题，通过至少一个传感器的监测值对水下环境进行检测，且每个传感器的监测值数量为多个，通过对平均值和方差的计算对传感器是否故障做出判断，从而保证传感器正常工作时能够控制无人水下航行器悬停，无需额外的附加设备。
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公开(公告)号：CN111708379B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202010588321.3
申请日：2020-06-24
申请人： 王冠林
发明人： 王冠林
摘要： 本发明提供了一种无人机控制系统、方法和控制器。控制系统包括操控模块、传输模块、映射模块和控制指令计算模块。操控模块包括：主操纵部件，生成第一操纵指令和第二操纵指令，副操纵部件，生成第三操纵指令和第四操纵指令，模式切换部件，生成模式切换指令。传输模块将第一至第四操纵指令中的一个或多个以及模式切换指令传输至映射模块。映射模块根据预先存储的对应关系，确定与模式切换指令中包括的飞行模式相对应的映射模式，根据所确定的映射模式将第一至第四操纵指令中的一个或多个映射为飞行控制指令。控制指令计算模块用于根据飞行控制指令计算舵机指令。本发明实现了无人机单手操作、设置灵活、分配合理、使用便捷。
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公开(公告)号：CN111566006B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN201980007148.9
申请日：2019-02-27
申请人： 株式会社尼罗沃克
IPC分类号： B64C13/22 , G05D1/46 , G05D1/611 , A01M7/00 , B64D1/18 , B64U10/14 , B64D45/00 , B64U101/40 , B64U101/45
摘要： 提供安全性高的无人机。无人机(100)具备能够接收紧急动作指令的接收部(22)以及基于由操作器(10)发送并由接收部接收的紧急动作指令对飞行动作进行控制的飞行控制部(23)，紧急动作指令包括使无人机落下的紧急停止指令、使无人机着陆的紧急着陆指令、使无人机悬停的紧急空中停止指令和使无人机向给定地点返回的紧急返回指令中的一个以上的指令。
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公开(公告)号：CN117666607A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311655537.7
申请日：2023-12-05
申请人： 电子科技大学长三角研究院(湖州)
摘要： 本发明公开一种多用户通感一体化场景下的无人机轨迹规划方法，涉及无人机轨迹规划技术领域，解决无人机辅助的通感一体化场景中静态部署自由度低、单用户系统服务效率低、多用户的服务顺序难以确定、时间帧框架中无人机飞行速度和距离设计不灵活问题；本发明利用路径离散化方法将无人机轨迹离散成有限个离散变量再建立非凸无人机轨迹规划问题，利用一阶泰勒展开近似方法，采用逐次凸逼近技术获得无人机轨迹规划最佳逼近解；利用实时获取的目标坐标估计值，引入一种无人机轨迹重规划方案，再次优化轨迹；本发明解决了多用户、多目标通感一体化场景下无人机服务顺序问题，通过逐次凸逼近技术迭代收敛，取得无人机轨迹规划问题的最佳逼近解。
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公开(公告)号：CN117651924A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202180100401.2
申请日：2021-09-03
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
摘要： 一种飞行器的悬停控制、飞行器及存储介质，该方法包括：在检测到飞行器满足快速悬停触发条件时，控制所述飞行器进行水平快速悬停和垂直快速悬停；其中，所述水平快速悬停包括调节刹车姿态、水平速度增益、水平速度限幅以及水平加速度限幅中的至少一项，所述垂直快速悬停包括调节垂直速度增益以及垂直加速度限幅中的至少一项(S201)。
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公开(公告)号：CN118938944A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411427017.5
申请日：2024-10-14
申请人： 山东华电节能技术有限公司
摘要： 本发明提出一种姿态方位协同的机器人轨迹跟踪方法、系统、介质及设备，涉及机器人导航技术领域。方法包括：根据机器人的当前坐标系和目标坐标系，得到机器人自当前坐标系至目标坐标系的仿射变换矩阵；根据机器人当前位姿和目标位姿，获取基于仿射变换矩阵的当前位姿和目标位姿之间的运动关系；根据运动关系建立控制律方程，根据稳定性要求，得到控制律参数取值；根据控制律参数取值得到控制决策，控制机器人实现自动导航并达到目标位姿。本发明基于李雅普诺夫稳定性框架，通过反馈线性化，根据韦达定理、霍尔维兹矩阵以及谢绪恺判据，综合得到参数约束条件。在满足这些控制律条件下，实现移动机器人能够稳定有效跟踪目标路点。
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公开(公告)号：CN118642520B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411132276.5
申请日：2024-08-19
申请人： 深圳阿尔木创新科技有限公司
发明人： 李洪军
摘要： 一种基于六轴传感器的固定翼无人机强风姿态回中方法，适用于无人机，所述方法包括步骤：S10在时间段T1内，陀螺仪实时获取无人机的横滚角变化量X和俯仰角变化量Y，若满足关系式：X＞10°或Y＞10°，则所述无人机执行旋翼急停动作，并进入保持旋翼静止的时间段T2；S20加速度计采集无人机的第一加速度A1；满足关系式：F1=MA1‑MG；T2＜0.2s；其中，A1、G、F1均为向量，s为单位秒；S30进入时间段T3，计算旋翼提供的动力加速度D1，并重启旋翼，且满足关系式：MD1=‑MG‑F1；并返回步骤S10，且依次执行S20和S30，以逐步实现强风作用下的悬停。还提供了一种方法，适用于地面站，以避免无人机坠毁。
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