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公开(公告)号：CN114048063A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111145500.0
申请日：2021-09-28
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种火星车驶离过程中切机或复位故障处理的方法，具体步骤如下：(1)驶离过程中，将控制参数每隔s秒发送给数管分系统进行保存；(2)驶离过程中，若发生切机或复位故障，在应用软件初始时向数管分系统申请取回切机或复位前保存的驶离控制参数；(3)若发生了从数管分系统获取驶离控制参数失败的二重故障，则读取预先存储在非易失性EEPROM存储器中的默认驶离控制参数；(4)若发生了EEPROM中的默认驶离控制参数读取失败的第三重故障，则启用预先存储在SRAM中的默认驶离控制参数。本发明采用数管分系统参数保存与恢复和双重默认参数相结合的方法，对现有星载软件切机或复位故障处理进行改进，以保证火星车更加自主可靠的从着陆平台驶离。
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公开(公告)号：CN113919258A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111076196.9
申请日：2021-09-14
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/3308
Abstract: 一种宇航光纤陀螺用可编程信号处理模块的验证方法，包括步骤一、设计验证电路；步骤二、对信号处理单元进行验证，即验证FPGA和配置刷新功能的正常实现或者ASIC器件的功能实现；步骤三、进行LAD以及信号处理单元验证；步骤四、进行HAD以及信号处理单元验证；步骤五、进行HDA以及信号处理单元验证；步骤六、进行HAD、信号处理单元以及HAD的验证；步骤七、进行HAD、信号处理单元、HAD、外围电路以及外围光路的验证。本方法针对光纤陀螺的特点，采用了器件级、局部电路级、产品级等多级组合验证方式可靠地实现了宇航用微小型、高集成度可编程信号处理模块验证，为宇航用微小型、高集成度可编程信号处理模块的一次性可靠开发打下重要基础。
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公开(公告)号：CN113776521A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111094499.3
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/02
Abstract: 本发明涉及一种火星车APS太阳敏感器光强自适应方法，基于亮度直方图的自动曝光控制方法，结合APS太阳敏感器太阳亮斑特征，创造性的提出基于高低两个灰度阈值的积分时间自动调整控制方法。捕获模式下积分时间粗调，只对太阳捕获，但不输出姿态，转入跟踪后积分时间细调，获得合适的积分时间后进行姿态计算。本发明积分时间合适判据较大，跟踪模式下积分时间精细调整，按照步距为1的方式调整，积分时间合适判断较精细，将太阳亮斑的最高灰度分布处于饱和点80％附近，适应火星表面应用。
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公开(公告)号：CN110127086A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910362928.7
申请日：2019-04-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种适用于月背环境的巡视器容错自主唤醒控制方法，首先在休眠前巡视器中心控制计算机A机、中心控制计算机B机分别进行唤醒参数设置，中心控制计算机A机与中心控制计算机B机互为备份，然后在巡视器唤醒时根据唤醒参数控制巡视器太阳翼展开；其中，巡视器太阳翼展开适用情况包括巡视器机构无故障、巡视器测控遮挡、巡视器机构旋变故障、巡视器机构运动卡滞、巡视器中心控制计算机切机或复位。
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公开(公告)号：CN104463778B
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201410645293.9
申请日：2014-11-06
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06T3/00
Abstract: 一种全景图生成方法，步骤为：(1)针对同一区域，获得基准图像和待配准图像；(2)对于两幅图像分别形成像素特征值序列；(3)分别选取两个序列中的前M个像素点作为特征点；(4)针对两组特征点进行特征匹配，得到匹配点对序列；(5)利用匹配点对序列，构建仿射映射关系，得到变换后待配准图像；(6)对两幅图像的共有区域进行融合，得到针对同一区域的球面全景图；(7)将球面全景图从球面坐标系变换到展开后的平面坐标系，生成全景图。本发明方法整体流程简单、速度快，在镜头俯仰角度未知、旋转角度未知的情况下可完成高精度、畸变小的全景图生成，并可将全景图从球面转换到平面，方便用户观看。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103760908B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201410003688.9
申请日：2014-01-03
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种巡视器闭环跟踪控制方法，巡视器接收并解析地面发送的指令，根据指令内容进入位置闭环控制或者位置及航向闭环控制或者路径跟踪控制流程；本发明通过一次性给定闭环控制目标点并定周期执行位置控制，巡视器即可实现持续朝向目标点运动；通过一次性给定闭环控制目标点及期望偏航姿态并定周期执行位置与航向闭环控制，巡视器即可实现持续朝向目标点运动，且最终以期望的偏航方向接近目标点；通过定周期执行闭环跟踪目标点选取和位置与航向闭环控制，巡视器即可实现持续跟踪期望的规划路径。
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公开(公告)号：CN103092081B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201210595151.7
申请日：2012-12-28
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种嵌入式电机及负载功率级模拟系统，包括实时解算部分和电子负载部分，实时解算部分又包括FPGA和DSP，电子负载部分包括可控电流源和电压采样电阻；通过电压采样电阻对待测部件驱动控制器输出的PWM电压进行采样，经过ADC送入FPGA中进行电流解算，得到电机各相电流值并送入DSP，同时还输入到可控电流源中产生三相绕组的正反向电流并且输出给待测部件驱动器进行负载功率模拟；DSP根据输入数据完成电机转子位置和反电势的计算并将计算结果返回给FPGA，同时还将预设参数绕组电阻和绕组电感发送给FPGA，FPGA根据所述转子位置计算得到HALL信号和旋变信号并且输出给待测部件驱动控制器用于模拟电机信号。
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公开(公告)号：CN103884520A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410016681.0
申请日：2014-01-14
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种月面地形地貌模拟器制造方法，（1）本发明提出了根据典型月球表面统计特征随机生成月面地形地貌模拟器等高线图的方法，保证了相关试验的可靠性。（2）本发明在制造过程中对月面地形地貌模拟器的光学反射特性进行测试，确保所制造的月面地形地貌模拟器对月面相关特性的模拟的精确性，从而保证了相关试验的有效性。（3）本发明采取先制造，再测量光照反射特性，最后月面地形地貌模拟器稳定后再用三维激光扫描的办法，这样既能保证月面地形地貌模拟器制造的方便性，又能控制月面地形地貌模拟器表面地形的精度。
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公开(公告)号：CN103791275A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410016429.X
申请日：2014-01-14
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: F21S2/00 , F21V5/04 , F21V19/00 , F21Y101/02
Abstract: 本发明公开了一种大面积平行光模拟器，本发明利用LED芯片具有光效高、发热量小、响应快、寿命长等特点，使用单个LED芯片为光源，每个LED采用非球面聚光透镜作为聚光器件，菲涅耳透镜作为准直器件，三者的组合就可以完成聚光，然后在修正成平行光的功能。本发明由不同谱段的多个LED光照单元组成平行光光照单元模块，进而组成整个大面积平行光模拟器，相比氙灯或卤素灯光源，使用LED芯片大大降低了功耗、散热的要求，从而降低了结构重量，使得大面积平行光模拟成为可能，解决了传统太阳模拟器在大面积平行光模拟时遇到的功率、结构、光学设计等方面的问题。
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公开(公告)号：CN103490763A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310397283.3
申请日：2013-09-04
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H03K19/0175
Abstract: 一种自储能大功率OC驱动接口电路，可在不依赖外部条件下可靠关断自身电源，该电路由防串电电路、脉冲产生电路、脉冲驱动电路及对应储能电路组成。本发明具有设计简单，成本低、保持时间可调、灵活可靠的优点，实用性强。采用本发明可确保OC指令发出后可靠关断自身电源，提高了指令可靠度。
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