-
公开(公告)号：CN117109602A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202210540612.4
申请日：2022-05-17
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种实时回环检测方法、装置、计算设备、移动工具、存储介质、实时地图构建方法及装置，实时回环检测方法包括在第一预置条件满足时，根据满足的第一预置条件确定出第一子图，所述第一子图为一个包括有至少一帧关键帧的点云子图；根据确定出的第一子图选取出第二子图，所述第二子图包括有至少一个满足第二预置条件的点云子图；根据第一子图与第二子图中的各点云子图之间的匹配程度，从第二子图中确定出与第一子图形成回环的点云子图。本发明的方案能够大幅降低回环检测时的时间和资源的消耗，使其能在实时车端等低成本平台稳定运行，在不降低建图精度的情况下，节省产品成本和人力成本，节约运营时间，有效提高产品的竞争力。
-
公开(公告)号：CN109933945B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN201910244537.5
申请日：2019-03-28
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明提供了一种交通环境建模方法，包括：根据车辆的位置、物体的位置和分布因子，计算车辆与物体的碰撞概率；根据物体的类型、尺寸和速度，计算物体的风险等级；根据车辆与物体的碰撞概率和物体的风险等级，计算行车环境风险场；根据行车环境风险场，进行建模，生成交通环境下的风险分布图。由此，将复杂的交通环境进行了归一化处理，将不同的交通环境进行了统一的量化，并且将交通元素的运动状态加入到环境建模中，反应了潜在的风险。
-
公开(公告)号：CN114333395B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202011069222.0
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G08G1/14 , G08G1/0968 , G06K17/00
Abstract: 本发明提供了一种基于标签系统的泊车方法，包括：服务器获取多种标签信息；根据多种标签信息，生成停车场的路网拓扑信息；根据车辆ID，确定车辆类型；当为第一类型车辆时，将第一响应消息发送给第一类型车辆；第一类型车辆根据车位编号和停车场的网络拓扑信息，进行路径规划，生成第一全局路径，并根据第一全局路径，泊车入位；当为第二类型车辆时，根据区域标签、目标车位编号和路网拓扑信息，生成第二全局路径，并将目标车位编号在第二全局路径中的位置和第二全局路径发送给第二类型车辆；第二类型车辆据此泊车入位。由此，可以同时服务无人驾驶车辆和有人驾驶车辆，提高所有车辆在停车场的交通效率。
-
公开(公告)号：CN116012213A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202111228839.7
申请日：2021-10-21
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司 , 东风汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明涉及点云地图匹配加速方法及其装置、移动工具和相关产品，方法包括：对原始点云数据进行解算处理得到解算点云数据，将解算点云数据存入第一缓存器；从第一缓存器中读取解算点云数据中的数据点，进行角度旋转生成旋转点数据，将旋转点数据存入第二缓存器；从第二缓存器读取旋转点数据，根据旋转点数据和预设的地图数据进行概率计算得到旋转点数据的概率值，基于各旋转点数据的概率值生成概率矩阵，并将概率矩阵与预设的初始化矩阵进行对比，根据对比结果更新概率矩阵。本发明通过对点云地图匹配算法的重构，简化了设计流程，实现了点云地图匹配的加速，同时提升了系统运行的稳定性。
-
公开(公告)号：CN115797903A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211210545.6
申请日：2022-09-30
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G06V20/58
Abstract: 本发明实施例提供一种盲区记忆方法、设备、移动装置和存储介质。该方法包括：将多个传感器连续多帧采集的点云数据统一转换到世界坐标系下，生成对应于静态障碍物的多帧二维栅格图；在静态障碍物的多帧二维栅格图中的第i帧二维栅格图中，对所有栅格分别记录对应的观测传感器；对栅格在第i‑1帧二维栅格图中的障碍物存在概率进行调整，确定第i帧二维栅格图中的障碍物存在概率；利用第i帧二维栅格图中的障碍物存在概率，记忆多个传感器的盲区内的静态障碍物。本发明实施例解决了概率栅格算法在多个传感器情况下的应用，避免了传统概率栅格算法面对动态物体时产生的拖尾现象，优化了栅格中障碍物存在概率的计算。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115265577B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202211205646.4
申请日：2022-09-30
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于维诺图的拓扑关系构建方法、系统及移动工具，包括：根据可通行和不可通行属性对地图进行二值化处理，得到二值化矩阵数据；对二值化矩阵数据进行距离变换处理，得到距离变换图；对距离变换图进行处理，得到维诺骨架数据；从维诺骨架数据中确定维诺点，并根据维诺点构建可通行区域的拓扑关系。本发明的方法原理简单、易实现，满足了无人驾驶车辆对运行场景路径规划的技术需求，从而使得无人驾驶车辆对非结构化道路环境的适应力得到了改善。
-
公开(公告)号：CN115437275A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202110615650.7
申请日：2021-06-02
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司 , 东风汽车集团股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明实施例涉及一种液压制动系统控制方法包括：微控制单元MCU接收控制器局域网络CAN收发器发送的液压制动系统控制信号；MCU对液压制动系统控制信号进行解析处理，生成第一驱动模块控制信号；且将油路压力数据与预设的油路压力阈值进行比较；当油路压力数据不小于预设的油路压力阈值时，MCU将第一驱动模块控制信号发送给第一预驱动模块，以控制第一电磁阀开启；当油路压力数据小于预设的油路压力阈值时，MCU生成第三驱动模块控制信号，并将第三驱动模块控制信号发送给第三驱动模块，以驱动加压泵电机运转，从而实现对液压制动系统的油路压力的动态控制。
-
公开(公告)号：CN115436718A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202110616359.1
申请日：2021-06-02
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司 , 东风汽车集团股份有限公司
IPC: G01R29/10
Abstract: 本发明提供了车载天线状态检测电路，包括：MCU；可控激励电源模块，与MCU相连接；在MCU的控制下打开或者关闭，并在打开时，将输入的激励电源电压信号转换为第一电压信号并输出；故障诊断模块，对第一电压信号进行分压处理，生成第二电压信号和第三电压信号；MCU采集所述第二电压信号和所述第三电压信号，可控激励电源模块被打开或者关闭后，如果射频天线组件为有源天线时，MCU根据采集的第二电压信号和第三电压信号，判断射频天线组件的状态；如果射频天线组件为无源天线，MCU根据采集的第二电压信号、第三电压信号和故障诊断模块中的多个电阻的阻值，判断射频天线组件的状态。
-
公开(公告)号：CN110674705B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN201910836883.2
申请日：2019-09-05
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于多线激光雷达的小型障碍物检测方法，包括：获取当前帧中，多线激光雷达的点云信息；获取第一数量个地面点云中，径向梯度的绝对值大于预设的梯度阈值的地面点云，得到第二数量个小型障碍物边缘点云；从第一数量个地面点云中获取正向跳变点云和负向跳变点云之间的点云，得到第三数量个小型障碍物点云；正向跳变点云和负向跳变点云分别为第二数量个小型障碍物边缘点云中径向梯度为正的点云及径向梯度为负的点云；根据当前帧对应的第三数量个小型障碍物点云，以及当前之前的n帧小型障碍物点云，判断是否存在误检；当没有误检时，输出第三数量个小型障碍物点云。由此，实现了对小型障碍物的检测，提高了障碍物检测精度。
-
公开(公告)号：CN109947101B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN201910201718.X
申请日：2019-03-18
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种路径平滑处理方法，包括：从原始路径上选取若干个路点；基于若干个路点，迭代的计算目标函数值之和，直至获取到最小目标函数值之和，并且最小目标函数值之和收敛；将与最小目标函数值之和对应的若干个路点所在的位置确定为目标位置；对目标位置进行插值处理，生成目标路径。由此，最终得到的目标路径兼顾了车辆高效性、安全性和稳定性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
107
records
(took 0.039 seconds)
