-
公开(公告)号：CN101204813A
公开(公告)日：2008-06-25
申请号：CN200710199188.7
申请日：2007-12-20
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1656 , G05B2219/40387 , G05B2219/40394 , Y02P90/087 , Y02P90/14 , Y02P90/265
摘要： 一种离线编程装置，用于生成使安装有机械手的机器人对于机床执行包含工件以及刀具的至少一方的对象物的装卸作业的作业程序。离线编程装置具有：机械手位置指定部，其指定利用机械手抓持对象物时的对象物与机械手的相对位置关系；第1运算部，其根据给予机床的工件加工程序中包含的确定对象物位置的指令，求出机器人执行装卸作业时的装载在机床上的对象物的位置以及姿势；第2运算部，其根据机械手位置指定部指定的对象物与机械手的相对位置关系、和第1运算部求出的对象物的位置及姿势，求出机器人执行装卸作业时的利用机械手抓持对象物的机器人的位置以及姿势；和作业程序生成部，其使用第2运算部求出的机器人的位置及姿势生成作业程序。
-
公开(公告)号：CN1983091A
公开(公告)日：2007-06-20
申请号：CN200610169477.8
申请日：2006-12-15
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/048 , G05D1/00 , B25J13/00
CPC分类号： B25J9/1671 , B25J9/1697 , G05B2219/37453 , G05B2219/40323 , G05B2219/40613
摘要： 一种离线编程装置，可以自动地生成计量程序，大幅度地削减离线程序的生成时间及花费的工夫。离线编程装置具有：存储部，其储存关于作业台上的多个参照点的多个候补和关于照相机针对机械手的安装位置以及姿势的多个候补；运算部，求出进行计量时针对参照点的照相机的计量位置以及计量姿势；计量程序生成部，生成至少一个由储存在存储部中的多个候补，可以实现照相机的计量位置以及计量姿势的计量程序；评价部，根据规定的基准对至少一个计量程序进行评价；选定部，从至少一个计量程序中选定满足规定的基准的计量程序。
-
公开(公告)号：CN1939677A
公开(公告)日：2007-04-04
申请号：CN200610159940.0
申请日：2006-09-26
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1666
摘要： 一种机器人仿真装置，通过在脱机状态下判断在使用视觉传感器进行测量时有无可能会对视觉传感器的视野产生干扰的障碍物，由此可以降低现场中的作业负担。把可能会产生干扰的周围物体模型与照相机的可视体积模型一起显示，来检验与可视体积模型的干扰。根据在可视体积模型划定的区域内是否存在周围物体模型的至少一部分来进行该干扰检验。
-
公开(公告)号：CN1899774A
公开(公告)日：2007-01-24
申请号：CN200610101390.7
申请日：2006-07-18
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： G05B19/4185 , B25J9/16 , Y02P90/18
摘要： 在至少一个具有状态确认功能的机器人控制装置中可以确认同一网络上所有机器人控制装置的状态的机器人系统、以及具有该状态确认功能的机器人控制装置。机器人系统具有多个机器人和控制各个机器人的机器人控制装置。各控制装置通过控制系统网络相互连接，而且通过信息系统网络相互连接。具有状态确认功能的控制装置，可以利用信息系统网络，执行向其它控制装置的信息的发送接收，并将与控制系统和信息系统网络以及各个机器人的状态有关的信息显示在示教操作盘的操作画面上。
-
公开(公告)号：CN1848012A
公开(公告)日：2006-10-18
申请号：CN200610065545.6
申请日：2006-03-20
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/401
CPC分类号： G05B19/4207 , B25J9/1656 , G05B19/4083 , G05B2219/36416 , G05B2219/37079 , G05B2219/39012 , Y02P90/265
摘要： 一种机器人程序校正装置，其在显示装置的画面上同时显示机器人(16)和工件(17)各自的三维模型，并校正所述机器人的动作程序，包括：由所述整修过的点计算出的线和面中的至少一个和在所述画面上指定的作业处所的点或整修位置检索与其相关的机器人动作程序和作业处所的单元(25，32)；计算与由多个点计算出检索出的作业处所的位置信息的线和面中的至少一个的差分的差分计算单元(26，33)；和基于所述差分计算校正量，并校正机器人动作程序的校正单元(27，34)。
-
公开(公告)号：CN1715010A
公开(公告)日：2006-01-04
申请号：CN200510079844.0
申请日：2005-06-29
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1674 , B25J9/1671 , G05B19/4067 , G05B2219/40314 , G05B2219/40317 , G05B2219/50118
摘要： 本发明涉及程序生成装置，其用于生成机器人程序生成在机器人因错误等紧急停止时使机器人安全地向待机位置复位的程序。机器人控制装置和复位程序生成装置，通过通信网络线路连接。当机器人因错误等在动作途中停止了时，包含机器人的停止位置的信息被发送给复位程序生成复位程序生成装置。复位程序生成装置，为了使机器人从停止位置与周边物体无干扰地复位到待机位置，根据自身具有的配置信息、所通知的信息、机器人程序的示教点和其属性信息来生成程序。所生成的程序，使用离线仿真功能来执行，确认无干扰后转送给机器人控制装置。通过执行该程序，机器人安全地复位到待机位置。
-
公开(公告)号：CN1680079A
公开(公告)日：2005-10-12
申请号：CN200510063321.7
申请日：2005-04-06
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： G05B19/4061 , B25J9/1666 , G05B2219/40317 , G05B2219/40515 , Y02P90/265
摘要： 本发明提供一种离线编程装置，其用于实现插入干涉回避焊道以使焊接机器人与夹固焊接工件的夹具不发生干涉的作业的自动化。在显示器上配置机器人、工件、及紧固夹具，指定焊接路径。进行仿真，判定有没有与夹具发生干涉。在发生干涉的情形下，从与夹具的形状对应登录了的干涉回避焊道的库中，调用适合于钻过夹具的直线路径的数据，插入本垒形状的干涉回避焊道。在干涉回避焊道的数据中，干涉回避焊道的各示教点的3维位置数据作为相对于各干涉回避焊道的基准点的增量被登录。另外，也还登录有各示教点的焊枪姿态。也可以将修正后的程序下载到机器人实际装备中，将在实际装备中的检测结果反映在上载后的离线程序中。
-
公开(公告)号：CN108000524B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201711037150.X
申请日：2017-10-30
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J9/22 , B25J13/08 , G05B19/4069
摘要： 本发明提供用于模拟机器人进行的物品码放作业的模拟装置、模拟方法、模拟程序以及存储介质，模拟装置用于使机器人一边跟随传送带一边将传送带上的不规则配置的物品组码放为规则配置。模拟装置具有：模型配置部，其将传送带模型、多个物品模型、传感器模型以及码放机器人模型配置于虚拟空间；输送动作模拟部，其使传送带模型以不规则配置输送物品模型；检测动作模拟部，其使传感器模型取得物品模型的位置信息；码放模式生成部，在传送带模型上生成码放模式；以及码放动作模拟部，其使码放机器人模型一边跟随物品输送动作一边拾取不规则配置的物品模型并且按照码放模式放置所拾取的物品模型。
-
公开(公告)号：CN108000524A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711037150.X
申请日：2017-10-30
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J9/22 , B25J13/08 , G05B19/4069
CPC分类号： B25J9/1671 , B25J9/1697 , B65G47/905 , G05B19/4182 , G05B2219/39106 , G05B2219/40308 , Y02P90/083 , B25J9/0081 , B25J13/08 , G05B19/4069
摘要： 本发明提供用于模拟机器人进行的物品码放作业的模拟装置、模拟方法、模拟程序以及存储介质，模拟装置用于使机器人一边跟随传送带一边将传送带上的不规则配置的物品组码放为规则配置。模拟装置具有：模型配置部，其将传送带模型、多个物品模型、传感器模型以及码放机器人模型配置于虚拟空间；输送动作模拟部，其使传送带模型以不规则配置输送物品模型；检测动作模拟部，其使传感器模型取得物品模型的位置信息；码放模式生成部，在传送带模型上生成码放模式；以及码放动作模拟部，其使码放机器人模型一边跟随物品输送动作一边拾取不规则配置的物品模型并且按照码放模式放置所拾取的物品模型。
-
公开(公告)号：CN106181964B
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201510441689.6
申请日：2015-07-24
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/163 , B25J9/1633 , G05B2219/40053 , G05B2219/40454 , G05B2219/40517 , Y10S901/03 , Y10S901/28
摘要： 本发明涉及一种机器人程序生成装置，具备：容许值设定部，其对机器人的驱动轴设定冲击跃度的容许值；轴信息计算部，其在虚拟空间内模拟机器人程序的执行，与时间关联起来地计算驱动轴的位置和冲击跃度；冲击跃度判定部，其判定所计算的冲击跃度是否是超过了容许值的过量冲击跃度；轴信息确定部，其确定产生了过量冲击跃度的驱动轴和驱动轴的位置；机器人程序调整部，其通过变更产生了过量冲击跃度的驱动轴的位置附近的示教点而调整机器人程序，使得所确定的驱动轴的冲击跃度在容许值以下。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
100 条记录 (耗时 0.025 秒)