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公开(公告)号：CN102561422A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201210008004.5
申请日：2012-01-12
Applicant: 广西大学
Abstract: 本发明涉及一种三维转动动臂一维转动铲斗空间可控机构式装载机，包括车体、动臂、铲斗、四根主动杆、四根连杆和四台伺服电机，其动臂能实现独立的三维转动，铲斗能实现独立的一维转动，整个装载机能实现空间四活动度的运动输出。此种空间可控机构式装载机能有效克服液压装载机液压元件加工精度要求高、维修保养成本高、可靠度难保证、容易漏油等缺点，还能解决平面装载机只能实现平面内的轨迹输出，导致的动作不够灵活、工作空间有限、工作效率低等问题。
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公开(公告)号：CN102561420A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201210007873.6
申请日：2012-01-12
Applicant: 广西大学
Abstract: 本发明涉及一种一维转动动臂三维转动铲斗空间可控机构式装载机，包括车体、动臂、铲斗、四根主动杆、四根连杆和四台伺服电机，其动臂能实现独立的一维转动，铲斗能实现独立的三维转动，整个装载机能实现空间四活动度的运动输出。此种空间可控机构式装载机能有效克服液压装载机液压元件加工精度要求高、维修保养成本高、可靠度难保证、容易漏油等缺点，还能解决平面装载机只能实现平面内的轨迹输出，导致的动作不够灵活、工作空间有限、工作效率低等问题。
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公开(公告)号：CN102535543A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210008005.X
申请日：2012-01-12
Applicant: 广西大学
Abstract: 本发明涉及一种三维转动动臂二维转动铲斗空间可控机构式装载机，包括车体、动臂、铲斗、五根主动杆、五根连杆和五台伺服电机，其动臂能实现独立的三维转动，铲斗能实现独立的二维转动，整个装载机能实现空间五活动度的运动输出。此种空间可控机构式装载机能有效克服液压装载机液压元件加工精度要求高、维修保养成本高、可靠度难保证、容易漏油等缺点，还能解决平面装载机只能实现平面内的轨迹输出，导致的动作不够灵活、工作空间有限、工作效率低等问题。
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公开(公告)号：CN102513991A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110445259.3
申请日：2011-12-28
Applicant: 广西大学
Abstract: 一种七活动度搬运机械手，包括转动大臂机构、转动小臂机构和动平台机构。转动大臂机构包括转动大臂、第一直线驱动器、第二直线驱动器和第三直线驱动器，转动小臂机构包括转动小臂、第四直线驱动器和第五直线驱动器，动平台机构包括动平台、第六直线驱动器、第七直线驱动器，整个机械手由上述七个直线驱动器联合驱动可实现空间七活动度的运动输出。此种搬运机械手输出轨迹灵活、精确，柔性大、工作空间大，易于操作和维护，特别适用于需要转动大臂实现三维转动，转动小臂和动平台均实现二维转动输出的搬运作业场合。
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公开(公告)号：CN102513990A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110444739.8
申请日：2011-12-28
Applicant: 广西大学
Abstract: 一种空间六活动度机器人机构，包括二维转动大臂机构、二维转动小臂机构和二维转动平台机构。所述二维转动大臂机构包括二维转动大臂、第一直线驱动器、第二直线驱动器，所述二维转动小臂机构包括二维转动小臂、第三直线驱动器和第四直线驱动器，所述二维转动平台机构包括二维转动平台、第五直线驱动器、第六直线驱动器。上述三个部分串联连接，能够实现机构大工作空间、灵活的轨迹输出，且整体结构简单紧凑、误差补偿好。本发明通过在二维转动平台的法兰盘上安装各种不同用途的末端执行器，可应用到搬运、码垛、装配、切割等工业生产当中，实用性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102080391B
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201010582804.9
申请日：2010-12-10
Applicant: 广西大学
Abstract: 一种机械式电动挖掘机构，包括动臂抬升机构、斗杆摆动机构、铲斗反转机构和机架。所述动臂抬升机构包括动臂与抬升机构，动臂一端与机架铰接，另一端与斗杆铰接，抬升机构一端与动臂铰接，另一端与机架铰接。所述斗杆摆动机构包括斗杆与摆动机构，斗杆铰接在动臂上，一端铰接摆动机构，另一端与铲斗铰接；摆动机构铰接于斗杆与机架之间，并与动臂铰接。所述铲斗反转机构铰接于铲斗和机架之间，并与斗杆摆动机构铰接。本发明能有效解决液压式挖掘机结构复杂、漏油及工作场合受制约等因素，因三个伺服电动机全部安装在机架上，降低手臂重量，改善各杆受力，且能灵活完成各种复杂动作。不仅满足一般场合，还可用于高原缺氧、地下矿井等特殊场所。
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公开(公告)号：CN102094433A
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN201010582771.8
申请日：2010-12-10
Applicant: 广西大学
Abstract: 一种混合驱动可控挖掘机构，包括第一挖掘手臂，第二挖掘手臂，正铲式铲斗和机架。所述第一挖掘手臂和第二挖掘手臂均为二自由度混合驱动可控机构，通过复合铰、连杆和正铲式铲斗连接而成。第一挖掘手臂和第二挖掘手臂均安装在机架上，由两台大功率常规电机和两台较小功率伺服电机混合驱动，能在满足较大挖掘力要求的同时兼顾柔性化的轨迹输出。本发明能解决传统单自由度机械式挖掘机构实现动作简单，而液压式挖掘机构易出现漏油等问题，且整机挖掘效率高、制造成本低、加工装配要求低。
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公开(公告)号：CN102071309A
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201010616281.5
申请日：2010-12-31
Applicant: 广西大学
Abstract: 本发明涉及一种六自由度振动时效装置，包括六条激振支链、动平台以及机架。六条激振支链上端分别通过第二球面副、第四球面副、第六球面副、第八球面副、第十球面副和第十二球面副与动平台连接，下端分别通过第一球面副、第三球面副、第五球面副、第七球面副、第九球面副和第十一球面副与机架连接。所述动平台用于安装各种工件进行振动时效处理。通过六个激振器的联合激振，能使动平台产生空间六自由度的振动，从而可以激发工件产生各种频率、各种振型的共振，包括组合共振、次谐共振、多重共振等非线性振动，以保证工件内部各处能够产生足够的应力应变，从而能有效消除工件的残余应力，显著提高振动时效的效果。
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公开(公告)号：CN104594405B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201410826070.2
申请日：2014-12-25
Applicant: 广西大学
Abstract: 一种通过主动变胞实现大臂姿态保持的可控挖掘机构，包括机架、大臂摆动机构、斗杆举降机构、铲斗翻转机构和电磁锁紧装置。所述大臂摆动机构包括大臂和摆动机构，斗杆举降机构包括斗杆和举降机构，铲斗翻转机构包括铲斗和翻转机构，电磁锁紧装置安装在转动副上，通过对转动副的电磁锁紧实现主动变胞功能，本发明采用连杆传动机构替代传统液压传动，能够解决液压挖掘机液压系统复杂、易漏油的缺点，由于在转动副上采用电磁锁紧装置，能根据不同的作业工况主动变胞，不仅具有液压挖掘机的灵活性，而且利用两主动杆即可实现三自由度挖掘作业，降低了挖掘机构造价，适用于制造各类挖掘机及其他工程机械。
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公开(公告)号：CN103737581B
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201310672419.7
申请日：2013-12-07
Applicant: 广西大学
Abstract: 空间可控的含并联闭环子链的多杆六自由度焊接机器人，包括并联的两个可控微调四杆机构闭环子链和一个串联的执行机构子链。所述四杆机构闭环子链可控制第一连杆所在四杆机构闭环子链所在平面内运动，第一连杆和机身的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过两个闭环子链和第一连杆的合成运动实现控制，第一连杆第二连杆和机身的连接，从而实现末端执行器的空间运动，具有结构紧凑，控制简单的优点，且由连接在机身上的第一连杆进行控制，杆件能做成轻杆，机构运动惯量小，动力学性能好，可靠性高，并且机构的工作空间大。
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