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公开(公告)号：CN110053037B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201910324624.1
申请日：2019-04-22
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种机器人的关节力矩确定的方法。包括以下步骤：设置一个等效转子，将机器人的第一连杆与等效转子的第一端相连接，将等效转子的第二端与第二连杆相连接，第一连杆与等效转子之间设置有转动副，第二连杆与等效转子之间设置有固定副；将等效转子的质量设置为第一预设值，设置等效转子与第二连杆的轴线的惯量值为第二预设值；在转动副和固定副中的至少一个施加驱动力，以使第二连杆做模拟作业，通过连接第二连杆的扭簧的扭矩数据建立扭矩函数，根据扭矩函数确定实际所需减速机的型号。采用该方法能够给机器人装配合适的电机以及减速机，有效地提高了机器人的定位精度，提高机器人的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN109309791B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201811332884.5
申请日：2018-11-09
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： H04N5/232
摘要： 本发明公开了一种控制相机拍照方法和系统。其中，该方法包括：在机器人移动至目标位置的情况下，判断是否存在相机信号，其中，相机信号用于表征存在相机与机器人已经建立连接关系；如果存在相机信号，发送拍摄指令至相机，其中，相机基于拍摄指令触发拍照。本发明解决了现有技术中生产线上安装的相机与机器人进行交互的过程中，存在相机拍摄时需要等待,导致拍摄节拍不准确的问题的技术问题。
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公开(公告)号：CN109814482A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910113214.2
申请日：2019-02-13
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： G05B19/05
摘要： 本发明公开了一种机器人的控制器及其控制方法和工业机器人。其中，在控制器内预先设置一个内存缓存区，内存缓存区包括：接收数据区，与控制器的数据接口连接，接收外部客户端发送的字符串信息，其中，字符串信息中至少携带有待处理的字符串数据和字符标志位；字符处理区，与接收数据区连接，用于按照字符标志位对字符串数据进行处理，得到字符处理结果；发送数据区，与字符处理区连接，用于将字符处理结果通过数据接口传输至外部客户端中。本发明解决了相关技术中需要额外的购置多个通讯模块来实现机器人的通讯，导致成本增加的技术问题。
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公开(公告)号：CN109446610A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811205042.3
申请日：2018-10-16
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明公开了一种数据处理方法、装置、存储介质和处理器。该方法包括：基于多个连杆机构的目标参数，建立目标对象的运动学模型，其中，目标对象包括多个连杆机构，运动学模型用于确定目标对象的精度；通过目标参数的误差和运动学模型，确定目标对象的精度误差；基于精度误差调整目标参数的第一精度等级。通过本发明，达到了在对目标对象进行设计时，同时兼顾生产成本和精度的效果。
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公开(公告)号：CN109109019A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811082313.0
申请日：2018-09-17
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种机器人的上电控制方法、装置、存储介质及电子装置。该方法包括：在首次对机器人进行上电的情况下，读取目标伺服电机输出的第一扭矩以及机器人的目标部位的下坠信息，其中，目标伺服电机用于为目标部位输出电磁力，下坠信息用于指示目标部位在上电时产生的下坠；根据第一扭矩和下坠信息确定第二扭矩，其中，第二扭矩为在对机器人进行上电时能够使目标部位不产生下坠信息的扭矩；在机器人再次上电的情况下，根据第二扭矩控制机器人进行再次上电。通过本发明，解决了相关技术中在机器人上电时安全性较低的问题，进而达到了相关技术中在机器人上电时安全性较低的效果。
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公开(公告)号：CN107972025A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201610939339.7
申请日：2016-10-24
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种用于机器人的限位方法和装置及机器人。其中，该方法包括：获取机器人各关节的实际运动情况；根据实际运动情况，确定机器人各关节的实际运动空间；判断实际运动空间是否满足预先设定的运动空间限位条件。本发明解决了相关技术中机器人无法安全运行的技术问题。
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公开(公告)号：CN107953330A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201610905811.5
申请日：2016-10-18
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
CPC分类号： B25J9/1628 , B25J13/00
摘要： 本发明公开了一种机器人及其控制方法和装置。其中，该方法包括：检测机器人的控制模式是否已切换至自动控制模式；若检测到机器人的控制模式已切换至自动控制模式，则调用自动控制线程；运行自动控制线程以对机器人进行自动控制。本发明解决了相关技术中机器人由于手动控制与自动控制的控制逻辑写在同一个线程或函数中，导致控制逻辑复杂、实现程序复杂的技术问题。
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公开(公告)号：CN107866807A
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201610861403.4
申请日：2016-09-27
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种状态机控制方法及装置、机器人控制系统。其中，该方法用于控制机器人，状态机包括多个程序状态，每个程序状态对应一组程序语句，不同程序状态的程序语句组具有不同的状态标记符，其中，该状态机控制方法包括：获取机器人控制器当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符以及下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符；比较下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符是否与当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符相同；若相同，则在下一时刻使机器人控制器的状态机依旧运行在当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上。本发明解决了相关技术中机器人控制器的控制程序执行时容易出错的技术问题。
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公开(公告)号：CN107290988A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201610232016.4
申请日：2016-04-13
申请人： 珠海格力智能装备有限公司
IPC分类号： G05B19/04
CPC分类号： G05B19/04
摘要： 本发明公开了一种机器人及其示教器通信系统和方法。该机器人示教器通信系统包括：示教器，用于将接收到的指令组合成数据包发送，其中，指令为用于对机器人进行控制的指令；以及控制器，与示教器连接，用于接收示教器发送的数据包，根据数据包中的指令控制机器人的运行，其中，控制器包括解析器，解析器用于解析数据包，得到数据包中的指令。通过本发明，达到了提高控制器和示教器之间通信效率的效果。
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公开(公告)号：CN106485329A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610861608.2
申请日：2016-09-27
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
CPC分类号： A63F3/00003 , A63F3/00643 , A63F2003/00662 , G06N20/00
摘要： 本发明公开了一种人机对弈的处理方法及装置。其中，该方法包括：在人机对弈过程中，通过棋盘获取对弈人下棋时的棋子落子点；根据获取到的棋子落子点，确定上述对弈人下棋时的棋子落子棋位；将确定出的上述对弈人下棋时的棋子落子棋位上传给机器人控制系统，以使上述机器人控制系统控制对弈机器人执行人机对弈任务。本发明解决了相关技术中由于人机对弈系统需要额外设置视觉系统造成的成本消耗高的技术问题。
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