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公开(公告)号：CN110005410B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN201910259488.2
申请日：2019-04-02
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种电驱动履带行走式露天连续采煤机，是由截割部、装载部、输送部、行走部、主机架、驾驶室、卷缆装置等主要部分构成的整体式采煤机。其既可以与刮板连续运输系统或带式连续运输系统配套使用，实现露天煤矿薄煤层连续开采，也可以作为采煤设备单独使用，采下来的煤不用单独破碎。
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公开(公告)号：CN118444615A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410577092.3
申请日：2024-05-10
申请人： 山西天地煤机装备有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明属于机器视觉、自动化控制技术领域，具体涉及一种煤量统计与梭车自动装卸煤控制系统、方法及设备。旨在解决现有的煤炭装卸依靠人工操作，导致煤炭装卸效率和精度低的问题。本发明包括图像处理模块、分别设置于掘锚机、梭车和破碎机上的信息采集及控制模块；各信息采集及控制模块，配置为采集含有煤流量的图像，作为输入图像；还配置为根据煤流量的类别，控制刮板链的速度；检测单元，配置为对增强处理的图像边缘检测，得到检测图像；对检测图像分割，得到煤流区域图像，并计算出煤流的宽度进而得到瞬时煤流量，进而通过预构建的分类模型，得到煤流量的类别。本发明能够提升煤炭装卸效率和精度。
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公开(公告)号：CN117703366A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311776427.6
申请日：2023-12-21
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明涉及矿用机械装备控制技术领域，具体公开了一种基于传感器的采煤机截割滚筒高度动态测控系统及方法，该系统包括遥控发射器，用于发送控制指令，所述控制指令包括截割滚筒控制指令和采煤机控制指令；还用于读取并显示截割滚筒的位置参数；以及，配置截割轨迹参数；遥控接收机：用于接收遥控发射器发送的控制指令，并将所述控制指令传输给控制器；还用于接收控制器发送的截割滚筒的位置参数，将所述截割滚筒的位置参数发送给遥控发射器；以及控制器。本发明基于截割滚筒高度解算算法准确得到截割滚筒的实时高度，可用于辅助作业人员在远离危险迎头区域完成采煤作业，保障作业人员的人身安全。
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公开(公告)号：CN114337382B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202111433287.3
申请日：2021-11-29
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种采掘装备的保护方法和装置，所述方法包括：通过获取左截割电机以及右截割电机在启动后的第一时间段、第二时间段以及第三时间段各自对应的电机电流，以控制左限矩器和右限矩器、截割减速器以及左扭矩轴和右扭矩轴的工作状态，由此，在采掘装备截割部运行过程中，基于获取的左截割电机以及右截割电机在启动后不同时间段内各自对应的电机电流，准确确定出了左截割部机构中各个部件、右截割部机构中各个部件和截割减速器的工作状态，方便后续基于所得到的工作状态对采掘装备进行控制，以避免左限矩器和右限矩器、截割减速器以及左扭矩轴和右扭矩轴被损坏，保护了采掘装备。
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公开(公告)号：CN116009442A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211680190.7
申请日：2022-12-27
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明属于煤矿井下掘进设备技术领域，提供了一种双巷掘进封闭区域内成套装备智能集中控制中心，解决了煤矿井下缺乏对轮式装备进行速度和方向的精准协同控制的远控设备的问题。电子方向盘将信号通过USB串口传递给上位机的设备操作设置界面，设备操作设置界面通过Modbus_TCP通讯方式将信号传递给主控制器；油门踏板、刹车踏板的输出电阻信号传递给GS8589模块，GS8589模块将电阻信号转化为电压信号传递给EL3068模块，EL3068模块采用EtherCAT通讯方式将信号传递给主控制器；主控制器将采集到的信号处理后并生成控制指令，发送至各外部掘进设备的执行机构，控制外部掘进设备进行相应的动作。本发明可实现对井下的梭车、运料车等轮式装备的精确远控。
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公开(公告)号：CN115981229A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211581149.4
申请日：2022-12-09
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G05B19/05
摘要： 本发明属于煤矿井下采掘巷道支护设备控制技术领域，提供了一种煤矿用多臂自动锚索钻架的控制系统及方法，解决了现有技术缺乏一种针对自动锚索钻车运行的控制系统和方法的问题。PLC数据将接收到的油缸压力信号、马达转速信号或进给机构的位置信号传输至人机交互界面单元，人机交互界面单元用于显示钻架状态信息和设置相应参数，遥控发射器用于发出设备动作指令信号，遥控接收机将设备动作指令信号输至PLC控制器，PLC控制器将设备动作指令信号传输至数字量输出模块和模拟量输出模块进而实现执行机构的动作；数据存储模块用于从PLC控制器中采集锚索钻架的运行数据。
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公开(公告)号：CN112096378B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202010893540.2
申请日：2020-08-31
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 郝亚明 , 呼守信 , 鲍文亮 , 杨勇 , 程凤霞 , 金雪琪 , 唐会成 , 贾运红 , 杜佳霖 , 原钢 , 李石岩 , 王光肇 , 许连丙 , 李焕丽 , 程俊强 , 李晨禹 , 赵力宁
摘要： 本申请提出一种连续采煤机输送机尾的摆动控制方法、装置及连续采煤机，其中方法包括：根据获取到的连续采煤机输送机尾的当前位置，以及运煤设备头部两个端点的当前位置，确定连续采煤机输送机尾至运煤设备头部中部的距离数值；在距离数值小于或等于第一距离阈值时，根据运煤设备头部两个端点的当前位置、连续采煤机输送机尾的当前位置及长度信息，确定连续采煤机输送机尾的目标位置；并根据目标摆动角度调整连续采煤机在左右方向上的摆动角度，使得连续采煤机输送机尾位于目标位置，该方法保证了连续采煤机输送机尾与运煤设备的承接过渡的稳定运行，避免出现撒煤和设备碰撞的问题，减少了操作人员手动控制环节，提高了煤矿开采的稳定性和效率。
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公开(公告)号：CN112249640B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202011157966.8
申请日：2020-10-26
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本申请提出一种用于自移机尾的行走控制方法、装置及控制设备，自移机尾包括：底盘和刚性架，该方法包括在底盘下降撑地，刚性架举升离地的过程中，检测底盘是否已移动第一设定距离，并检测刚性架是否已移动第二设定距离；如果底盘已移动第一设定距离，并且刚性架已移动第二设定距离，则控制刚性架沿着底盘的滑轨向前移动，直至刚性架已移动第三设定距离。通过本申请能够实现实时地、准确地、自动化地判断搭接行程的各步骤当前状态，从而有效地节省时间及人力成本，提高搭接的效率。
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公开(公告)号：CN111207123B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202010184144.2
申请日：2020-03-16
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 唐会成 , 原钢 , 呼守信 , 鲍文亮 , 程凤霞 , 杨勇 , 郝亚明 , 焦晓峰 , 贾运红 , 任晓文 , 丁永成 , 马凯 , 侯林 , 高旭彬 , 许连丙 , 王光肇 , 李焕丽 , 刘国鹏 , 胡文芳 , 冯化 , 冯晓霞
摘要： 本发明属于露天煤矿设备控制技术领域，具体是一种边帮开采运输单元推移油缸的同步控制方法。包括以下步骤，S100‑确定主油缸，从油缸；S200‑确定控制曲线参数值；S300‑拟合曲线，得出曲线表达式；S400‑根据所求的输出变量y，得出当前从油缸速度VS。本发明的边帮开采运输单元推移油缸同步控制方法作用于边帮设备特定的运输单元驱动装置，结合边帮开采工况要求和现有条件，多次论证得出特定曲线来实现两侧油缸的同步控制，弥补了机械设计的误差，减小了液压控制的复杂度，节约了边帮开采成本，且该曲线参数可调，可根据工况等做进一步调整以达到预期效果，具有灵活性和可操作性。
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公开(公告)号：CN114086954A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111271906.3
申请日：2021-10-29
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本公开提供了一种掘锚一体机的自动化控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及矿用机电设备自动化领域。该方案为：配置掘锚一体机的自动化工作的配置参数，其中，配置参数包括：截割上限、掏槽深度、截割下限和循环次数；响应于自动截割开始指令，控制掘锚一体机的滚筒伸出，并驱动掘锚一体机的掏槽油缸掏槽前割伸长至掏槽深度；控制掘锚一体机的截割油箱驱动截割臂以第一速度上升到截割上限，并驱动截割臂以第二速度进行下降切割，当截割臂下降至截割下限则完成一次自动截割；响应于自动截割的执行次数达到循环次数，则驱动掏槽油缸缩回到起始位置，并执行拉底流程。本公开中掘锚一体机基于设置好的配置参数进行自动截割，实现了自动化控制。
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