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公开(公告)号：CN116877183A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310902032.X
申请日：2023-07-21
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于矿用梭车自主定位技术领域，解决了梭车的自主运行如何定位连采机、如何从哪个联巷转弯的问题。提供了一种矿用梭车自主运行定位连采机的方法，包括梭车的自主运行及对巷道转弯的识别，对掘进工作面连采机的识别及自动对位；能够自主运行于具有双巷的连采掘进工作面，能够自主识别转弯，自主进行识别连采机，自主进行与连采机的对位，自动完成装运煤。全流程、全工序完成梭车的整个动作，实现梭车的自动直线行走，自动转弯，自动对位，自动装煤、自动卸煤，沿轨迹行走等。本发明能够将梭车司机从掘进工作面解放出来，实现梭车的无人化作业，与连采机的联动作业，开启连采掘进工作新模式。
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公开(公告)号：CN112561859B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202011315046.4
申请日：2020-11-20
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本申请公开了一种基于单目视觉的锚护用钢带钻孔与锚网识别方法及装置，锚杆钻机的钻架前端设置有单目立体视觉系统，其中，方法包括：基于单目立体视觉系统采集当前视觉图像；从视觉图像中识别钻孔与锚网的所处位置；根据钻孔与锚网的所处位置计算钻孔与锚网的实际位置，以生成锚杆钻机的至少一个目标钻孔的方位信息。本申请实施例的基于单目视觉的锚护用钢带钻孔与锚网识别方法，实现锚护作业自动寻孔，提高煤矿井下锚护作业的自动化程度，减少人工干涉，从而提高作业效率和作业安全性，解决钻孔与锚网识别困难问题。
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公开(公告)号：CN112885064B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110032805.4
申请日：2021-01-11
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本申请提出一种机载多钻架的视距遥控操作系统。该系统包括：多个遥控接收机，多个遥控接收机分别装设于多台钻架上，按照钻架号一一对应。其中，多台钻架布置在锚护类设备机载平台的两侧及前端；第一遥控发射机，第一遥控发射机与锚护类设备机载一侧的至少一个钻架上的遥控接收机连接，形成第一控制局域网，第一遥控发射机通过第一控制局域网内的遥控接收机对对应的钻架进行控制；第二遥控发射机，第二遥控发射机与锚护类设备机载另一侧的至少一个钻架上的遥控接收机连接，形成第二控制局域网，第二遥控发射机通过第二控制局域网内的遥控接收机对对应的钻架进行控制。本申请系统可以大大提高工作效率，实现智能化、减人化的目标。
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公开(公告)号：CN111946341B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202010917832.5
申请日：2020-09-03
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明涉及露天煤矿设备控制技术领域，尤其涉及一种边帮成套采煤设备远程控制系统及开采方法。包括会话层，用于人机交互界面；决策层，包括各控制器；物理层，包括各执行机构和感知元件；会话层、决策层以及物理层采用多种通讯协议方式实现互联。本发明提供的边帮成套采煤设备远程控制系统，区别于地面一般设备的远程控制系统，是一种包含多种设备在内的煤矿用远控系统，具备多种通讯方式，智能化人机交互界面。所提供的边帮成套采煤设备远程控制方法，以可移动操作平台为基础，实现了多设备的协同控制和流程工艺的自动控制。
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公开(公告)号：CN114233373A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111290392.6
申请日：2021-11-02
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本公开提出一种运输协同控制系统及方法，其中，运输协同控制系统包括：工作面集控中心和多个运输设备；多个运输设备包括掘进机运输设备、锚杆转载机运输设备、可弯曲胶带机运输设备和工作面主运设备；其中，工作面集控中心，与各运输设备通信连接，用于获取至少一运输设备的运行状态参数，其中，运行状态参数包括负载参数和/或运输速度参数；根据至少一运输设备的运行状态参数，控制相关联的运输设备调整运输速度参数。由此，实现了掘进过程中的各运输设备之间的自动协同控制，提高了各运输设备间的协调性，增加了各运输设备的正常运行时间，提高了掘进工作面煤流运输的可靠性、安全性和出煤效率。
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公开(公告)号：CN113958270A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111272329.X
申请日：2021-10-29
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本申请提出了一种钻臂控制方法、装置及系统，该方法包括：接收与当前钻臂所在组号对应的遥控发射器发送的控制信号，控制信号的频率与组号对应；控制信号中包括待控制臂号和控制命令，且待控制臂号与预先存储的当前钻臂的臂号一致，则控制当前钻臂执行控制命令；控制信号中包括全组标识和控制命令，则控制当前钻臂执行控制命令。本申请的钻臂控制方法可以同时操作多台钻臂，降低了工作强度，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN113931650A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111197531.0
申请日：2021-10-14
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种掘进机器人系统，所述掘进机器人系统包括掘进机器人、输送部件、锚护机器人和柔性排风组件，掘进机器人用于巷道掘进，输送部件用于输送矿料且与掘进机器人相连，锚护机器人用于支护巷道，锚护机器人与掘进机器人在巷道的延伸方向上间隔布置，锚护机器人在掘进机器人的掘进方向上位于掘进机器人的下游，锚护机器人跨设在输送部件上，且输送部件在巷道延伸方向上可移动，柔性排风组件用于巷道排风，柔性排风组件的一端与锚护机器人相连，柔性排风组件的另一端与输送部件相连，柔性排风组件在巷道的延伸方向上可伸缩。本发明的掘进机器人系统，无需频繁移设排风管，也避免锚护机器人对掘进机器人的作业造成影响。
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公开(公告)号：CN113879796A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111109299.0
申请日：2021-09-22
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本申请公开了一种自移机尾的迈步控制方法、装置及电子设备，该方法包括：获取自移机尾对应的总迈步距离；获取所述自移机尾的当前单步可前进距离；判断所述总迈步距离是否小于所述当前单步可前进距离，并根据判定结果对所述自移机尾进行迈步控制。由此，本申请可以实现自移机尾前进任意迈步距离，并在完成设定迈步距离后，自动停止前进，实现自移机尾与搭接设备可弯曲胶带机任意长度的自动搭接，提高了自移机尾迈步过程中的高效性，准确性以及可靠性。
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公开(公告)号：CN113446002A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110772778.4
申请日：2021-07-08
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提出一种掘锚一体机的截割臂的控制方法、控制装置和控制系统，所述控制方法，包括以下步骤：获取装载电机、截割电机、运输电机和截割臂运行过程中参数的数值；根据装载电机、截割电机、运输电机和截割臂运行过程中参数的数值，计算截割臂的推移油缸和升降油缸的电磁阀的控制参数；根据截割臂的推移油缸和升降油缸的电磁阀的控制参数，对应调节截割臂的推移油缸和升降油缸的运行速度。由此，该方法能够提高掘锚一体机的截割效率，降低截割部件的损耗，增加系统的可靠性，降低工作人员的劳动强度，提高掘锚一体机的使用性能。
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公开(公告)号：CN112885064A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110032805.4
申请日：2021-01-11
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本申请提出一种机载多钻架的视距遥控操作系统。该系统包括：多个遥控接收机，多个遥控接收机分别装设于多台钻架上，按照钻架号一一对应。其中，多台钻架布置在锚护类设备机载平台的两侧及前端；第一遥控发射机，第一遥控发射机与锚护类设备机载一侧的至少一个钻架上的遥控接收机连接，形成第一控制局域网，第一遥控发射机通过第一控制局域网内的遥控接收机对对应的钻架进行控制；第二遥控发射机，第二遥控发射机与锚护类设备机载另一侧的至少一个钻架上的遥控接收机连接，形成第二控制局域网，第二遥控发射机通过第二控制局域网内的遥控接收机对对应的钻架进行控制。本申请系统可以大大提高工作效率，实现智能化、减人化的目标。
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