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公开(公告)号：CN113931644B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202111180663.2
申请日：2021-10-11
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明提供了一种软土刀具及盾构机，包括：可拆卸连接的刀筒和刀头，刀筒的内腔和刀头之间通过非金属承压件密封隔绝；电连接的电能接收器和检测传感器，均设于刀头上；电连接的电能发射器和数据采集模块，电能发射器设于刀筒的内腔中，电能发射器和电能接收器分别位于非金属承压件的相对两侧；其中，电能接收器被配置为从电能发射器无线接收电能，并将电能传送给检测传感器；电能发射器被配置为从电能接收器无线接收检测传感器的检测数据，并将检测数据传送给数据采集模块。本发明既能实现刀具状态监测，又能在常压换刀作业时承受住来自泥水仓的压力，从而使得常压换刀操作简单方便，省时省力，并保证中心仓作业人员的人身安全。
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公开(公告)号：CN114382542A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210087719.8
申请日：2022-01-25
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明提出了一种刀盘结泥饼检测方法，步骤为：在刀具数据库里建立正常数据表和故障数据表，利用温度传感器采集每把刀具的温度；根据测量的温度对刀盘上未安装温度传感器的各个点的温度进行预测，生成刀盘热力图；判断刀具数据库中数据，如果数据较少，计算刀具的温度差值，当温度差值超过预设阈值时，则该把刀具发生了结泥饼，并把刀具温度信息存储在故障数据表中；否则构建卷积神经网络，利用故障数据表和正常数据表中的数据训练卷积神经网络，得到卷积神经网络模型；利用卷积神经网络模型对刀盘热力图进行图像识别，判断刀盘是否发生结泥饼，再用温差法定位发生结泥饼的具体刀具。本发明结合温度差值和图像识别提高了结泥饼识别的准确率。
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公开(公告)号：CN112045397B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202010928072.8
申请日：2020-09-07
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明提出了一种钢拱架拼接装置及其工作方法，包括大回转机构，大回转机构上活动设置有机械臂，机械臂上设置有动力机构，所述大回转机构上均匀设置有若干个从站控制盒，从站控制盒均与主站控制箱相连接，从站控制盒两侧且在大回转机构上对称设置有两组机械臂，相邻从站控制盒之间设置有三维扫描仪，三维扫描仪与从站控制盒相连接；所述动力机构上设置有位移监测组件和压力监测组件，位移监测组件和压力监测组件均与从站控制盒相连接。本发明通过各机械臂相互配合实现了钢拱架有序自动抓取拼接，自动微调对接动作，减少了拼接误触判断。
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公开(公告)号：CN114314297A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210013023.0
申请日：2022-01-06
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本公开涉及一种管片吊运方法、装置、计算机可读存储介质及掘进机。其中，管片吊运方法包括以下步骤：使吊具移至管片上方；通过设置在吊具上的相机拍摄管片的实时图像；将实时图像与吊具的目的位置对应的标准图像进行对比，获得吊具的当前位置与吊具的目的位置的偏差；根据偏差调整吊具的位姿，使吊具位于目的位置；以及通过吊具吊取管片。本公开采用图像识别的方法求取实时图像特征与标准图像特征存在的偏差，直接求出吊具各个运动维度的偏差参数并反馈给控制机构，以对吊具的位姿进行调整，以便使吊具成功吊取管片，能够提高吊运效率和吊运质量，且能够避免对作业人员造成人身安全隐患，改善作业人员的工作境况。
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公开(公告)号：CN113981981A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111239108.2
申请日：2021-10-25
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明为一种基于激光导向的沉井掘进机导向系统，其包括至少两个前置测量装置和至少两根导向管，两前置测量装置均设置于沉井内位于其底部的沉井管片的内壁上，且两前置测量装置与沉井管片轴心的连接线在沉井管片的周向上呈一预设夹角，每个前置测量装置包括至少一个激光发射器和至少一个倾角仪，每个激光发射器的上方分别设置有激光靶，各激光发射器分别位于对应的导向管的内部，各导向管分别延伸至液面上方且靠近对应的激光靶的位置，各激光发射器所发射的激光光束穿过对应的导向管的内部空间分别射入至位于其上方的激光靶的靶面。本发明解决了水下掘进机的姿态测量过程繁琐、精度差、成本高的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111043964B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN201911412569.8
申请日：2019-12-31
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于图像分析的土压平衡盾构机滚刀磨损监测装置及方法，包括滚刀监测装置，所述滚刀监测装置设置在承压密封装置内，且滚刀监测装置与滚刀刀箱总成相对。本发明结构简单、安装方便、视野清晰，具有防护效果和冲洗效果好的特点，且为图像分析处理提供了稳定可靠的结构基础，通过磨损监测方法可以实现刀具磨损的在线测量，且同时通过监控视频直接观察滚刀状态，提高了滚刀磨损监测的安全性、便捷性、经济性和可靠性。
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公开(公告)号：CN110625626B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201910927478.1
申请日：2019-09-27
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种全断面隧道掘进机换刀机器人试验台及模拟换刀方法，解决了现有技术中换刀机器人换刀过程模拟情况不佳的问题。本发明包括梁架和用于存放刀具的刀具存储箱，梁架相对的两侧侧面上分别设有升降装置和仓门机构，升降装置上设有刀具横向调节装置，刀具横向调节装置上设有刀箱，刀具存储箱与仓门机构之间设有移动导轨，移动导轨上设有六轴机械臂，六轴机械臂上设有机器人末端执行机构。本发明通过一套刀具，即可模拟刀具在刀盘上不同的位置和姿态，大大降低了全断面隧道掘进机换刀机器人自动换刀技术的研发成本，为全断面隧道换刀机器人换刀技术的成功研发奠定了基础。
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公开(公告)号：CN110905541B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201911179338.7
申请日：2019-11-27
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明提出了一种具有状态自测的智能滚刀，包括刀圈，刀圈套在刀毂上，相对应的轴承之间设有隔圈，所述刀毂上设有第一发电组件，隔圈上设有第二发电组件，第一发电组件与第二发电组件相配合；刀毂内侧固定安装有主控板，刀毂上设有滚刀监测组件和信号传输组件，主控板分别与第一发电组件、滚刀监测组件和信号传输组件相连接，信号传输组件与主节点无线连接。本发明可以通过滚刀监测组件实时监测滚刀运行状态，间接判断前方刀盘工作断面的状况，指导盾构司机进行维修或者更换滚刀；同时在滚刀上设置自发电装置，对滚刀上的监测组件供电，无需外部供电，减少了刀盘布线，具有很好的推广性。
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公开(公告)号：CN111610565A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010504442.5
申请日：2020-06-05
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司 , 中国电子科技集团公司第二十二研究所
Inventor： 林福龙 , 邓方青 , 魏晓龙 , 成思 , 贾连辉 , 董兴蒙 , 李光 , 翟宇文 , 王杜娟 , 苑洪伟 , 孙志洪 , 杨艳军 , 孙伟 , 张必波 , 叶蕾 , 王振 , 乔喜梅 , 曹硕 , 王文新 , 贺开伟
Abstract: 本发明公开了一种声波信号处理方法，包括如下步骤：通过声波发射器和声波接收器采集时域声波信号；对时域声波信号进行坏道切除，截取有效数据长度作为有效信号，将有效信号与发射子波互相关运算获取地震波列；利用傅立叶正变换将地震波列从时间域变换到空间域，根据地质信息、有效波和干扰波在频谱上的差异对变换后的地震波列进行滤波；利用傅立叶反变换将滤波后的地震波列从空间域变换到时间域，对其振幅补偿；根据反射波原理计算旅行时，对补偿后的声波信号提取直达波的纵波速度和反射波弱信号；建立速度剖面；根据速度剖面并对反射波弱信号进行F-K偏移成像处理，获取声阻抗界面的位置和形态。本发明实时监测掌子面前方地质。
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公开(公告)号：CN111502671A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010310329.3
申请日：2020-04-20
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种盾构激光标靶导向搭载双目相机的综合导向装置及方法，包括如下步骤：S1，设定基准坐标系，检测前盾的初始绝对位姿和前盾上特征点的绝对位姿，将检测数据输入控制系统；S2，全站仪测量激光标靶导向系统的坐标，控制系统根据坐标和激光标靶导向系统与双目相机之间的坐标差计算双目相机的坐标；S3，双目相机实时拍摄特征点，控制系统对图像进行处理并通过坐标变换计算特征点的三维坐标；S4，根据特征点的起始坐标和当前实测坐标，计算前盾的相对位置转换关系的关键参数，根据前盾的起始位姿计算前盾运动后的位姿；S5，重复执行S2-S4，推算前盾实时位姿。本发明测量结果精度较高，且不易受地下环境的影响。
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