公开(公告)号：CN113460185A

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202110896209.0

申请日：2021-08-05

申请人： 北京理工大学 ,  北京理工大学前沿技术研究院

发明人： 韩立金 ,  夏骄杨 ,  任晓磊 ,  刘辉 ,  韩子勇 ,  崔山 ,  白光通

IPC分类号： B62D57/028 ,  B60R16/02

摘要： 本发明涉及一种轮腿式车辆触地检测装置及方法。该装置包括触地检测传感器和控制器；所述触地检测传感器设置在每一车轮对应的车轮电机连接法兰上，且所述触地检测传感器到车轮电机的距离小于所述触地检测传感器到车轮小腿外侧的距离。其中，触地检测传感器与车轮电机连接法兰的连接方式为粘贴通过安装座安装；所述控制器与所有的触地检测传感器连接；所述控制器根据所有的触地检测传感器采集的车轮的加速度数据进行车轮的触地检测。本发明具有结构简单、可靠性强、成本低、便于维护且适用性强的特点。

公开(公告)号：CN112550511A

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN202011427807.5

申请日：2020-12-09

申请人： 北京理工大学重庆创新中心 ,  北京理工大学

发明人： 胡小东 ,  徐彬 ,  秦也辰 ,  刘辉 ,  项昌乐 ,  杨海洋 ,  刘春桃

IPC分类号： B62D57/028

摘要： 本发明公开了一种轮腿机器人及其驱动方法，属于轮腿机器人技术领域，包括车体、大腿、小腿、轮和两个液压控制系统；所述大腿一端和车体铰接，大腿另一端和小腿一端铰接；所述小腿另一端设有轮；两个液压控制系统分别控制车体和大腿之间的夹角大小、大腿和小腿之间的夹角大小；液压控制系统包括液压缸、活塞杆、补油蓄能器、高压蓄能器、高压油路和低压油路；所述液压缸内设有承载腔和非承载腔；活塞杆分隔承载腔和非承载腔；所述补油蓄能器的出口通过低压油路连通非承载腔；高压蓄能器的出口通过高压油路连通承载腔。本发明的一种轮腿机器人及其驱动方法，没有较大的节流功率损耗，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。

公开(公告)号：CN112379118A

公开(公告)日：2021-02-19

申请号：CN202011278421.2

申请日：2020-11-16

申请人： 北京理工大学 ,  北京理工大学前沿技术研究院

发明人： 刘辉 ,  张伟 ,  徐丽丽 ,  韩立金 ,  张勋

IPC分类号： G01P3/44 ,  G01P15/105

摘要： 本发明提供了一种旋转角速度和旋转角加速度一体化测量装置包括电磁组件、电感组件、第一感应电压输出线路和第二感应电压输出线路；电磁组件的输入端与被测轴同转速传动连接，电磁组件的输出端与电感组件的输入端电连接；第一感应电压输出线路与电磁组件的输出端电连接，用于输出电磁组件切割磁力线产生的第一感应电压；第二感应电压输出线路与电感组件的输出端电连接，用于输出电感组件感应出的第二感应电压。被测轴转动，带动电磁组件转动，切割磁力线，产生第一感应电压，根据第一感应电压值能够得到被测轴的角速度值。当被测轴的转速波动时，电感组件感应出第二感应电压，第二感应电压正比于被测轴转速变化的快慢，由此得到被测轴的角加速度。

公开(公告)号：CN118013289B

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410417801.1

申请日：2024-04-09

申请人： 北京理工大学 ,  北京理工大学唐山研究院

发明人： 孔运 ,  林翠颖 ,  黄国昱 ,  刘辉 ,  闫清东 ,  董明明

IPC分类号： G06F18/214 ,  G06F18/2135 ,  G06F18/24 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开一种基于信息融合元迁移学习的变工况小样本故障诊断方法、装置、介质及产品，涉及机械故障诊断技术领域，所述方法包括：获取待诊断设备多种工况下的多种故障类型下的多传感器信号，对各故障类型下的多传感器信号进行稀疏主成分分析、随机采样和归一化，得到对应故障类型下的融合图像；基于各故障类型下的融合图像，构建源域数据集和目标域数据集；利用源域数据集对二维元卷积神经网络进行训练，得到元迁移诊断模型；利用目标域支持集对元迁移诊断模型进行微调，得到微调后的元迁移诊断模型；利用微调后的元迁移诊断模型对目标域查询集进行诊断，得到对应的故障诊断结果。实现了变工况小样本下设备的状态监测和故障诊断。

公开(公告)号：CN116279889A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310200770.X

申请日：2023-03-06

申请人： 北京理工大学 ,  北京理工大学前沿技术研究院

发明人： 商庆一 ,  刘辉 ,  韩立金 ,  任晓磊 ,  谢景硕 ,  聂士达

IPC分类号： B62D57/028

摘要： 本发明公开了一种具有腹部轮腿的轮腿式车辆及越障方法，属于轮腿式车辆越障技术领域，轮腿式车辆包括车体，车体两侧设有前轮腿和后轮腿，前轮腿和后轮腿结构相同，均包括与车体转动连接的大腿，大腿远离车体的一侧转动连接有小腿，小腿末端活动安装有车轮，大腿、小腿和车轮上分别传动连接有驱动大腿转动的大腿电机、驱动小腿转动的小腿电机和驱动车轮转动的轮毂电机，车体底部、位于前轮腿和后轮腿之间设有可转动、可伸缩的腹部轮腿，腹部轮腿远离车体的一端设有可转动的支撑轮，通过设置带支撑轮的腹部轮腿，越障时腹部轮腿支撑障碍物表面，将车体及待越障的轮腿撑起，避免了越障过程中车体底部与障碍物发生干涉的情况，保护车体不会受到损坏。

公开(公告)号：CN112677728B

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202011568169.9

申请日：2020-12-25

申请人： 北京理工大学 ,  北京理工大学前沿技术研究院

发明人： 杨海洋 ,  徐彬 ,  秦也辰 ,  刘辉 ,  刘春桃

IPC分类号： B60G17/0165 ,  B60G17/019 ,  B60G17/015 ,  B60G17/08

摘要： 本发明提供了一种耦合减振的方法、装置、减振系统及机动平台，其中，该方法包括：根据采集到的减振系统的状态参数，确定当前期望驱动力；根据当前期望驱动力确定相应的当前液压驱动力；确定与当前液压驱动力之和为当前期望驱动力的当前电动补偿力；生成液压控制信号和电动控制信号。本发明实施例提供的技术方案，液压驱动力与期望驱动力之间允许具有一定的差值，不需要实时调整该液压驱动力，同时可提供在小范围内高频变化的电动补偿力，有效结合了液压、电动的优点，实现了高功率密度下输出具有高速、高精度的期望驱动力，利用该高功率密度装置实现高控制精度、快速响应，准确实时跟踪输入到该系统的期望驱动力。

公开(公告)号：CN114313050A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202111570477.X

申请日：2021-12-21

申请人： 北京理工大学重庆创新中心 ,  北京理工大学

发明人： 胡小东 ,  刘辉 ,  徐彬 ,  秦也辰 ,  周俊杰

IPC分类号： B62D57/028

摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种轮腿机器人的关节驱动装置、控制方法及轮腿机器人，包括髋关节旋转执行器、膝关节旋转执行器以及电机，所述髋关节旋转执行器通过髋关节电静液执行器进行位移闭环控制伸展/收缩，所述膝关节旋转执行器通过膝关节电静液执行器进行位移闭环控制伸展/收缩，所述膝关节旋转执行器通过膝关节电静液执行器进行力闭环控制减振，所述电机通过控制器带动车轮转动/停止。目的在于以轮式模态运行为主，简单的步式模态运动为辅，且在轮式模态下能够很好的实现减振功能，在步式模态下能够很好的实现腿伸缩功能，从而兼顾轮腿机器人在实际使用过程中的灵活性和功能性。

公开(公告)号：CN114291181A

公开(公告)日：2022-04-08

申请号：CN202111620316.7

申请日：2021-12-27

申请人： 北京理工大学前沿技术研究院 ,  北京理工大学

发明人： 韩子勇 ,  张发光 ,  任晓磊 ,  刘辉 ,  秦也辰 ,  徐彬 ,  刘春桃

IPC分类号： B62D57/028 ,  F16F15/06

摘要： 本申请公开了一种轮腿式机器人腿部装置，其包括上腿部、下腿部、减振组件，下腿部的上端与上腿部铰接，下腿部一端连接有车轮；减振组件，包括弹性件和锁止件，弹性件包括连接部和锁止部，连接部与上腿部连接，锁止件连接在下腿部，或者连接部与下腿部连接，锁止件连接在上腿部，锁止件具有与锁止部可分离或抵接的限位部，限位部与锁止部抵接时，弹性件提供限制下腿部向上腿部移动的弹性力。使用此轮腿式机器人腿部装置在轮式模态下，能够提高机器人在复杂地形下的高性能越障能力以及缓冲减振能力，提高其机动性，另外便于在轮式模态和腿式模态间转化，并且在腿式模态下能实现更好的控制效果。

公开(公告)号：CN112460203B

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202011354794.3

申请日：2020-11-27

申请人： 北京理工大学 ,  北京理工大学重庆创新中心

发明人： 高普 ,  刘辉 ,  项昌乐 ,  严鹏飞 ,  张伟 ,  贝文瑾

IPC分类号： F16F15/133 ,  F16F15/134 ,  F16F15/16 ,  F16F9/53

摘要： 本发明公开了一种扭转减振器，包括主动盘、从动盘、隔振组件以及吸振组件，从动盘与主动盘同心设置，且主动盘和从动盘中的一者上开设有多个在圆周方向上分布的长圆孔，另外一者上开设有与长圆孔对应的通孔，穿过通孔和长圆孔的连接件将主动盘和从动盘活动连接；隔振组件设置在主动盘与从动盘之间，在主动盘与从动盘产生相对转动时，隔振组件受压产生形变；吸振组件至少包括一对固定设置在主动盘上的吸振单元，任意一吸振单元中均具有磁流变弹性体，以及用于改变磁流变弹性体的扭转刚度的电磁线圈。本发明能够在达到理想减振效果的同时还能够简化机械结构，降低生产成本。本发明还公开了一种扭转减振器控制总成。

公开(公告)号：CN114212162A

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202111615631.0

申请日：2021-12-27

申请人： 北京理工大学前沿技术研究院 ,  北京理工大学

发明人： 范聪 ,  韩子勇 ,  刘辉 ,  秦也辰 ,  刘春桃

IPC分类号： B62D57/028 ,  F16F15/06

摘要： 本申请公开了一种机器人轮腿机构，轮腿机构的腿部包括：上安装部；小腿支架安装有行走轮，小腿支架具有连接部和延长臂；小腿驱动件转动连接于上安装部；大腿支架一端转动连接于上安装部，另一端形成下安装部，下安装部与小腿支架的连接部转动连接；连接杆一端连接小腿驱动件，另一端连接小腿支架的延长臂，连接杆形成有抵接部；锁止件安装于大腿支架，且锁止件在连接杆的移动方向上具有多个安装位置；弹性件两端连接锁止件与抵接部，弹性件能够在抵接部与位于安装位置的锁止件之间储存弹性势能，并释放弹性势能以驱动连接杆相对锁止件移动。其可以在多种运动模式下切换，结构简单，可自由切换高度，具有良好的高速行驶稳定性。