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公开(公告)号：CN115209379B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210972310.4
申请日：2022-08-15
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： H04W4/44 , H04L69/165 , H04L67/10 , G07C1/20 , G05D1/46
摘要： 基于5G智能网联无人机的电网云边协同巡检系统及方法，包括云端无人机智慧巡检系统和无人机；云端无人机智慧巡检系统有无人机空域管理模块、巡检任务模块、无人机远程控制模块，三者相互通信；巡检任务模块有巡检任务管理模块、巡检航迹最优规划模块、设备数字孪生数据库、巡检航迹库，各模块相互通信；无人机空域管理模块由申请人对巡检区域进行规划；无人机远程控制模块有北斗差分高精度位置服务模块、无人机巡检状态监控模块、无人机主控指令模块、数据智能分析模块、无人机集群设备状态模块、多无人机巡检任务协调模块，各模块相互通信；无人机上搭载有机载计算机、配备5G通信模块的CPE，且各器件相互通信；以此完成无人机智能化巡检。
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公开(公告)号：CN118135435A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410197393.3
申请日：2024-02-22
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G06V20/17 , G06V20/40 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明针对无人机巡检过程中飞行高度变化较大导致目标规模变化较大的问题，提出一种基于注意力机制的视觉与激光雷达障碍物识别渲染方法、系统、设备和介质，方法包括：采用了基于注意力机制的目标识别算法，结合外观特征判断障碍物在帧与帧之间的相关性，区分静态、动态障碍物。同时针对视觉识别方案对障碍物定位精度较差的问题，融合了雷达点云信息进行位置解算。最后针对静态、动态物体分别设计渲染策略，叠加显示在全局地图中，为巡检中的避障提供更丰富的信息。本发明改善了无人机飞行过程中对障碍物的感知，提升了对障碍物的精度，保障了巡检过程中无人机的安全飞行。
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公开(公告)号：CN115861541A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211618981.7
申请日：2022-12-15
申请人： 江苏方天电力技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于三维设计成果的输变电工程三维设计交底方法，涉及电力工程的技术领域，该方法包括以下步骤：第一步：研究三维设计情形下设计交底模式，梳理标准化三维交底流程；第二步：构建强制性条文库、标准工艺库以及专家知识库；第三步：基于三维设计成果的变电工程设计交底技术研究，其分为交底前准备、交底会议、交底成果输出三部分内容；通过基于三维设计的输变电工程三维设计交底研究，可直接清晰地向业主、监理、施工人员展示变电工程设计意图，在缩短沟通成本的基础上间接提升质量。
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公开(公告)号：CN114995482A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210720539.9
申请日：2022-06-23
申请人： 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于5G的电力巡检无人机实时通讯与远程控制系统及方法，利用无人机搭载云台相机与5G模块，搭建PC端地面站，通过MQTT协议连接命令与信号通讯服务器传输控制参数与状态数据，通过RTSP协议连接视频数据传输服务器传输视频流，实现远程无人机实时通讯与控制以及视频传输。本发明能够克服传统无人机巡检通讯距离有限、视频传输延迟高的缺点，实现超远程、低延时的电力巡检无人机实时通讯与远程控制。
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公开(公告)号：CN113160191B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110465247.0
申请日：2021-04-28
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开一种基于激光雷达的环境构图完整性判别方法和装置，包括：将激光雷达构建的全局栅格地图转为灰度图像；对灰度图像中的边缘进行检测；基于检测到的边缘，提取地图中的目标边界；根据目标边界和完整性评估模型，判断地图完整性。采用本发明的技术方案，构建地图时可以判断地图构建的完整性，降低地图构建不完整而探索提前终止的可能性。
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公开(公告)号：CN112158122A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011025242.8
申请日：2020-09-25
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
摘要： 本发明是一种便携式无人机自动巡检平台，车厢底板上表面两侧设置有竖直向上延伸的放置架，每组放置架的上部为阵列分布的无人机仓，下部为电池仓组件，两组放置架之间安装有换电机械手，换电机械手能够沿放置架的长度方向移动；无人机仓内用于放置无人机，电池仓组件包括电池舱和充电模块，电池舱用于放置机载电池，充电模块用于为机载电池充电，换电机械手端部设置有抓手单元，换电机械手用于通过抓手单元抓取机载电池实现无人机的换电操作。该种便携式无人机自动巡检平台能够解决多台无人机高效自动化集中换电池的技术问题。
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公开(公告)号：CN111319483A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010253706.4
申请日：2020-04-02
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种无线充电耦合机构及无人机，耦合机构包括发射端和接收端，发射端包括E型磁芯和三个串接连接的发射线圈，所述接收端包括两个串接连接的接收线圈，所述E型磁芯卧式设置，所述三个发射线圈分别按照平面环形绕制在所述E型磁芯的每一根立柱上；所述接收端的两个接收线圈按预定的偏移角度侧立设置，当所述接收端靠近所述发射端时，两个接收线圈分别嵌入所述E型磁芯相邻的两根立柱之间。其效果是：接收端线圈无磁芯，质量轻，依托无人机卧式脚架设置，不用大幅度改装无人机结构，易于安装，对称性好，不会影响其平衡性，不会遮挡无人机的云台等摄像装置；同时具有较好的横向偏移特性。
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公开(公告)号：CN110827251A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911043985.5
申请日：2019-10-30
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 北京御航智能科技有限公司
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 本发明提供一种基于航拍图像的输电线路锁紧销缺陷检测方法，属于电力巡检技术领域,包括：标注航拍图像并对图像数据进行分类存储，建立锁紧销的缺陷数据集，包括训练集和测试集；使用训练集对应用ResNeXt-101特征提取网络的Faster R-CNN模型进行神经网络训练，还同时应用GN算法、DCNv2算法和FPN算法对特征提取的过程进行改进，生成训练模型；使用测试集对训练模型进行评估，训练模型达到精度要求后，对巡检输电线路的航拍图像进行锁紧销缺陷的检测。本公开实现了无人机对输电线路锁紧销缺陷的自动化巡视检测，可以适应多种类型及尺度的输电线路航拍图像锁紧销缺陷，使得巡视结果不受巡视人员技能水平和天气、地形等客观因素影响，比人工巡视更便捷，更安全，更高效。
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公开(公告)号：CN110011223A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910375597.0
申请日：2019-05-07
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种适于区域输电线路的多无人机协作巡检方法，包括：S1：获取巡检任务，将待巡检的区域输电线路划分成若干个巡检区域，每个巡检区域分配一架无人机；S2：针对每个巡检区域，结合每个巡检区域的输电线路的坐标信息和海拔高度，生成互不干扰的若干条巡检路线，将生成的巡检路线一一对应地导入无人机；S3：驱使无人机起飞，并且按照导入的与之对应的巡检路线执行本次巡检任务。本发明能够同时采用多架无人机对区域输电线路并行执行巡塔和拍照，使多架无人机以基本并行的效率完成各自所分配的巡检任务，在完成任务后集中回收无人机，大幅减少人工干预操作，减少失误率，节约巡检时间，有效提高巡检效率。
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公开(公告)号：CN118394110A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410834875.5
申请日：2024-06-26
申请人： 江苏方天电力技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于自动机巢的无人机集群协同巡检方法，包括基于分配的多机巡检任务进行巡检，多机巡检任务基于二分图匹配算法的多机多任务协同分配方法进行最优分配；完成分配的多机巡检任务后，返回指定的巡检优化驻点，巡检优化驻点是使用基于免疫算法的巡检车驻点优化模型确定的；在执行多机巡检任务的过程中，若遇到异常工况，启动基于切入点优化的无人机异常返航防碰撞方法，计算最优切入点，使无人机按照设定的返回程序，返回至指定的巡检优化驻点；本发明实现了将单机巡检/手动飞行模式转变为多机巡检/自动飞行模式，保证和实现了一个灵活、高效、安全的无人机集群协同任务实行方案。
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