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公开(公告)号：CN116636386A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310655460.7
申请日：2023-06-05
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种香蕉自适应采收机及采收方法，包括作业载体及分别与设置于作业载体上的柔性自适应托接装置、智能托接控制系统、路径识别自动导航系统、智能香蕉识别定位系统和电力驱动系统；所述智能托接控制系统分别与升降机构、托接驱动机构、路径识别自动导航系统、智能香蕉识别定位系统和电力驱动系统连接；所述电力驱动系统分别与升降机构、托接驱动机构、路径识别自动导航系统、智能香蕉识别定位系统和作业载体连接。本发明能够在采收过程中实现对香蕉果穗底部的自适应柔性包裹托接，能够降低对香蕉果穗的机械损伤，降低劳动强度，提高采收运送效率。
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公开(公告)号：CN114711029B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210464206.4
申请日：2022-04-29
Applicant: 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
IPC: A01D91/04 , A01D46/30 , B25J9/16 , B25J11/00 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T7/00 , G06T7/50 , G06V20/20
Abstract: 本发明公开了一种视觉定位的大串香蕉落梳采摘方法及装置：包括ZED双目摄像机、五轴机械手、刀片机构和相机转动机构；所述ZED双目摄像机固定安装在相机转动机构上，相机转动机构安装在刀片机构上，刀片机构安装在五轴机械手的末端；所述刀片机构包括弧形刀片、环形导轨、环形齿条、刀片插座、驱动电机和力传感器。本发明通过视觉实现对香蕉树上的香蕉果梳非线性弧形柄进行识别定位，并设计了一种可直接应用于野外环境下香蕉树上的香蕉果梳从下而上的落梳采摘装置，将传统的二次分离方法转变为直接一次完成果梳落梳分离，提高采摘效率，降低香蕉采摘与消毒处理的损坏率，降低采摘成本。
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公开(公告)号：CN113099869B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202110466086.7
申请日：2021-04-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种多段式自适应疏花装置、果园机械化作业设备及疏花方法，所述多段式自适应疏花装置包括底座机构、仿形机构、巡标机构和疏花机构，所述巡标机构设置在底座机构上，所述仿形机构和疏花机构均为多个，多个仿形机构和多个疏花机构一一对应，每个疏花机构设置在对应的仿形机构上，多个仿形机构从上到下依次设置在巡标机构上，且多个仿形机构能够相对巡标机构移动，所述巡标机构能够相对底座机构移动，完成靶标寻找和定位；所述果园机械化作业设备包括上述的多段式自适应疏花装置。本发明能够有效地解决现有技术中果园自适应疏花方面的难题，可以提高机构仿形巡标能力，降低了劳动强度，提高了疏花效率。
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公开(公告)号：CN112244333B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202011029708.1
申请日：2020-09-27
Applicant: 华南农业大学
IPC: A23N15/06
Abstract: 本发明公开了一种基于刚柔耦合并联机构的香蕉落梳平台，包括落梳刀盘、平行四连杆、导向杆、连杆、曲柄、动力源、环形包络刀具、上底板、下底板和刚柔耦合并联机构；所述落梳刀盘沿其圆周方向加工有多个导向槽；每个导向槽对应设置有一个平行四连杆，多个平行四连杆组成环状的可变径的可展机构；所述环形包络刀具设于可展机构上；所述上底板装于落梳刀盘的底面，所述下底板置于上底板的正下方，并通过刚柔耦合并联机构相连接，通过刚柔耦合并联机构能够使环形包络刀具根据香蕉果穗轴的弯曲变化在空间内转动或移动，使其自适应香蕉果穗轴的弯曲。本发明能够有效解决现有的机械落梳装置对香蕉果穗轴的自适应包络效果差和仿形贴合度不高的问题。
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公开(公告)号：CN113960921A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111223968.7
申请日：2021-10-19
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种果园履带车辆视觉导航控制方法与系统，利用微软Kinect cv2相机拍摄果园路况图像，将之传入语义分割模型中，生成路况掩码区并保存对应特征；从保存的路况掩码区中提取左右侧边缘信息点并拟合一系列中心点坐标；通过给定像素坐标权重表，加权平均得到每一幅图像的偏差；基于PID控制算法，设计模糊PID控制器；基于MATLAB软件的Simulink仿真环境，建立果园视觉导航控制的仿真模型；根据仿真结果，得出模糊PID控制器的输出量，将输出量作为电机的控制量，从而实现果园履带车辆自主行驶，具有能够准确的引导果园车辆在果园路径中进行行驶的优点。本发明简化了算法的计算能力，节省大量的图像处理时间，工作效率高，因此本发明方法适合在一些路径不规范的果园中使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110972615B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201911131020.1
申请日：2019-11-19
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及土壤固有频率脉冲气流碎土耕作装置，包括开沟器、脉冲气体生成机构、气管；开沟器设有空腔，开沟器的触土部位设有多个气孔；开沟器通过气管与脉冲气体生成机构相接；脉冲气体生成机构生成频率与土壤固有频率相应的脉冲气体，脉冲气体经气管进入开沟器的空腔，从开沟器的气孔排出。还涉及脉冲气体碎土开沟施肥机，包括扶手、机架、后轮、排肥管、料斗、排肥器、驱动轮、前轮驱动装置、蓄电池、土壤固有频率脉冲气流碎土耕作装置。本发明具有更强的破碎能力，从而减少开沟器的耕作阻力，节约能源，属于农业机具技术领域。
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公开(公告)号：CN113303096A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110706646.1
申请日：2021-06-24
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应柔性香蕉托接装置，包括机箱、球铰座、球铰、支撑盘、导向柱、压缩弹簧、刚性支撑架和柔性指，所述球铰座设于机箱内，所述球铰铰接于球铰座内，所述支撑盘通过连接杆与球铰连接，所述机箱顶部沿圆周均布有多个导向孔，每个导向孔内设有一根导向柱，所述导向柱的底部与支撑盘相接触，其顶部伸出机箱外并连接有一个刚性支撑架，其外周套设有一根压缩弹簧，每个刚性支撑架上安装有一个柔性指。本发明能够与香蕉采摘机械手协同合作，在采收过程中实现对香蕉果穗底部的柔性包裹托接，减少采摘机械手的承重负荷，并降低对香蕉果穗的机械损伤。
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公开(公告)号：CN113280820A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110642706.8
申请日：2021-06-09
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的果园视觉导航路径提取方法与系统，包括：S1、利用微软Kinect2深度相机进行数据采集，拍摄大量果园路况图像；S2、利用程序对数据进行预处理；S3、基于Tensorflow框架搭建Segnet深度学习神经网络模型，该模型包括编码部分和解码部分，且编码与解码之间呈一种对称关系；S4、训练已经搭建成功的Segnet深度学习神经网络模型，训练前设置模型参数；S5、基于训练成功的模型识别果园路况信息，生成路况掩码区并保存对应特征，从保存的路况掩码区中提取左右侧边缘信息点，利用左右侧边缘信息点的特征进行导航路径拟合。本发明利用Segnet深度学习神经网络模型，通过深度学习的方式提高了果园导航路径识别的准确率，为视觉导航任务提供有效参考。
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公开(公告)号：CN113099869A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110466086.7
申请日：2021-04-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种多段式自适应疏花装置、果园机械化作业设备及疏花方法，所述多段式自适应疏花装置包括底座机构、仿形机构、巡标机构和疏花机构，所述巡标机构设置在底座机构上，所述仿形机构和疏花机构均为多个，多个仿形机构和多个疏花机构一一对应，每个疏花机构设置在对应的仿形机构上，多个仿形机构从上到下依次设置在巡标机构上，且多个仿形机构能够相对巡标机构移动，所述巡标机构能够相对底座机构移动，完成靶标寻找和定位；所述果园机械化作业设备包括上述的多段式自适应疏花装置。本发明能够有效地解决现有技术中果园自适应疏花方面的难题，可以提高机构仿形巡标能力，降低了劳动强度，提高了疏花效率。
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公开(公告)号：CN112973440A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110226369.4
申请日：2021-03-01
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种可伸缩智能光催化反应器，与空气净化器内胆连接；连接架具有进气口，连接架的外侧连接有弹性卡扣，弹性卡扣与空气净化器内胆卡接；光催化反应件与连接架可拆卸连接，且与进气口连通；气体从进气口进入光催化反应件内部，经光催化乙烯分解处理后排出；智能控制单元安装在连接架上，且能够对进入光催化反应件内部的气体风量进行监控，并根据设定阈值启动光催化反应件的催化光源。本发明能够应用到市面上大多数空气净化器内胆中，在净化空气中的基本污染物的同时，净化空气中残留的乙烯；本发明采用智能控制单元对风量进行电位监控，智能启动光源催化；将反应器用弹性卡扣进行固定，具有伸缩性，可应用于多种型号净化器内。
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