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公开(公告)号：CN117901093A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311817629.0
申请日：2023-12-27
申请人： 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 国网湖北省电力有限公司 , 中国地质大学(武汉) , 湖北既济电力集团有限公司
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/02 , B25J9/10 , B66F11/04 , G06V10/764 , G06V10/42 , G06V10/46 , G06V10/36 , G06T7/73 , G06N3/006
摘要： 本发明涉及一种带电作业绝缘斗臂车自动控制方法、系统及存储设备，包括：斗臂车三维建模：根据斗臂车实物，建立虚拟三维模型，确定各关节配合关系，用于随机优化技术算法。工位点坐标的获取：利用激光雷达探测，完成作业目标定位，引导斗臂车停车，滤除现场复杂背景，利用目标识别算法，识别定位作业目标，计算安全作业工位。逆运动学解算：根据斗臂车三维模型，按照各关节配合关系，计算各关节运动角度，移动斗臂车到工位点。自控系统的建立与数据处理：系统确定需求工位坐标，进行逆运动学的解算，计算各关节角度变化量，控制液压缸到合适位置，进而实现自动化控制。本发明具有方法科学有效、控制精准可靠、人机交互友好和作业效率高的优点。
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公开(公告)号：CN111598129B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202010281882.9
申请日：2020-04-11
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： G06F18/23213 , G06F18/22
摘要： 本发明提供了一种基于动态时间规整的钻进过程数据异常判别与校正的方法，采用马氏距离据进行离群点检测，得到离群点数据的集合；利用动态时间规整算法检测每个离群点数据附近区域内两个时间序列的相似性，由模糊C均值聚类算法确定该离群点是属于由传感检测误差等外界因素导致的异常值还是属于因发生钻井事故导致的异常值；使用K近邻算法对判断由外界因素导致的异常值进行校正处理，并将校正后的数据保存到数据库中，保留因发生钻井事故导致的异常值，保留数据特性。本发明的有益效果是：在保留钻进过程某些数据特性的同时，提高钻进过程检测数据的准确性和完整性，为钻进过程的状态监测、优化和控制方面的研究奠定基础，具有实用性和适用性。
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公开(公告)号：CN113153257B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202110395393.0
申请日：2021-04-13
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 本发明公开了一种考虑钻压不确定的轨迹井斜角控制方法及系统，首先，研究钻压不确定性对轨迹井斜角变化的影响，并分析轨迹井斜角变化机理；然后，在钻压波动情况下，基于轨迹井斜角变化过程，建立带有钻压不确定项的轨迹井斜角模型；接着，引入等价输入干扰控制思想来设计控制系统，消除钻压不确定、模型时滞以及外部扰动给控制系统带来的影响；最后，根据闭环系统稳定性条件获得相关控制参数。本发明所提方法消除钻压不确定对控制系统自身结构性影响，提升轨迹井斜角控制效果；轨迹井斜角控制系统设计简单、易于工程推广使用，为复杂地质钻进过程轨迹井斜角控制提供了解决方案。
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公开(公告)号：CN115893203A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211147535.2
申请日：2022-09-19
申请人： 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 中国地质大学(武汉) , 山东泰开汽车制造有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于带电作业机器人的绝缘斗臂车数字化控制系统及方法。所述数字化控制系统包括绝缘斗臂车、布设在斗臂车不同关节处的传感器单元、斗臂车三维模型修正模块、正反运动学解算模块和通讯模块；三维模型修正模块通过斗臂车自带三维仿真模型在各关节的最佳位置建立对应的三维坐标系，并根据传感器单元反馈的实时测量数据对自带三维仿真模型进行修正，然后把修正后的坐标系数据输送到正反运动学解算模块，得到从基坐标系变换到修正后坐标系的总变换矩阵，并进行矩阵的逆运算，完成斗臂车运动学的正解和反解。本发明实现了斗臂车的数字化控制，解决了现有绝缘斗臂车无法近距离控制的安全问题，以及调斗作业效率低、容易发生碰撞的问题。
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公开(公告)号：CN115327908A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210986503.5
申请日：2022-08-17
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及多车辆系统控制领域，提供一种多车辆系统的无模型最优同步控制方法，包括：S1：获取多车辆系统；S2：通过模型无关的分布式观测器获得当前领导者的状态；S3：通过历时输入输出数据构建当前跟随者的重构增广状态，根据当前领导者的状态和当前跟随者的重构增广状态获得跟踪误差指标；S4：对分布式控制协议进行训练；若误差指标小于阈值则输出当前的分布式控制协议，进入步骤S5；否则获取新的历时输入输出数据，返回步骤S2；S5：将当前的分布式控制协议作为最优控制协议，通过最优控制协议控制多车辆系统的运行。本发明考虑了未知模型下的一类离散时间异构多智能系统的最优同步控制问题，具有实际应用价值和高强的可扩展性。
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公开(公告)号：CN114782529A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210299938.2
申请日：2022-03-25
摘要： 本申请涉及一种面向带电作业机器人的抓线点高精度定位方法、系统及存储介质，方法包括以下具体步骤：输电线深度图和彩色图获取；深度阈值分割进行复杂背景去除；像素均值滤波进行图像预处理；输电线轮廓提取与中轴拟合；基于像素灰度差的剥线点识别与定位；结合引线末端的剥线点和主线剥线区域的灰度信息差，实现对剥线点的识别；完成输电线剥线点空间定位和姿态解算。本申请通过利用双目相机彩色图上的特征信息并辅以深度图上的深度信息实现对输电线及剥线点区域的识别，再利用深度图上的深度信息实现对剥线点区域的三维空间坐标计算。该方法计算量小，受环境光照影响小，成本较低，精度高，具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN113237889A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110569984.5
申请日：2021-05-25
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 本发明提出了一种多尺度的陶瓷检测方法及系统，首先对目标物进行快速检测，将工件置于工作台上，使用快速检测系统对其进行拍照并检测。当不存在瑕疵时，完成检测，给出不存在瑕疵的结论，当存在瑕疵时，则采用包含三维重构技术和轨迹规划技术等在内的精确检测，以给出定量的瑕疵指标。这种将快速检测和精确检测结合的多尺度检测方法与传统方法相比，很大程度上降低了环境因素对检测结果的影响，有效地提高了检测精度，与深度学习方法相比，该方法不需要花费大量时间和成本完成对所需数据集的获取。
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公开(公告)号：CN108705532B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201810380815.5
申请日：2018-04-25
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种机械臂避障路径规划方法、设备及存储设备，一种机械臂避障路径规划方法，采用改进的A*算法，搜索机械臂末端从起始节点到目标节点的避障路径，解决机械臂与障碍物碰撞的问题，并根据三次均匀B样条曲线方法对所述避障路径进行平滑处理，解决由于机械臂抖动而引起的控制误差大的问题；一种机械臂避障路径规划设备及存储设备，用于实现机械臂避障路径规划方法。本发明的有益效果是：本发明提供的技术方案避免了机械臂在工作过程中与障碍物发生碰撞，降低了机械臂的控制误差，提高了所述机械臂的路径跟踪精度，减少了机械臂在运动过程中产生的机械震动，延长了机械臂的使用寿命。
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公开(公告)号：CN111639649A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010454466.4
申请日：2020-05-26
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 本发明提供了一种基于实时图像流的简谱图像识别与编码方法及系统，包括：实时图像流循环采集模块、简谱图像处理与识别模块、MIDI文件生成模块；基于实时图像流的方式，循环采集直至得到最稳定的简谱图像，根据所述简谱图像处理与识别模块对简谱图像进行处理和识别，并按照标准电子音乐文件格式MIDI对所述音乐信息进行编码和保存。本发明的有益效果是：本发明实现了纸质简谱的数字化存储和传输，在图像流的基础上，解决了机器人实时读谱演奏过程中稳定图像的获取问题和复杂情况下简谱识别及编码的问题，能够连续识别出多张乐谱，抗干扰能力好，具有比较强的实用性。
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公开(公告)号：CN109654897B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201811454722.9
申请日：2018-11-30
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 本发明提供了一种提高碳效的烧结终点智能控制方法。本发明选择综合焦比作为碳效的衡量指标，烧结终点作为烧结过程稳顺的衡量指标，烧结机台车速度为控制量。首先，利用Spearman相关性分析方法确定烧结碳效预测模型输入参数，利用神经网络构建综合焦比预测模型，再采用粒子群优化算法优化烧结碳效，得到台车速度的优化设定值。然后，采用烧结终点专家‑模糊控制策略，得到台车速度控制量。最后，采用模糊满意度方法融合优化与控制得到的台车速度，得到最终台车速度控制量。作用于烧结过程后，实现在保证烧结生产稳顺的同时，提高烧结碳效。本发明所述的控制方法满足了铁矿石烧结过程中高焦炭利用率和稳顺生产的双重需求，具有工业应用价值。
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