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    根据力而动作的机器人的机器人控制装置及机器人系统
    71.
    发明公开
    根据力而动作的机器人的机器人控制装置及机器人系统 有权

    公开(公告)号：CN104972465A

    公开(公告)日：2015-10-14

    申请号：CN201510173178.0

    申请日：2015-04-13

    申请人： 发那科株式会社

    发明人： 岩竹隆裕

    IPC分类号： B25J9/16

    CPC分类号： B25J9/161 ,  B25J9/1694 ,  G01L5/0028 ,  G01L5/0038 ,  G05B2219/39439

    摘要： 本发明提供机器人控制装置及机器人系统，能够更稳定地进行通过使力作用于机器人的前端部而引起的该前端部的姿势的变更，并且能够使各轴移动至所希望的位置。根据作用于机器人的力而使机器人移动的机器人控制装置具备：控制点设定部，针对机器人设定控制点；以及操作指令部，向机器人输出进行以控制点为旋转中心的旋转移动的指令。机器人具有通过依次组合包含至少三个旋转轴的三个以上的轴而构成的构造，并且具有三个旋转轴的旋转中心线以作为三个旋转轴内的一个的中心线交叉轴的原点为交点而相交的构造，控制点设定部将中心线交叉轴的原点设定为控制点。

    机器人系统
    73.
    发明公开
    机器人系统 失效

    公开(公告)号：CN104797386A

    公开(公告)日：2015-07-22

    申请号：CN201280077052.8

    申请日：2012-11-30

    申请人： 株式会社安川电机

    发明人： 椎野孝志 ,  占部克范 ,  池永敬久 ,  原田敏行

    IPC分类号： B25J9/22 ,  H05K3/34

    CPC分类号： G05B19/409 ,  B25J9/1612 ,  B25J9/1694 ,  B25J9/1697 ,  B32B38/10 ,  B32B41/00 ,  B32B43/006 ,  B32B2038/1891 ,  G05B2219/39432 ,  H05K3/3447 ,  H05K2203/1383

    摘要： 实施方式的一个方案涉及的机器人系统(1)具备触摸面板(显示装置)(81)、摄像机(70)、胶带位置识别部(识别部)(61d)、微调整部(81a)、以及指示部(61g)。摄像机(70)分别摄像作为被加工品的工件(W)上存在作为机器人的处理对象的构件的情况和不存在作为机器人的处理对象的构件的情况。胶带位置识别部(61d)基于摄像机(70)的摄像数据对上述构件的位置进行识别。微调整部(81a)被设置为操作者能够一边观察显示在触摸面板(81)中的工件(W)一边对基于上述构件的位置的、针对机器人的示教点进行微调整的界面。指示部(61g)基于反映经由微调整部(81a)被微调整的上述示教点而生成的示教信息(62c)，对于机器人指示用于进行规定的加工作业的动作。

    电子部件安装系统
    74.
    发明公开
    电子部件安装系统 有权

    公开(公告)号：CN104770080A

    公开(公告)日：2015-07-08

    申请号：CN201380057115.8

    申请日：2013-11-01

    申请人： 松下知识产权经营株式会社

    发明人： 山崎琢也 ,  相良博喜 ,  竹原裕起

    IPC分类号： H05K13/04

    CPC分类号： H05K3/303 ,  B25J9/1674 ,  B25J9/1687 ,  B25J9/1694 ,  H05K13/08 ,  H05K13/083 ,  Y10S901/44 ,  Y10T29/53174

    摘要： 包括用于数值确定电子部件安装操作单元(10)的操作模式的操作参数的部件信息以及部件信息的改变历史被存储在部件信息改变历史存储单元(21)中。检测在电子部件安装期间出现的安装错误，并且记录与该安装错误的出现情形相关的安装错误信息，并且将安装错误的转变显示在显示器(18)的屏幕上。基于指定的日期和时间读取并显示所指定的日期和时间的部件信息，使得易于校验在部件信息的改变与安装错误之间的关系，并且包括操作参数的部件信息能够恢复至正确状态。

    用于远程定位末端执行器的系统和方法
    75.
    发明公开
    用于远程定位末端执行器的系统和方法 无效

    公开(公告)号：CN104736305A

    公开(公告)日：2015-06-24

    申请号：CN201380055339.5

    申请日：2013-10-23

    申请人： 林肯环球股份有限公司

    发明人： C·威廉森 ,  D·戴利 ,  A·奥克斯福德 ,  Y·萨瓦利亚 ,  B·怀特

    IPC分类号： B25J9/16

    CPC分类号： G05B19/409 ,  B25J9/1656 ,  B25J9/1692 ,  G05B2219/37388 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1694

    摘要： 用于远程定位末端执行器(12)的系统(10)包括输入设备(30)和至少一个传感器(34,36,38,40,42)，所述至少一个传感器(34,36,38,40,42)被配置来产生反映施加到输入设备(30)的力的至少一个信号(50,52,54)。处理器(62)接收至少一个信号(50,52,54)并且被配置来执行储存在存储器(64)中的逻辑，所述逻辑导致处理器(62)将至少一个信号(50,52,54)与预先确定的限制相比较，并且如果至少一个信号(50,52,54)超出预先确定的限制，产生到末端执行器(12)的控制信号(56,58,60)。用于远程定位末端执行器(12)的方法包括移动输入设备(30)，感测施加到输入设备(30)的力，将施加到输入设备(30)的力与预先确定的限制相比较，以及如果施加到输入设备(30)的力超出预先确定的限制(36)，产生到末端执行器(12)的控制信号(56,58,60)。

    具备学习控制功能的机器人和点焊机器人
    78.
    发明授权
    具备学习控制功能的机器人和点焊机器人 有权

    公开(公告)号：CN102785046B

    公开(公告)日：2015-05-13

    申请号：CN201210153651.5

    申请日：2012-05-17

    申请人： 发那科株式会社

    发明人： 稻叶清典 ,  一之濑雅一

    IPC分类号： B23K37/00 ,  B25J9/16

    CPC分类号： B23K11/115 ,  B25J9/163 ,  B25J9/1694 ,  G05B2219/39195 ,  G05B2219/40547 ,  G05B2219/45104 ,  Y10S901/46 ,  Y10S901/47

    摘要： 本发明提供一种具备学习控制功能的机器人和点焊机器人。本发明的机器人包括：在位置控制对象的部位具备传感器的机器人机构部；控制机器人机构部的动作的控制装置，其特征在于：控制装置具备：通常控制部，控制机器人机构部的动作；学习控制部，进行学习而计算出学习修正量，该学习修正量用于在根据将速度变化比乘以对作业程序指定的示教速度所得的速度指令而使机器人机构部动作时，根据由传感器检测出的结果，使机器人机构部的控制对象的轨迹或位置向目标轨迹或目标位置靠近，或者用于抑制控制对象的振动，其中，进行处理使得机器人机构部的控制对象位置不依赖于速度变化比而沿着固定的轨迹移动。

    机器人控制装置以及机器人
    79.
    发明公开
    机器人控制装置以及机器人 有权

    公开(公告)号：CN104589304A

    公开(公告)日：2015-05-06

    申请号：CN201410571730.7

    申请日：2014-10-23

    申请人： 精工爱普生株式会社

    发明人： 元吉正树

    IPC分类号： B25J9/00

    CPC分类号： B25J9/1641 ,  B25J9/1694 ,  G05B2219/39195 ,  G05B2219/39335 ,  G05B2219/40597 ,  Y10S901/28 ,  Y10S901/46

    摘要： 本发明的机器人控制装置控制机器人的工作，该机器人具备基台；机器人手臂，其具有至少3个连杆、至少3个关节部、以及至少3个驱动源；惯性传感器；以及至少3个角度传感器。机器人控制装置具备：第1坐标系振动运算部；第2坐标系振动运算部；加权部；第3坐标系振动运算部；修正值运算部，其基于第3坐标系中的振动信息和角度传感器的检测结果来求出修正驱动源的驱动指令的修正值；以及驱动源控制部，其基于驱动源的驱动指令、修正值、以及角度传感器的检测结果来控制驱动源的工作。