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公开(公告)号：CN117921709B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410330580.4
申请日：2024-03-22
申请人： 广东海洋大学
摘要： 本发明涉及机器人的机械臂技术领域，具体为一种伸缩式检查臂，密封环形气囊压合在船体的下端外壁上，密封环形气囊的内侧对称设置有一对折叠管，折叠管的一侧连通密封环形气囊，折叠管的另一侧外壁弹性压合有气缸，气缸连通气压阀，有益效果为：通过设置密封环形气囊、检测端头和软管的配合，在需要检测和观察的位置进行密封封堵并抽水，在水下形成稳定的检测环境，避免海水对检测造成影响，提高了观测的稳定性和检测的精度，同时利用设置弹性连接的气缸和气压阀实时反映内部的压力并进行调节，使得检测过程中的伸缩始终在隔水的环境下进行，提高了对检测设备的保护。
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公开(公告)号：CN118047001A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410228066.X
申请日：2024-02-29
申请人： 广东海洋大学
摘要： 本发明公开了一种垂吊式AUV动态回收及投放装置，包括主船体、AUV回收组件、推进组件和舱门组件，主船体的底部开设有回收腔，AUV回收组件设在回收腔内，舱门组件覆盖在回收腔的开口处，推进组件设在主船体的两侧；AUV回收组件用于储存AUV主体。本发明通过设置AUV回收组件，在回收AUV主体时AUV回收组件能够自动适应目标AUV主体的姿态并进行动态调整，确保AUV回收组件与目标AUV主体的前进轨迹对接，当AUV主体停稳在AUV回收组件上后，AUV回收组件调整位置，以矫正对AUV主体的姿态，从而更有效地利用储存空间；本发明实现了对AUV主体的自动化回收，无需人工干预和操作，有效降低了人员在恶劣水下环境中的工作风险。
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公开(公告)号：CN117991794A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410141342.9
申请日：2024-01-31
申请人： 广东海洋大学
IPC分类号： G05D1/43 , G05D109/30
摘要： 本发明涉及基于强化学习激励信号塑性的无人船操纵优化方法及装置，包括以下：S1、依据自适应演化控制算法，构建航行态势分析网络、样本存储网络，构建二维平面坐标体系；S2、依照无人船基本物理构造舵机最大、小运作角度构造智能体自主控制船舶的舵机决策动作空间；S3、构造无人船自身物理特征核心信息及航行态势信息进行激励的软性惩罚函数，并入航行态势分析网络，以形成全局环境激励网络；S4、对形成的全局环境激励网络进行反复的基础经验和经验复用的自主采样强化学习；S5、基于状态随机转移矩阵迁移样本存储网络内航行样本逼近近似策略，得到更新后的船舶操纵智能体模型。本发明能够使无人船智能体能够成功执行类似于实际船舶的打舵操作。
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公开(公告)号：CN117975239A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410157579.6
申请日：2024-02-02
申请人： 广东海洋大学
IPC分类号： G06V10/82 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/0442 , G06N3/096 , G06N3/048
摘要： 本发明涉及基于轻量级双通道特征渐进提取的图像识别方法，包括，S10、获取目标实例图片；S20、通过预训练的LDC‑PLE识别模型对目标实例图片进行图像识别得到识别结果。本发明通过将两个ResNet等预训练模型与PLE进行模型融合，对数据集进行双通道提取，可以提高传统PLE模型的性能、通用性和适用性，同时在计算效率和特征表达方面找到平衡，尤其适用于多任务学习和迁移学习的情景。这种融合方法充分发挥了两者的优势，提高了深度学习模型在各种计算机视觉任务中的表现。而在PLE的FC层前加上卷积层又可以显著降低参数量，即轻量级，使模型适用于高维度数据，同时加强模型对于有结构数据的处理能力。另外考虑到舰船识别的数据源的特殊性，本发明尤其适用于舰船识别。
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公开(公告)号：CN117944854A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410127028.5
申请日：2024-01-29
申请人： 广东海洋大学
摘要： 本发明公开了一种双轮盘AUV自动回收投放装置，包括回收引导机构、两个轮盘存储机构和投放机构，两个轮盘存储机构分别设在回收引导机构的两侧，投放机构设在回收引导机构的下方；轮盘存储机构包括回转驱动组件、回转支架和多个AUV储存模块，多个AUV储存模块均布在回转支架的外侧。通过设置回收引导机构进行约束缓冲，减少控制航行的AUV设备所需要的机械耗能设备，降低成本；通过设置两个轮盘存储机构的双轮盘式AUV储存仓，减少占用空间，可实现更高的传动精度和位置控制精度，提高AUV设备回收效率；通过AUV储存模块对AUV设备的夹持，实现自动化、智能化AUV设备的投放与回收作业，在一定程度上降低人工成本，对AUV设备的容错率更高，适用范围更广。
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公开(公告)号：CN112497248B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202110030046.8
申请日：2021-01-11
申请人： 广东海洋大学
摘要： 本发明公开了一种柔性分拣夹持机械爪，包括机械爪基座、四爪卡盘、步进电机螺母组件、连接杆铰接点、电动伸缩杆和机械爪上肢铰接点，所述机械爪基座内设有步进电机的驱动装置，且机械爪基座其下端与步进电机连接，所述步进电机外接一根螺纹杆，且螺纹杆外沿加装有保护套，并且螺纹杆延伸出个机械爪固定件，所述四爪卡盘外套于螺纹杆上。该柔性分拣夹持机械爪，通过设置步进电机螺母组件为开放式结构，并且在外围沿四个方向分支出4个机械爪固定件，利用机械爪固定件铰接机械爪上肢，并在步进电机驱动下，使得步进电机螺母组件顺沿螺纹杆自动升降，带动机械爪的张开与收拢，结构简单，自由度高，使机械爪活动极易控制。
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公开(公告)号：CN115013248B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202210468965.8
申请日：2022-04-29
申请人： 广东海洋大学
IPC分类号： F03D9/25 , F03D13/20 , F03D80/00 , F03D3/06 , F03D9/11 , F03B11/02 , F03B11/00 , F03B13/10 , F03G5/00 , H01R13/502
摘要： 本发明涉及发电装置技术领域，公开了一种胶囊式便携发电装置，上部外壳和下部外壳可拆卸连接，叶片传动单元的上连接件滑动安装在上部外壳中、下连接件滑动安装在下部外壳中，且上连接件的上连接板与顶板转动连接，下连接件的下连接板与底板转动连接，叶片的两端分别与上连接板、下连接板连接，携带时，各部件均位于外壳中，起到全面保护作用，便于携带，不易损坏；使用时，将上部外壳与下部外壳拆开并往反方向拉开，将叶片暴露出来，在风和水流的带动下，使叶片转动，带动上连接板和下连接板一同转动，下连接板的转动带动发电机的转轴转动，从而使发电机发电，使用方便。本发明还设置有手动发电单元，使发电装置不受环境限制。
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公开(公告)号：CN110254661B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN201910646026.6
申请日：2019-07-17
申请人： 广东海洋大学
IPC分类号： B63B59/10 , B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种曲面清污机器人，包括车体方形构架、驱动电机、伸缩压杆、外部电磁铁、永久性磁铁、内部电磁铁、舵机、控制单元、履带壳、电源线、微型弹簧压杆和旋转电机，所述后驱动轮的一端通过履带壳与驱动电机相连接，且驱动电机固定在活动连接杆上，所述车体方形构架的上侧安装有舵机，且舵机上通过金属杆连接有圆柱杆，所述车体方形构架的左右两侧固定有支撑座，且支撑座的下端安装有外部电磁铁，所述旋转电机的下端固定有固定杆。该曲面清污机器人，可以通过各处分布的磁性结构，使装置稳定的吸附在船体上，进而能够稳定的在船体上进行移动，高效的完成该机器人的工作过程，从而避免了使用大量人工完成清污工作。
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公开(公告)号：CN115163922B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202210396046.4
申请日：2022-04-15
申请人： 广东海洋大学
摘要： 本发明涉及铺管船技术领域，公开了一种J型铺管船，其包括船体和设置在船体上的管道储存区、铺管塔、管道装载机构、管道整合机构、第一起重机、第二起重机、船楼和停机坪，通过第一起重机将管道调运到管道储存区进行存放，待船体移动到铺管区域，通过第二起重机将管道调运到管道整合机构，管道整合机构可降低管道调运准确性的要求，管道装载机构将管道提升到铺管塔的上方且将管道放到铺管塔时可自动对中，节省工序，提升效率，管道沿铺管塔下落，经过焊接、无损检测、补充焊接和防腐喷涂后入水，完成铺管。本发明通过设置管道整合机构和管道装载机构，可提升整个铺管过程的效率。
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公开(公告)号：CN116649271A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310680309.9
申请日：2023-06-09
申请人： 广东海洋大学
摘要： 本发明公开了一种无人养殖船饵料均匀投放装置，属于无人养殖船技术领域，包括固定底座、储料仓、多个出料单元、搅拌组件和排料通道，储料仓的前端开设有多个出料腔，出料单元可拆卸设置在出料腔内，出料单元包括储料管和螺旋出料机构，储料管用于存放药料或饵料，螺旋出料机构用于将储料管内的药料或饵料通过螺旋出料的方式加入至搅拌组件中，搅拌组件用于对药料或饵料进行搅拌并将搅拌后的物料从排料通道排出外部。本发明的投放装置可搭载在无人养殖船上，通过出料单元对药料或饵料的出料，并使药料或饵料经搅拌组件的搅拌后从排料通道排出装置的外部，实现对水产的自动投喂，减轻了水产养殖投料的劳动强度。
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