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公开(公告)号：CN113160280B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110467582.4
申请日：2021-04-28
Applicant: 江苏方天电力技术有限公司 , 南京航空航天大学
IPC: G06T7/277 , G06T7/246 , G06V10/762 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的动态多目标跟踪方法，首先获取激光雷达目标检测结果，并显示检测结果，然后采用匈牙利算法进行目标关联，并同时通过目标预测位置和当前检测结果之间的交并比判断目标的生成与消失，当关联成功时，用检测框位置对目标位置进行更新，根据检测结果输出的属性标签对应的多模态卡尔曼滤波，估计目标的运动信息，关联失败时，删除未关联的目标状态并生成当前时刻新检测的目标。在一般环境中，相比于传统的多目标跟踪方法，本发明公开的多目标跟踪方法能够有效提高多目标跟踪的准确度。
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公开(公告)号：CN113188557A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110467584.3
申请日：2021-04-28
Applicant: 江苏方天电力技术有限公司 , 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种融合语义特征的视觉惯性组合导航方法，采集k时刻RGBD视觉传感器数据S(k)、加速度计数据和陀螺仪数据根据视觉传感器数据S(k)利用视觉里程计解算得到相机当前位姿T(k)；利用视觉传感器数据S(k)进行相邻两图像帧之间的语义平面特征提取和匹配；利用惯性传感器数据进行相邻两图像帧之间的预积分；联合语义平面观测残差、视觉里程计相对位姿观测残差和惯性预积分残差优化求解载体导航信息；输出载体导航信息和相机内参。本发明可以有效提高导航系统定位的精确度及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111008959A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911154105.1
申请日：2019-11-22
Applicant: 江苏方天电力技术有限公司 , 北京御航智能科技有限公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提供了基于航拍图像的均压环缺陷检测方法、装置、介质和设备，所述方法包括：对航拍图像进行标注，对标注后的图像数据进行分类存储，建立均压环的缺陷数据集，所述缺陷数据集包括训练集和测试集；利用所述训练集中的图像数据进行神经网络训练以生成训练模型；使用所述测试集对所述训练模型进行评估，当评估的精度结果达到要求后，利用训练模型对巡检输电线路的航拍图像进行均压环缺陷的检测。本发明的方法应用数据增强，在线困难样本挖掘，缓和非极大值抑制算法、AdaGrad自适应梯度算法等方法对Faster R-CNN网络进行改进。本发明还选用ResNet-152替代原Faster R-CNN的VGG16特征提取网络来提升均压环的缺陷识别率。本发明的方法可适应多种类型输电线路的均压环故障检测。
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公开(公告)号：CN119044999A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411356531.4
申请日：2024-09-27
Applicant: 江苏方天电力技术有限公司
Abstract: 本发明公开了基于变电站高密度点云的无人机自主航迹规划方法及系统，属于无人机航迹规划技术领域，包括：获取三维激光雷达扫描的变电站点云数据，将变电站点云数据转换为三维栅格空间，构建包含障碍物信息的占据栅格地图，并对占据栅格地图中的障碍物进行膨胀处理，得到无人机导航地图；在无人机导航地图上，采用改进的A星算法进行路径规划，得到初始路径；对初始路径应用Floyd算法，删除初始路径中的冗余点和转折点，得到简化后的无人机航迹规划方案。本发明不仅适用于常规巡检任务，还能在紧急情况下提供快速响应支持，从而大幅提升了变电站的自动化巡检能力、设备检修效率和整体运营水平，为电力系统的智能化和安全性提供有力支撑。
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公开(公告)号：CN118811152A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411298707.5
申请日：2024-09-18
Applicant: 江苏方天电力技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人机智能机库的快速充电控制方法及系统，方法包括：按照预设的充电条件通过充电等效电路模型执行充放电实验获取充放电实验数据；基于无人机的充电时间、充电损失以及电池寿命构建机库快速充电模型；将充放电实验数据输入至机库快速充电模型，利用NSGA‑II算法对机库快速充电模型进行优化求解，确定最优的机库快速充电模型；由机库充电系统采集无人机充电信息，将无人机充电信息输入至预先设定的机库快速充电模型获得充电控制指令，通过机库充电系统执行充电控制指令；以提高充电效率、缩短充电时间、延长电池寿命，并确保充电过程的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118798608A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411290910.8
申请日：2024-09-14
Applicant: 江苏方天电力技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子群遗传算法的无人机防碰撞方法及系统，方法包括：接收无人机的调度指令获得调度无人机的电子标签ID信息；对调度无人机的电子标签进行分组并随机生成电子标签的识别位置；将电子标签作为粒子，基于自适应混沌粒子群防碰撞遗传算法对各个电子标签的识别位置进行全局优化操作，获得各电子标签的最优识别位置，根据复合型指导向量控制电子标签向对应阅读器发送签名信息，基于签名信息对电子标签进行识别分类并完成无人机登记管理；对电子标签的识别位置进行合理部署，有效减少了多无人机环境中的碰撞风险，提高无人机的飞行安全性和效率。
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公开(公告)号：CN118795355A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411285072.5
申请日：2024-09-13
Applicant: 江苏方天电力技术有限公司
IPC: G01R31/367 , G06N3/0499 , G06N3/084 , G01R31/382 , G01R31/396 , G01R31/392 , G01R31/36
Abstract: 本发明公开了一种用于智能机库的无人机电池监控方法及系统，属于电池监控技术领域；无人机电池监控方法包括：将电池实时充放电次数输入至经验退化模型，获得电池健康评估初始值；将无人机电池的实时工况信息输入至误差补偿模型获得电池健康误差评估值；将电池健康误差评估值与电池健康评估初始值叠加获得电池健康评估值；获取电力系统实时运行数据，将电力系统实时运行数据输入至预构建的无人机调度容量预测模型获得无人机调度容量预测值；基于电池健康评估值和无人机调度容量预测值生成无人机调度策略；通过考虑无人机电池的健康状态来分配任务，可以确保电池状态与承担的任务相匹配，避免因电池健康问题导致任务失败或无人机损毁。
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公开(公告)号：CN115861541A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211618981.7
申请日：2022-12-15
Applicant: 江苏方天电力技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于三维设计成果的输变电工程三维设计交底方法，涉及电力工程的技术领域，该方法包括以下步骤：第一步：研究三维设计情形下设计交底模式，梳理标准化三维交底流程；第二步：构建强制性条文库、标准工艺库以及专家知识库；第三步：基于三维设计成果的变电工程设计交底技术研究，其分为交底前准备、交底会议、交底成果输出三部分内容；通过基于三维设计的输变电工程三维设计交底研究，可直接清晰地向业主、监理、施工人员展示变电工程设计意图，在缩短沟通成本的基础上间接提升质量。
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公开(公告)号：CN113160191B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110465247.0
申请日：2021-04-28
Applicant: 江苏方天电力技术有限公司 , 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种基于激光雷达的环境构图完整性判别方法和装置，包括：将激光雷达构建的全局栅格地图转为灰度图像；对灰度图像中的边缘进行检测；基于检测到的边缘，提取地图中的目标边界；根据目标边界和完整性评估模型，判断地图完整性。采用本发明的技术方案，构建地图时可以判断地图构建的完整性，降低地图构建不完整而探索提前终止的可能性。
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公开(公告)号：CN111319483A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010253706.4
申请日：2020-04-02
Applicant: 江苏方天电力技术有限公司 , 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种无线充电耦合机构及无人机，耦合机构包括发射端和接收端，发射端包括E型磁芯和三个串接连接的发射线圈，所述接收端包括两个串接连接的接收线圈，所述E型磁芯卧式设置，所述三个发射线圈分别按照平面环形绕制在所述E型磁芯的每一根立柱上；所述接收端的两个接收线圈按预定的偏移角度侧立设置，当所述接收端靠近所述发射端时，两个接收线圈分别嵌入所述E型磁芯相邻的两根立柱之间。其效果是：接收端线圈无磁芯，质量轻，依托无人机卧式脚架设置，不用大幅度改装无人机结构，易于安装，对称性好，不会影响其平衡性，不会遮挡无人机的云台等摄像装置；同时具有较好的横向偏移特性。
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