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公开(公告)号：CN111964669B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN201910417116.8
申请日：2019-05-20
申请人： 北京零偏科技有限责任公司
摘要： 本发明一种管道测量装置，包括沿轴向排布的电池仓和检测部，且两者之间通过柔性管连接；电连接所述电池仓和所述检测部的电线途经所述柔性管内部设置。电池仓和检测部沿轴向通过柔性管分节连接，该结构便于小口径管道检测，能够顺利通过弯道。
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公开(公告)号：CN117490687A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311341115.2
申请日：2023-10-17
申请人： 中国铁路设计集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种顾及靶标控制的高精度隧道移动扫描方法，包括：S1,数据采集；S2，将各采集设备进行时间同步和空间同步；S3，对扫描仪采集得到的原始点云数据进行解析，根据坐标转换参数转换为车体坐标下的点云，并提取靶标控制点坐标；S4，利用惯导姿态角、里程计速度由前一点推算后一点轨道中心坐标，进行轨迹解算；S5.轨迹纠正，通过姿态优化、比例纠正，重新解算轨道中心，获取纠正后的轨迹数据；S6，根据S5轨迹纠正后获取的轨道中心点坐标，通过坐标转换，生成绝对三维点云。该方法基于靶标控制点，同时使用误差纠正的方法对惯导数据进行姿态优化，进一步提高了轨道中心点坐标解算精度，检测方法满足无GNSS场景下隧道高精度扫描定位精度限差。
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公开(公告)号：CN112747752B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202011519123.8
申请日：2020-12-21
申请人： 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC分类号： G01C21/26 , G01C21/20 , G01C22/00 , G06N3/0464 , G01S17/931 , G06N3/08 , G06T7/73
摘要： 本申请实施例提供一种基于激光里程计的车辆定位方法、装置、设备和存储介质，通过获取激光雷达连续采集的多帧环境传感数据，环境传感数据包括三维点云数据和反射强度数据，对相邻两帧环境传感数据进行坐标变换和投影变换，得到包含相邻两帧环境传感数据的数据信息的高维数据，根据高维数据，通过深度神经网络模型确定相邻两帧环境传感数据之间的位姿转换关系，得到车辆的位姿数据，在不需要依赖人工
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公开(公告)号：CN113532420B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202110727116.5
申请日：2021-06-29
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种融合点线特征的视觉惯性里程计方法，属于三维视觉领域。在基于特征点的视觉惯性里程计系统上，本发明在前端增加了线特征跟踪模块，在后端实现了与点特征完全平行的线特征管理模块。前端的线特征跟踪模块利用前后帧预积分技术诱导线特征的提取和匹配，大大降低了线特征的跟踪耗时。后端的线特征管理模块包含线特征的生成和剔除，有效控制了地图规模。此外，本发明基于点线特征的重投影误差与惯导信息的预积分误差项构造了联合损失函数，并通过滑动窗口优化完成了点线特征和惯导信息的紧耦合融合。本发明在EuRoC数据集上的测试结果表明，定位精度相比于原基于特征点的视觉惯性里程计系统有明显提升，线特征建图达到了较好效果。
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公开(公告)号：CN112444246B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202011231670.6
申请日：2020-11-06
申请人： 北京易达恩能科技有限公司
IPC分类号： G01C21/16 , G01C22/00 , G01S17/06 , G01S19/42 , G06V10/75 , G06V10/766 , G06V30/418 , G06V30/422
摘要： 本发明公开了一种高精度的数字孪生场景中的激光融合定位方法，其包括：利用绝对定位的传感器数据与预存的数字孪生场景仿真地图进行匹配计算，得到当前时刻的观测绝对位姿及其协方差；获取上一时刻的实际绝对位姿及其协方差；根据用于相对定位的传感器数据计算得到当前时刻相对于上一时刻的相对位姿及其协方差；基于上一时刻的实际绝对位姿及其协方差，结合当前时刻相对于上一时刻的相对位姿及其协方差，计算得到当前时刻的预测绝对位姿及其协方差；将当前时刻的观测绝对位姿及其协方差和预测绝对位姿及其协方差融合，得到当前时刻的实际绝对位姿及其协方差。本发明实现了定位(56)对比文件Raúl Mur-Artal等.Visual-InertialMonocular SLAM With Map Reuse《. IEEERobotics and Automation Letters 》.2017,全文.张礼廉;屈豪;毛军;胡小平.视觉/惯性组合导航技术发展综述.导航定位与授时.2020,(第04期),全文.
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公开(公告)号：CN117392228A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311702313.7
申请日：2023-12-12
申请人： 华润数字科技有限公司
IPC分类号： G06T7/73 , G06N3/0464 , G06T7/269 , G06T7/50 , G01C22/00
摘要： 本申请实施例提供了一种视觉里程计算方法、装置、电子设备及存储介质，属于机器视觉和视觉定位技术领域。该方法包括：将目标图像输入至预设的深度估计网络，得到预测深度图，目标图像和源图像输入至预设的姿态估计网络对，得到相对姿态信息。根据相对姿态信息、源图像、目标图像和预测深度图对两组网络进行联合训练。将当前帧图像输入至深度估计网络，得到目标深度图，根据目标深度图对当前帧图像和上一帧图像进行尺度对齐，得到当前帧对齐图像和上一帧对齐图像。将当前帧对齐图像和上一帧对齐图像输入至光流网络进行位姿估计，得到位姿估计数据，若干连续的位姿估计数据汇集成视觉里程，解决了视觉里程中尺度不一致和尺度漂移的问题。
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公开(公告)号：CN112945259B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202110110645.0
申请日：2021-01-27
申请人： 中国铁建电气化局集团有限公司 , 中铁建电气化局集团第三工程有限公司 , 浙江大学台州研究院
摘要： 本发明公开了一种多功能智能测量小车及操作方法,包括控制模块、行进模块、基础运行模块、喷码模块、里程模块、视觉模块和测量模块，控制模块控制命令下达和信息处理，行进模块控制小车运行，基础运行模小车防撞并对异常情况进行报警，里程模块记录里程数据，视觉模块在无GPS信号时进行定位以及记录行进距离，测量模块检测轨道上电参数，本发明采用喷码模块实现枕木进行喷码，通过动机构将平移运动和升降运动结合，从而将字符喷码装置移动至指定的喷码位置；喷码模块中设计有调节机构，调节机构调节喷口的平面自由度，使喷口平面和枕木表面
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公开(公告)号：CN108303086B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN201810135288.1
申请日：2018-02-09
申请人： 北京零偏科技有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种里程计内置的地下管线惯性定位仪，其技术方案要点是包括电子舱以及电子舱两端的定中轮轮系，定中轮轮系包括轴端盖轴、轴端盖下圆盘、沿着轴端盖轴滑动的轴端盖上圆盘、两端分别与轴端盖下圆盘和轴端盖上圆盘固定的拉伸弹簧以及设置在轴端盖下圆盘和轴端盖上圆盘之间的轮系单元，轮系单元包括设置在轴端盖下圆盘和轴端盖上圆盘之间的伸缩连杆组件以及转动连接在伸缩连杆组件上的轮子，伸缩连杆组件上设置有里程计，里程计连接有电缆线，电缆线向内伸出且穿过轮系单元与轴端盖轴之间的区域后和电子舱对接，能够有效避免轮系外的电缆线在拖曳测量过程中发生的摩擦和损坏，电缆线与连接器的连接处也不容易发生拉断的情况。
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公开(公告)号：CN117191075A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311015704.1
申请日：2023-08-11
申请人： 广州紫川电子科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种多传感器同步对时的视觉惯性里程计系统及其对时方法，系统包括：算力平台、MCU、数据总线、通讯接口以及两个以上传感器；其中，算力平台通过数据总线与MCU连接，MCU通过通讯接口与传感器连接，算力平台还分别与通讯接口和传感器连接；算力平台，用于对MCU进行初始化参数设置，获取传感器测得的传感器数据并进行预设的处理；MCU，用于根据初始化参数控制传感器的触发方式；传感器，用于获取传感器数据。本申请可以减少同步时间误差并提高传感器的兼容性，可广泛应用于多传感器同步对时领域。
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公开(公告)号：CN117168492A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202310915218.9
申请日：2023-07-24
申请人： 广州紫川电子科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种静止状态下视觉惯性里程计抗动态物体干扰方法，包括：S1、设置里程计线速度和角速度最小增量阈值，根据所述参数判断机体是否处于静止状态；S2、判断当前里程计线速度和角速度增量是否都小于阈值，若小于阈值，则机体处于静止状态；S3、当机体处于静止状态时，以线速度为0，角速度为0作为优化初值，降低视觉权重，同时不添加关键帧进滑窗；S4、根据IMU的加速度最小增量阈值或角速度增量判定其是否大于角速度最小增量阈值，并在IMU的加速度大于线速度最小增量阈值或角速度增量大于角速度最小增量阈值后；本发明提出了一种静止状态下视觉惯性里程计抗动态物体干扰方法，并使用该方法可快速且高效实现抗动态物体干扰。
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