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公开(公告)号：CN113220018A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110441489.6
申请日：2021-04-23
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本申请实施例公开了一种无人机路径规划方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：利用激光雷达获取电力建筑密闭空间的点云数据；对所述点云数据进行处理，得到至少两个目标平面方程；根据所述至少两个目标平面方程，确定无人机路径，以供无人机对电力建筑进行检测。本技术方案，可以利用激光雷达获取点云数据，进行无人机的全局路径规划，能够实现无人机对密闭空间的电力建筑的检测，空间检测率高，且提高了无人机飞行的安全性。
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公开(公告)号：CN113220018B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202110441489.6
申请日：2021-04-23
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本申请实施例公开了一种无人机路径规划方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：利用激光雷达获取电力建筑密闭空间的点云数据；对所述点云数据进行处理，得到至少两个目标平面方程；根据所述至少两个目标平面方程，确定无人机路径，以供无人机对电力建筑进行检测。本技术方案，可以利用激光雷达获取点云数据，进行无人机的全局路径规划，能够实现无人机对密闭空间的电力建筑的检测，空间检测率高，且提高了无人机飞行的安全性。
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公开(公告)号：CN113485328A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110739381.5
申请日：2021-06-30
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明实施例公开了一种全覆盖路径规划方法、装置、设备和介质，该方法包括：以始发点为基准，基于改进的向西优先移动WMF算法确定机器人的移动方向；若机器人陷入死区，基于改进的theta*算法脱离死区。通过本发明实施例的技术方案，节省了路径遍历所消耗的总时长，降低了重复遍历率。
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公开(公告)号：CN116091788A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211610275.8
申请日：2022-12-14
申请人： 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司 , 国家电力投资集团有限公司
IPC分类号： G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06N3/08 , G06N3/0464
摘要： 本发明实施例公开一种大型密闭空间缺陷识别方法、装置及介质，属于检修技术领域，该方法包括：对大型密闭空间的进行可见光图像采集以及偏振光图像采集；利用多层卷积神经网络在多层卷积神经网络的多个预定层进行输出多个待融合可见光图像特征；对偏振光图像进行小波分解得到多个待融合偏振光图像特征；融合待融合可见光图像特征及与其对应的待融合偏振光图像特征得到多个待识别融合图像特征；以及，利用缺陷识别神经网络模型对多个待识别融合图像特征进行缺陷识别。本发明实施例能够自动获取较为完整的大型密闭空间的缺陷信息，进而及时发现安全隐患，保障锅炉、化工等多行业工艺流程的安全运行。
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公开(公告)号：CN116008281A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211608202.5
申请日：2022-12-14
申请人： 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司 , 国家电力投资集团有限公司
IPC分类号： G01N21/88 , G01S15/08 , G01C21/16 , B64U10/16 , B64U101/31
摘要： 本发明实施例公开了一种锅炉水冷壁的缺陷检测系统、方法、设备及介质，该系统包括：无人机、检测管理模块以及爬壁机器人，检测管理模块分别与无人机、爬壁机器人通信连接；其中，无人机，用于当接收到检测管理模块发送的缺陷检测指令后，采集锅炉水冷壁的待检测区域的参数信息；检测管理模块，用于根据参数信息，确定待检测区域对应的起始点坐标和终点坐标；爬壁机器人，用于根据起始点坐标和终点坐标，确定爬壁机器人的目标路径，以使爬壁机器人根据目标路径完成对水冷壁缺陷区域的检测。利用该系统，基于无人机和爬壁机器人对锅炉水冷壁的缺陷区域进行联合检测，实现了缺陷区域检测更准确，缩短了检测流程，节省了检测时间。
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公开(公告)号：CN111709235A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010465823.7
申请日：2020-05-28
申请人： 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种基于自然语言处理的文本数据统计分析系统，该系统包括自然语言信息抽取子系统、知识图谱管理子系统、数据分析子系统和图表可视化子系统：所述的自然语言信息抽取子系统包括语料预处理模块和知识抽取模块，所述的知识图谱管理子系统包括本体构建模块和数据配置模块，所述的数据分析子系统包括问题理解模块、图查询计算模块和语义匹配模块，所述的数据可视化子系统用于数据图表的生成和可视化展现；还提出一种基于自然语言处理的数据统计分析方法，该方法过利用自然语言处理技术和知识图谱技术建立知识库，再通过智能数据分析和可视化技术实现文本数据统计分析，将文本文档数据分析结果自动生成图表直观地展示，指导企业生产经营。
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公开(公告)号：CN110864274A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911220553.7
申请日：2019-12-03
申请人： 石家庄良村热电有限公司 , 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司
摘要： 本发明提供了一种用于烟气余热回收的热水再循环系统，属于火力发电节能技术领域。与烟气余热回收换热器并联接入调节阀；增加设置闸阀和增压水泵，调节阀保证了抽汽凝汽式汽轮机在抽汽工况工作时进入烟气余热回收换热器的凝结水流量稳定；在增压水泵处设置旁路阀门，汽轮机纯凝工况时增压水泵不投运，旁路阀打开，系统依靠机组凝结水泵裕量形成开式循环，可减少系统电耗量，降低供电煤耗；在烟气余热回收换热器后增设暖风器，使烟气余热回收系统实现多种模式运行，负荷调节范围大，机组适应性好。本发明提高排烟余热回收率、降低设备初期投资、调节灵活、节能效果显著、降低工程实施难度。
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公开(公告)号：CN117893509A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410073759.6
申请日：2024-01-18
申请人： 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司 , 中能融合智慧科技有限公司
IPC分类号： G06T7/00 , G06V20/17 , G06V10/26 , G06V10/774
摘要： 本发明公开了一种模型训练方法、缺陷检测方法、电子设备及存储介质；该方法包括：获取异常图像，其中，一张异常图像对应一个异常掩码，异常掩码用于指示其对应的异常图像中缺陷的位置和类型；对异常图像及其对应的异常掩码进行预处理，得到至少一张样本图像和至少一个分割掩码，并将样本图像划分为训练图像集和验证图像集；利用训练图像集对基础模型进行训练，得到图像分割模型；将验证图像集输入图像分割模型，确定检测准确率；若检测准确率小于预设阈值，则更新训练图像集，并返回执行利用训练图像集对基础模型进行训练，得到图像分割模型的步骤，直至检测准确率大于或者等于预设阈值为止。本方案实现了利用较少的样本图像提高模型的准确性。
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公开(公告)号：CN115951671A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211611399.8
申请日：2022-12-14
申请人： 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司 , 国家电力投资集团有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请公开了一种移动方向的调整方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人技术领域，可以实现对爬壁机器人在爬行过程中的移动方向进行及时矫正。该方法包括：步骤A：获取水冷壁管的当前位感条纹图像；当前位感条纹图像为，爬壁机器人在水冷壁管上移动的过程中采集的图像；当前位感条纹图像中包含多条平行排布的条纹线；步骤B：基于当前位感条纹图像中的条纹线，确定当前条纹参数；当前条纹参数，用于表征当前位感条纹图像中的条纹线相对于预设方向的倾斜程度；步骤C：根据当前条纹参数和预设条纹参数，调整爬壁机器人的移动方向；预设条纹参数，用于表征模板位感条纹图像中的条纹线相对于预设方向的倾斜程度。
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公开(公告)号：CN111232079A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010120147.X
申请日：2020-02-26
申请人： 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明提供了一种永磁吸附爬壁机器人，包括具有吸附力的底盘架，底盘架上设有密封箱、驱动轮组及扫查模块，密封箱内设有控制单元、驱动电机及钢丝电机，控制单元控制驱动电机及钢丝电机，驱动电机驱动具有吸附力的驱动轮组，驱动轮组吸附在水冷壁上并带动底盘架及其上的密封箱、扫查模块沿水冷壁移动，钢丝电机驱动扫查模块摆动。本发明提供了一种永磁吸附爬壁机器人来代替人工执行作业，通过磁吸附方式沿着水冷壁进行自动化检测，可以节省搭建和拆除作业平台时间，提高作业效率，机器人替人的检测方式降低了人员作业的劳动强度，并且保障了人员作业的安全性，减少外部因素对于检测效率的影响，从而解决现有方式的缺陷。
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