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公开(公告)号：CN113220018A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110441489.6
申请日：2021-04-23
Applicant: 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司 , 国家电力投资集团有限公司发展研究中心
IPC: G05D1/10
Abstract: 本申请实施例公开了一种无人机路径规划方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：利用激光雷达获取电力建筑密闭空间的点云数据；对所述点云数据进行处理，得到至少两个目标平面方程；根据所述至少两个目标平面方程，确定无人机路径，以供无人机对电力建筑进行检测。本技术方案，可以利用激光雷达获取点云数据，进行无人机的全局路径规划，能够实现无人机对密闭空间的电力建筑的检测，空间检测率高，且提高了无人机飞行的安全性。
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公开(公告)号：CN115951671A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211611399.8
申请日：2022-12-14
Applicant: 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司 , 国家电力投资集团有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种移动方向的调整方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人技术领域，可以实现对爬壁机器人在爬行过程中的移动方向进行及时矫正。该方法包括：步骤A：获取水冷壁管的当前位感条纹图像；当前位感条纹图像为，爬壁机器人在水冷壁管上移动的过程中采集的图像；当前位感条纹图像中包含多条平行排布的条纹线；步骤B：基于当前位感条纹图像中的条纹线，确定当前条纹参数；当前条纹参数，用于表征当前位感条纹图像中的条纹线相对于预设方向的倾斜程度；步骤C：根据当前条纹参数和预设条纹参数，调整爬壁机器人的移动方向；预设条纹参数，用于表征模板位感条纹图像中的条纹线相对于预设方向的倾斜程度。
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公开(公告)号：CN113220018B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202110441489.6
申请日：2021-04-23
Applicant: 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司 , 国家电力投资集团有限公司发展研究中心
IPC: G05D1/10
Abstract: 本申请实施例公开了一种无人机路径规划方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：利用激光雷达获取电力建筑密闭空间的点云数据；对所述点云数据进行处理，得到至少两个目标平面方程；根据所述至少两个目标平面方程，确定无人机路径，以供无人机对电力建筑进行检测。本技术方案，可以利用激光雷达获取点云数据，进行无人机的全局路径规划，能够实现无人机对密闭空间的电力建筑的检测，空间检测率高，且提高了无人机飞行的安全性。
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公开(公告)号：CN116008281A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211608202.5
申请日：2022-12-14
Applicant: 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司 , 国家电力投资集团有限公司
IPC: G01N21/88 , G01S15/08 , G01C21/16 , B64U10/16 , B64U101/31
Abstract: 本发明实施例公开了一种锅炉水冷壁的缺陷检测系统、方法、设备及介质，该系统包括：无人机、检测管理模块以及爬壁机器人，检测管理模块分别与无人机、爬壁机器人通信连接；其中，无人机，用于当接收到检测管理模块发送的缺陷检测指令后，采集锅炉水冷壁的待检测区域的参数信息；检测管理模块，用于根据参数信息，确定待检测区域对应的起始点坐标和终点坐标；爬壁机器人，用于根据起始点坐标和终点坐标，确定爬壁机器人的目标路径，以使爬壁机器人根据目标路径完成对水冷壁缺陷区域的检测。利用该系统，基于无人机和爬壁机器人对锅炉水冷壁的缺陷区域进行联合检测，实现了缺陷区域检测更准确，缩短了检测流程，节省了检测时间。
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公开(公告)号：CN116091788A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211610275.8
申请日：2022-12-14
Applicant: 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司 , 国家电力投资集团有限公司
IPC: G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明实施例公开一种大型密闭空间缺陷识别方法、装置及介质，属于检修技术领域，该方法包括：对大型密闭空间的进行可见光图像采集以及偏振光图像采集；利用多层卷积神经网络在多层卷积神经网络的多个预定层进行输出多个待融合可见光图像特征；对偏振光图像进行小波分解得到多个待融合偏振光图像特征；融合待融合可见光图像特征及与其对应的待融合偏振光图像特征得到多个待识别融合图像特征；以及，利用缺陷识别神经网络模型对多个待识别融合图像特征进行缺陷识别。本发明实施例能够自动获取较为完整的大型密闭空间的缺陷信息，进而及时发现安全隐患，保障锅炉、化工等多行业工艺流程的安全运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111845989B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202010703417.X
申请日：2020-07-21
Applicant: 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供一种差动式定位装置及爬壁机器人，差动式定位装置包括安装架、以及都安装在安装架上的左测距传感器和右测距传感器，左测距传感器用于测量其与水冷壁管壁之间的距离d1，右测距传感器用于测量其与水冷壁管壁之间的距离d2，左测距传感器和右测距传感器沿爬壁机器人的中心轴线左右对称设置。本申请根据左测距传感器的测距值d1和右测距传感器的测距值d2能够快速判断爬壁机器人的行走状态，定位灵敏度较高，从而有利于爬壁机器人在短时间内调整行走状态，也就有利于爬壁机器人保持沿管轴心线直线行走状态。
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公开(公告)号：CN117893509A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410073759.6
申请日：2024-01-18
Applicant: 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司 , 中能融合智慧科技有限公司
IPC: G06T7/00 , G06V20/17 , G06V10/26 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种模型训练方法、缺陷检测方法、电子设备及存储介质；该方法包括：获取异常图像，其中，一张异常图像对应一个异常掩码，异常掩码用于指示其对应的异常图像中缺陷的位置和类型；对异常图像及其对应的异常掩码进行预处理，得到至少一张样本图像和至少一个分割掩码，并将样本图像划分为训练图像集和验证图像集；利用训练图像集对基础模型进行训练，得到图像分割模型；将验证图像集输入图像分割模型，确定检测准确率；若检测准确率小于预设阈值，则更新训练图像集，并返回执行利用训练图像集对基础模型进行训练，得到图像分割模型的步骤，直至检测准确率大于或者等于预设阈值为止。本方案实现了利用较少的样本图像提高模型的准确性。
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公开(公告)号：CN117433530A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311346297.2
申请日：2023-10-17
Applicant: 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司 , 内蒙古霍煤鸿骏铝电有限责任公司 , 内蒙古电投能源股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开一种爬壁机器人导航方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取爬壁机器人需作业的目标壁面上当前需作业区域的区域特征信息；根据所述当前需作业区域的区域特征信息从对所述目标壁面进行划分得到的多个目标作业区域中确定出当前目标作业区域；根据所述当前目标作业区域从预设的作业路径数据库中获取当前区域作业路径；以及控制所述爬壁机器人根据所述当前区域作业路径对所述当前目标作业区域进行移动作业。本发明实施例能够避免利于提高爬壁机器人对目标壁面进行作业时的作业精度。
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公开(公告)号：CN117428767A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311400795.0
申请日：2023-10-25
Applicant: 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司 , 内蒙古霍煤鸿骏铝电有限责任公司 , 内蒙古电投能源股份有限公司
Inventor： 曲亚平 , 何宝华 , 刘向民 , 张勇 , 高升 , 王俊超 , 林润达 , 王赵东 , 钟嶒楒 , 张越 , 王亚超 , 袁志鹏 , 叶晶 , 张志强 , 王梓安 , 王鹤楠 , 何奕霖
IPC: B25J9/16 , B25J19/00 , H02J7/00 , G01R31/382
Abstract: 本发明公开了一种爬壁设备的管理方法、装置、电子设备及存储介质。本发明涉及电力技术领域，方法包括：在当前时刻为信息获取时刻时，确定爬壁设备的当前位置和当前剩余电量，并基于信息获取频率更新信息获取时刻；基于当前位置和目标爬壁作业，确定剩余爬壁作业；基于各待爬壁任务、各待爬壁任务的任务类型和任务距离，确定爬壁设备执行剩余爬壁作业所需要的目标电量；基于当前剩余电量和目标电量，确定爬壁设备的提示信息；显示提示信息。本发明可以定时获取爬壁设备的当前位置和当前剩余电量，并结合目标爬壁作业确定爬壁设备的提示信息，以便技术人员实时了解爬壁设备的运行状态，及时调整爬壁设备的工作。
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公开(公告)号：CN113266838B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202110553888.1
申请日：2021-05-20
Applicant: 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司
IPC: F23J3/00
Abstract: 本发明属于灰库清理技术领域，具体涉及一种灰库清理机器人，包括机器人本体、吸尘组件和气源控制组件。机器人本体一端可拆卸连接于灰库上，包括互相连接的至少一个伸缩组件和至少一个弯曲组件，伸缩组件能够沿轴向伸缩，弯曲组件能够轴向弯曲；吸尘组件包括吸尘风机、吸尘通管和至少一个风扇机构，吸尘通管一端固定连接于吸尘风机，另一端穿过机器人本体并能随伸缩组件伸缩、随弯曲组件弯曲；风扇机构可拆卸连接于机器人本体另一端；气源控制组件用于控制机器人本体进行伸缩或者弯曲。本发明的灰库清理机器人能实现机器人本体的伸缩和全向弯曲，并有效打散板结积灰，满足库内不同高度、不同方位的全面清理需求，清理作业快速、安全、全面。
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