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公开(公告)号：CN113092807A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110429725.2
申请日：2021-04-21
申请人： 上海浦江桥隧运营管理有限公司 , 上海大学 , 上海城建城市运营(集团)有限公司 , 上海市政养护管理有限公司
摘要： 本发明公开了基于多目标跟踪算法的城市高架道路车辆测速方法，本发明的有益效果：本发明采用先进的多目标跟踪算法，实现对城市高架道路中车辆行驶速度的精确测量，能够提高道路交通的安全性和效率，同时本发明能够在无需添加外部设备的情况下，通过软件的方式，在任意已有的视频监控设备上实现车辆测速功能，大大降低了城市道路车辆测速的成本和复杂性。
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公开(公告)号：CN113092807B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202110429725.2
申请日：2021-04-21
申请人： 上海浦江桥隧运营管理有限公司 , 上海大学 , 上海城建城市运营(集团)有限公司 , 上海市政养护管理有限公司
IPC分类号： G01P3/68 , G06T7/207 , G06T7/70 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了基于多目标跟踪算法的城市高架道路车辆测速方法，本发明的有益效果：本发明采用先进的多目标跟踪算法，实现对城市高架道路中车辆行驶速度的精确测量，能够提高道路交通的安全性和效率，同时本发明能够在无需添加外部设备的情况下，通过软件的方式，在任意已有的视频监控设备上实现车辆测速功能，大大降低了城市道路车辆测速的成本和复杂性。
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公开(公告)号：CN215318656U
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202120718715.6
申请日：2021-04-09
申请人： 上海城建城市运营(集团)有限公司 , 上海市政养护管理有限公司 , 上海浦江桥隧运营管理有限公司 , 上海大学
发明人： 戴振宇 , 金恩 , 丁炜 , 陈光辉 , 胡晓 , 滕丽 , 常莹 , 周畅 , 彭崇梅 , 苏东华 , 池瑜 , 周兰兰 , 王胜勇 , 任红梅 , 金昌哲 , 王晓宇 , 封玲 , 薛子欣 , 赵鹏 , 胡珉 , 高新闻 , 沈卓
摘要： 本实用新型涉及智能机器人领域，具体的讲是一种基于模块化设计的隧道内部病害智能巡检机器人，包括机械臂、车壳、底盘、车顶盖、导航摄像头、巡检摄像头、功能模块、控制器模块，车壳固定在底盘上，导航摄像头和机械臂穿过车顶盖固定在车壳内，车顶盖安装在车壳顶部，巡检摄像头安装在机械臂的一端，车壳内部设有若干个功能模块，功能模块在车壳内部左右并列连接或上下拼接连接，控制器模块与功能模块电性连接，控制器模块与底盘内的驱动电机电性连接。与现有技术相比，通用性高；维护效率提升的同时，减少维修人员的风险；拓展性和可选择性得到了提升，整个模块兼容性好，能够满足多种传感器或部件的安装。
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公开(公告)号：CN114075978B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202110319211.1
申请日：2021-03-25
申请人： 上海大学
摘要： 本发明揭示了一种地表沉降控制方法及系统，所述地表沉降控制方法包括：实时施工数据获取步骤，获取所需的实时施工数据；施工数据处理步骤，对获取的施工数据进行处理；掘进参数阈值计算步骤，根据盾构实时工况计算得到各掘进参数调整范围，作为掘进参数优化求解过程中的可行域；沉降控制评价步骤，根据实际沉降情况与目标沉降的差距对沉降控制效果进行评价，并基于沉降控制评价结果对掘进参数优化过程进行调整；掘进参数优化步骤，采用启发式算法基于沉降预测模型和掘进参数范围根据沉降控制目标计算得到合理的掘进参数，并将计算得到的掘进参数值写入盾构机参与盾构控制。本发明可对盾构施工过程中沉降进行有效控制，提高工程的安全性。
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公开(公告)号：CN113236271B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202110558142.X
申请日：2021-05-21
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海大学
摘要： 本发明揭示了一种盾构智能控制系统及方法，所述盾构智能控制系统包括：感知模块、执行模块、规划模块及决策模块；感知模块用以获取掘进过程中盾构机、隧道和周边土体的信息；执行模块用以对盾构机掘进子系统进行执行控制；规划模块用以对盾构机掘进执行模块的控制目标或控制量进行动态设置；决策模块用以对盾构机推进的安全状态和盾构机所处的施工环境进行判断，完成掘进阶段目标区间的决策。本发明提出的盾构智能控制系统及方法，可提高盾构控
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公开(公告)号：CN115797311A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211602192.4
申请日：2022-12-13
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开了一种基于深度强化学习的公路裂缝图像分割方法。1)对公路裂缝图像进行预处理，提高其对比度；2)使用基于深度学习的分割网络算法获取公路裂缝图像的分割结果；3)设置由分割网络输出的分割结果作为DoubleDQN算法的初始状态；设置像素值范围[100,255]作为深度强化学习中智能体的动作空间，该空间也是分割结果调整的像素值基准点；4)通过DoubleDQN算法对裂缝图像的粗分割结果不断进行迭代优化；5)在获得最佳分割结果后使用分割算法的评价指标IoU、Recall和F1分数对算法的分割性能进行评估。本发明优化了分割结果，相比单纯使用深度学习方法获得的分割结果，使用本发明方法迭代优化后裂缝分割结果更加精细，这极大地提高了公路健康状态评估的准确性。
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公开(公告)号：CN113311750A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110558171.6
申请日：2021-05-21
申请人： 上海大学 , 上海隧道工程有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明揭示了一种隧道自动掘进目标协同控制系统及方法，所述目标协同控制系统包括分项目标协同优化子模型、若干关系子模型、若干控制子系统及掘进性能评价子模型；若干关系子模型包括推进控制参数与前方沉降关系模型、注浆控制参数与后方沉降关系模型推进区域油压与盾构姿态关系模型管片拼装点位与管片超前量关系模型；若干控制子系统包括推力控制子系统、注浆控制子系统、姿态控制子系统和点位选择子系统；掘进性能评价子模型用以评价目前盾构掘进的性能。本发明揭示的隧道自动掘进目标协同控制系统及方法，可从综合性能最优的角度对各个控制子系统的控制量进行协调和优化，保障隧道施工质量和效率。
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公开(公告)号：CN113236271A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110558142.X
申请日：2021-05-21
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海大学
摘要： 本发明揭示了一种盾构智能控制系统及方法，所述盾构智能控制系统包括：感知模块、执行模块、规划模块及决策模块；感知模块用以获取掘进过程中盾构机、隧道和周边土体的信息；执行模块用以对盾构机掘进子系统进行执行控制；规划模块用以对盾构机掘进执行模块的控制目标或控制量进行动态设置；决策模块用以对盾构机推进的安全状态和盾构机所处的施工环境进行判断，完成掘进阶段目标区间的决策。本发明提出的盾构智能控制系统及方法，可提高盾构控制的精确度及智能性。
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公开(公告)号：CN110688954A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910921847.6
申请日：2019-09-27
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开了一种基于向量运算的车辆变道检测方法，包括获取监控视频，进行预处理；利用yolov3算法，检测视频中的车辆；用最小矩形框标定运动车辆的连通区域并跟踪，提取连续帧车辆的质心坐标，获得车辆的运动轨迹和车辆的实时轨迹向量坐标；对道路建立直角坐标系，对车道线进行检测，以获得车道线向量在视频中的坐标；利用向量点乘公式计算轨迹向量和车道线向量夹角，当车辆同向行驶时，累计值；利用向量叉乘公式计算轨迹向量和车道线向量得向量，可根据值的正负判定车辆向左前方还是向右前方行驶。当车辆保持同向行驶时，即视频中值连续小于0或大于0时，将累计的值与阈值进行比较，若大于阈值，可判定车辆向左变道还是向右变道。
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公开(公告)号：CN106920291B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201710108108.6
申请日：2017-02-27
申请人： 上海大学
摘要： 本发明揭示了一种基于增强现实的结构表面巡检和分析系统，所述系统包括狭窄空间的多功能检测车、基于增强现实的结构表面病害巡检移动终端系统；所述多功能巡检车能在隧道、管廊等狭窄空间中执行无人巡检任务；所述移动终端系统处理和分析多功能检测车所采集到的结构数据，从而实现对结构表面病害巡检进行有效的管理和控制。所述移动终端系统包括结构巡检子系统、维修管理子系统、结构漫游子系统、综合分析子系统。本发明提出的基于增强现实的结构表面巡检和分析系统，可简化人工巡检流程，有效缩短巡检周期，从而克服现有巡检系统和方法的缺陷。
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