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公开(公告)号：CN106943278A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710252889.6
申请日：2017-04-18
申请人： 上海理工大学
CPC分类号： A61H1/0255 , A61H1/0262 , A61H2201/1207 , A61H2201/14 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/1657 , A61H2201/50 , A61H2205/10 , B25J9/0006
摘要： 本发明涉及一种中央驱动式下肢外骨骼机器人，背部组件中的电机通过减速器和齿轮组传动连接输出轴，输出轴通过同步带组件连接位于左、右腿上的花键组件，电机通过减速器、齿轮、输出轴、同步带组件和花键组件将力矩传递到髋关节，从而实现一个电机分别为左右两腿在摆动期时提供助力力矩。相对于多电机驱动式下肢助力外骨骼重量更轻，更节能。利用电磁推杆作为传动机构控制电机驱动力矩是否传递到髋关节，传动结构更为简单，控制更为方便。利用缆绳将两个大腿组件连接起来，实现利用人体重心的变化带动缆绳运动，起到一定助力效果。本发明可实现通过一个电机在摆动期时分别给左右两腿提供助力，也可以为截瘫患者坐下、站立提供助力。
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公开(公告)号：CN108852756A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810455718.8
申请日：2018-05-14
申请人： 上海理工大学
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本发明涉及一种重心变化驱动的下肢外骨骼机器人，背部模块中安装有电池、驱动器和中央处理器，并与背部支撑架模块固定连接在一起；背部支撑架模块的支撑架两侧分别通过轴转动连接大腿杆件，且两个大腿杆件之间通过背缆连接在一起，利用行走过程中的重心变化使大腿杆件围绕轴旋转，从而驱动髋关节的屈曲伸展；膝关节电机模块与大腿杆件下部固定连接；膝关节电机模块中的电机通过谐波减速器和扭矩传感器连接输出轴，输出轴通过键和小腿杆件的上杆件连接，以此带动膝关节的屈曲伸展。髋关节屈曲伸展通过重心变化驱动，膝关节屈曲伸展通过电机驱动。利用此结构相对于商业化的下肢外骨骼机器人既减轻了重量，也节约了能源的使用。
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公开(公告)号：CN106763296A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611186236.4
申请日：2016-12-20
申请人： 上海理工大学
IPC分类号： F16D37/02
CPC分类号： F16D37/02 , F16D2037/002
摘要： 本发明涉及一种磁粉离合器，包括外壳、输入轴、输出轴，所述外壳由同轴心安装的上壳和下壳构成，所述上壳和下壳内分别通过上、下轴承安装输出轴、输入轴，下壳内装有下座，输入轴上装有主动转子，输出轴上装有从动转子；所述从动转子与上壳之间以及输入轴与下座之间分别通过轴承转动连接；所述主动转子和从动转子装配后形成一个密封的环形凹槽工作腔，环形凹槽工作腔内填充有磁粉，所述下座的环形凹槽内安装有激磁线圈。本发明生产和装配简单、方便，运行平稳噪声小，其结构设计完全满足于一些特殊场合的垂直安装。
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公开(公告)号：CN107035808B
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201710051871.X
申请日：2017-01-20
申请人： 上海理工大学
摘要： 本发明提供了一种用于智能膝关节的扇形口式流量调节阻尼缸结构，具有这样的特征，包括：缸部，具有缸体以及沿该缸体的外壁设置的两个液压油通道，每个液压油通道在靠近缸体的底端的一侧设置有单向阀以及与该单向阀垂直的扇形流量调节阀体；弹簧组件，具有助伸弹簧以及用于容纳该助伸弹簧的弹簧壳，弹簧壳与缸体的底端连接；活塞组件，设置在缸体内，一端与缸体的上端连接，另一端与助伸弹簧连接，活塞组件在缸体内进行上下运动；以及两个电机，固定在弹簧壳的外壁上，通过联轴器分别与扇形流量调节阀体连接。本发明的智能膝关节的扇形口式流量调节阻尼缸结构精巧且易于加工，同时可实现独立调节弯曲阻尼以及独立调节伸展阻尼。
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公开(公告)号：CN107049273A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710000821.9
申请日：2017-01-03
申请人： 上海理工大学
IPC分类号： A61B5/0205 , A61B5/00
CPC分类号： A61B5/0205 , A61B5/0002 , A61B5/0064 , A61B5/02427 , A61B5/02438 , A61B5/0816 , A61B5/681 , A61B5/6824 , A61B5/6826 , A61B5/7203 , A61B5/7235 , A61B5/725 , A61B5/7257
摘要： 本发明提供一种穿戴式自主神经监护装置，用于通过光电容积描记法采集人体的血流变化信息从而得到人体的自主神经功能变化的信息，其特征在于，具有：信号采集模块，包括两组波长相同的光源以及设置在该两组光源中间的光电接收单元，光源从两个角度将光投射至人体表面，光电接收单元接收其产生的反射光并对该反射光进行光电转换从而得到与心脏搏动具有对应波动的电流；电流处理模块，用于对电流进行滤波及放大；信号转换模块，将电流转换为对应的数字信息；信号传输模块，将数字信息传输出去；信号处理模块，接收数字信息并对该数字信息进行分析，得到人体的呼吸及心率信息，从而得出自主神经功能变化信息，其中，光源为绿光发光管。
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公开(公告)号：CN106726028B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201611166659.X
申请日：2016-12-16
申请人： 上海理工大学
摘要： 本发明涉及一种用于智能膝关节的正交式流量调节阻尼缸，包括缸体、中空活塞，所述缸体一端通过螺纹连接上盖，另一端连接弹簧壳，缸体内装有中空活塞，中空活塞的活塞杆前端接触连接置于弹簧壳中的助伸弹簧，中空活塞内装有螺旋形阀体，中空活塞侧壁上设有正交式流道，正交式流道内配置单向阀，通过旋转螺旋形阀体来相继改变阻尼缸左右腔室液压油通道的通流面积，进而改变阻尼缸左右腔室流动的流量。本发明可实现通过一个电机对假肢膝关节弯曲和伸展阻尼的双向独立控制。
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公开(公告)号：CN107035808A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710051871.X
申请日：2017-01-20
申请人： 上海理工大学
CPC分类号： F16F9/19 , F16F9/3207 , F16F9/3214 , F16F9/34 , F16F9/36 , F16F9/50 , F16F2224/04
摘要： 本发明提供了一种用于智能膝关节的扇形口式流量调节阻尼缸结构，具有这样的特征，包括：缸部，具有缸体以及沿该缸体的外壁设置的两个液压油通道，每个液压油通道在靠近缸体的底端的一侧设置有单向阀以及与该单向阀垂直的扇形流量调节阀体；弹簧组件，具有助伸弹簧以及用于容纳该助伸弹簧的弹簧壳，弹簧壳与缸体的底端连接；活塞组件，设置在缸体内，一端与缸体的上端连接，另一端与助伸弹簧连接，活塞组件在缸体内进行上下运动；以及两个电机，固定在弹簧壳的外壁上，通过联轴器分别与扇形流量调节阀体连接。本发明的智能膝关节的扇形口式流量调节阻尼缸结构精巧且易于加工，同时可实现独立调节弯曲阻尼以及独立调节伸展阻尼。
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公开(公告)号：CN106726028A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611166659.X
申请日：2016-12-16
申请人： 上海理工大学
CPC分类号： A61F2/68 , A61F2002/701 , A61F2002/741 , A61F2002/745 , A61F2002/748
摘要： 本发明涉及一种用于智能膝关节的正交式流量调节阻尼缸，包括缸体、中空活塞，所述缸体一端通过螺纹连接上盖，另一端连接弹簧壳，缸体内装有中空活塞，中空活塞的活塞杆前端接触连接置于弹簧壳中的助伸弹簧，中空活塞内装有螺旋形阀体，中空活塞侧壁上设有正交式流道，正交式流道内配置单向阀，通过旋转螺旋形阀体来相继改变阻尼缸左右腔室液压油通道的通流面积，进而改变阻尼缸左右腔室流动的流量。本发明可实现通过一个电机对假肢膝关节弯曲和伸展阻尼的双向独立控制。
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