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公开(公告)号：CN117466206A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311505716.2
申请日：2023-11-13
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 柳州凌桥预应力机械有限公司
发明人： 潘伟强 , 朱雁飞 , 诸颖 , 侯永茂 , 李孚昊 , 王建国 , 王彦杰 , 付翱 , 郭彦 , 李昊 , 居哲超 , 黄小义 , 曾金蓝 , 张文谦 , 蓝海勇 , 邓国泉 , 黄康 , 韦柳景
摘要： 本发明公开了一种用于下放快速钢支撑可拆卸长行程千斤顶，涉及基坑施工技术领域，它包括底板、承力架和可拆卸安装在底板、承力架之间的两个千斤顶和用于检测千斤顶行程的千斤顶位移传感器，承力架连接固定于两个千斤顶的活塞杆伸出端，承力架上安装有运动夹持机构，底板上安装有固定夹持机构，运动夹持机构和固定夹持机构同轴夹持刚性柱体，运动夹持机构和固定夹持机构的夹持传送路径旁安装有夹持位移传感器；承力架和底板开设有刚性柱体的穿装孔。本发明解决了现有钢支撑吊装设备吊装快速钢支撑存在占地大、成本高、安全风险大的问题。
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公开(公告)号：CN221255489U
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202323057789.8
申请日：2023-11-13
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 柳州凌桥预应力机械有限公司
发明人： 潘伟强 , 朱雁飞 , 诸颖 , 侯永茂 , 李孚昊 , 王建国 , 王彦杰 , 付翱 , 魏林春 , 陈怡 , 颜枫 , 居哲超 , 成雯桢 , 黄小义 , 曾金蓝 , 张文谦 , 蓝海勇 , 邓国泉 , 黄康 , 韦柳景
摘要： 本实用新型公开了一种用于下放快速钢支撑吊杆，涉及基坑施工技术领域，吊杆包括限位块、连接钢管、双头连接螺杆和钢支撑连接件，钢支撑连接件与快速钢支撑相连接，限位块和钢支撑连接件之间设置有至少一个双头连接螺杆和至少两根连接钢管，这些连接钢管每两根之间通过双头连接螺杆螺纹连接形成调节管，调节管的两端分别与限位块、钢支撑连接件连接。本实用新型解决了现有钢支撑下放装置的承力件存在安全性低的问题。
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公开(公告)号：CN118979748A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411120979.6
申请日：2024-08-15
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于无人机立体视觉的盾构管片全过程自动拼装方法，包括步骤：平移梁装在盾构机内，以盾构机中轴线与平移梁安装固定端竖直平面的交点为原点建立全局坐标系；盾构机内找三个不共线固定点，获取三个固定点在全局坐标系下的坐标；建立第一无人机局部坐标系，获取三个固定点在第一无人机局部坐标系下的坐标；无人机至第二位置，建立第二无人机局部坐标系，无人机至第三位置，建立第三无人机局部坐标系，计算待拼装管片的第一位姿矩阵；计算拼装机各关节的目标运动量，使拼装机抓取待拼装管片；无人机至第四位置，建立第四无人机局部坐标系，计算目标位置的第二位姿矩阵；计算拼装机各关节的目标运动量，使拼装机定位安装待拼装管片。
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公开(公告)号：CN118913311A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410983327.9
申请日：2024-07-22
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海隧道盾构工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种陀螺全站仪偏心测量的方位改正装置及归心改正计算方法，该方位改正装置包括方位改正尺、滑块和转接钢套筒；专用转接钢套筒拆卸全部调平螺丝形成转接钢套筒，陀螺全站仪旋转安装在转接钢套筒上；一对滑块可滑动式卡接在方位改正尺上，方位改正尺贯穿设置在转接钢套筒内且位于陀螺全站仪的底部下方，使一对滑块分别抵接在陀螺全站仪的底部两侧。本发明涉及陀螺全站仪测量技术领域，能够解决现有技术的强制对中点陀螺全站仪测量中架设和调平效率低、四点接触不稳定的问题。
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公开(公告)号：CN118704980A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410708528.8
申请日：2024-06-03
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海隧道盾构工程有限公司
发明人： 王看 , 陈培新 , 朱雁飞 , 何国军 , 袁镇 , 黄德中 , 钟健 , 李章林 , 范杰 , 陈沈玮 , 王祺 , 陈伟明 , 徐成垒 , 刘一鸣 , 严初春 , 寇晓勇 , 吴伟锋 , 陈卫华
摘要： 本发明涉及一种用于软土地层急曲线隧道稳定控制的加固结构，包括：设置于急曲线隧道处同一环的管片外侧的多个囊袋，所述囊袋内部中空，可膨起顶撑于所述急曲线隧道内壁，所述囊袋沿所述管片弧向设置，设置于同一环的管片外侧的多个所述囊袋首尾相贴形成囊袋环；设置于两个所述囊袋环之间的管片外侧的注浆袋，所述注浆袋内部中空，可膨起顶撑于所述急曲线隧道内壁；通过在管片外侧预埋囊袋，向囊袋中注浆，使囊袋环顶撑于急曲线内壁，在盾构机向前推进，囊袋可以有效的限制浆液向盾构机后侧移动的空间，同时在两个囊袋环之间的管片外侧设置注浆袋，对注浆袋进行注浆，限制管片的移动。
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公开(公告)号：CN117967338A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410312491.7
申请日：2024-03-19
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海申通地铁集团有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
发明人： 朱雁飞 , 毕湘利 , 朱叶艇 , 吴惠明 , 裴烈烽 , 赵剑 , 于宁 , 李刚 , 王秀志 , 翟一欣 , 张子新 , 胡珉 , 黄德中 , 秦元 , 庄欠伟 , 吴迪 , 范杰 , 吴文斐 , 杨正
摘要： 本发明涉及一种盾构机全智能体系化控制系统、方法及存储介质，该方法包括如下步骤：判断盾构管片和同步浆液是否到位；若判断结果为不到位，则获取隧道段电机车的位置，控制隧道段电机车运行至盾构机的后部，再控制车架段管片自动运输机构运输盾构管片至设定位置；若判断结果为到位，则控制盾构机的切削排渣智控系统和盾构推进智控系统运行，实现盾构机向前掘进；在盾构机向前掘进至推进油缸行程满足盾构管片同步拼装要求时，控制盾构机的管片智能拼装系统运行，以实现盾构管片的智能拼装；在切削排渣智控系统、盾构推进智控系统以及管片智能拼装系统运行的过程中，判断推进油缸的行程是否达到最大限值，若是，则控制切削排渣智控系统和盾构推进智控系统停止运行，管片智能拼装系统继续运行；在当前环的盾构管片拼装完成时，控制管片智能拼装系统停止运行；重复上述步骤，直至完成隧道的施工。本发明的盾构机全智能体系化控制方法用于提升盾构整机的智能化程度，减少人工介入，解决人工操控存在的问题，保证隧道成型质量的前提下，确保施工安全，提高施工效率。
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公开(公告)号：CN117722210A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410093104.5
申请日：2024-01-23
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于管片拼装机抓取装置的三自由度控制器及其控制方法，包括：获取模块；控制模块，连接于所述获取模块；用于基于所述预期动作行程量，通过运动学正解计算获得所述机械手的实际动作角度的正解计算模块，连接于所述控制模块；用于基于所述预期动作角度，通过运动学逆解计算获得所述机械手的实际动作行程量的逆解计算模块，连接于所述控制模块；用于对外输出所述实际动作角度或所述实际动作行程量的输出模块，连接于所述控制模块，所述输出模块连接管片拼装机。本发明解决了具备三转动自由度的管片抓取装置在采用串联的方式进行角度独立处理时，存在明显的三者之间干涉的问题。
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公开(公告)号：CN117232414A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311180076.2
申请日：2023-09-13
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
IPC分类号： G01B11/14
摘要： 本发明提供一种基于深度图像立体视觉的盾尾间隙识别方法：利用安装在管片拼装机上的深度图像立体视觉传感器，对已成环管片、拼装管片、盾尾壳体进行扫描及图像深度识别；对得到的深度图像沿管片环向切片得到环向切片；标记出环向切片与拼装管片被检测面相交形成的环向相交线，将环向相交线延伸至盾尾壳体的内弧面，得到第一延伸线段长度；对得到的深度图像沿管片径向切片得到径向切片；标记出径向切片与已成环管片被检测面相交形成的径向相交线，将径向相交线延伸至盾尾壳体的内弧面，得到第二延伸线段长度。通过利用视觉测量方法，避免受盾尾油脂和注浆的影响，保证了测量精度，延长了使用寿命，降低了施工成本，提高了施工效率。
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公开(公告)号：CN117231265A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311180084.7
申请日：2023-09-13
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
摘要： 本发明提供一种基于深度图像的管片高差间隙识别及精确拼装方法，包括：步骤S1：设定待拼装管片和已拼装管片拼装到位时的高差和间隙的目标阈值以及管片拼装机每次移动管片的单位运动量；步骤S2：通过深度图像立体视觉传感器获取待拼装管片和已拼装管片的深度图像，测量出待拼装管片与已拼装管片间的高差和间隙；步骤S3：判断步骤S2获取的高差和间隙是否满足设定的目标阈值，若满足则直接进入下一步骤；若不满足则以设定的单位运动量移动一次待拼装管片，并返回步骤S2；步骤S4：完成待拼装管片的拼装。本发明实现了管片拼装机的自动控制，提高了管片拼装的精度与效率。
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公开(公告)号：CN117189188A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311389209.7
申请日：2023-10-25
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海申通地铁集团有限公司 , 同济大学
发明人： 朱叶艇 , 王泽源 , 毕湘利 , 王秀志 , 吴文斐 , 朱雁飞 , 张闵庆 , 张子新 , 黄昕 , 翟一欣 , 盛炤霖 , 朱真学 , 顾旭莹 , 秦元 , 陈培新 , 庄欠伟 , 杨正
IPC分类号： E21D11/40
摘要： 本发明涉及一种拼装机的精确运动控制方法和控制系统，包括如下步骤：S1：获取拼装机的目标位姿，对目标位姿进行逆解，得到移动至目标位姿所需的运动量，根据运动量控制拼装机移动至目标位姿；S2：通过获取拼装机的实际运动量，对实际运动量进行正解，得出拼装机的实时位姿；S3：比较所得到的实时位姿与目标位姿，若两者一致则完成运动控制，若两者不一致则依据目标位姿与实时位姿进行逆解以得到调整运动量并控制拼装机执行，直至目标位姿与实时位姿相一致，通过数学建模的方法简化拼装运动机理，基于模块化的方法固化运动学解析工作，对拼装机逆解以控制拼装机的目标运动，再对拼装机正解以获取拼装机的实际位姿，实现了拼装机的精确运动控制。
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