机械化沉井挖掘机器人运动学正逆解解析方法

    公开(公告)号:CN117301054A

    公开(公告)日:2023-12-29

    申请号:CN202311241447.3

    申请日:2023-09-25

    IPC分类号: B25J9/16 G06F17/11 G06F17/16

    摘要: 本发明公开了一种机械化沉井挖掘机器人运动学正逆解解析方法,沉井机器人主要由转台、配重、动臂、二节臂、关节臂和疏浚泵等六个部分组成。回转马达、变幅油缸、伸缩油缸、关节油缸、摆动油缸为机器人各运动关节部件。回转马达驱动转台实现机器人水平方向上的旋转,并配置编码器可采集其旋转角度。变幅油缸的伸缩使动臂相对于转台在竖直平面转动,动臂和二节臂间的伸缩油缸可实现二节臂相对于动臂的伸缩,关节油缸的伸缩使得关节臂旋转,摆动油缸的伸缩可使疏浚泵相较于关节臂的左右摆动,上述的运动最终表现为绞吸头的空间运动。变幅油缸、伸缩油缸、关节油缸、摆动油缸均配置高精度行程传感器。本发明解析方法,计算精度高、运算速度快效率高,同时,逆解物理意义明确直观,多解问题解决方便,有利于算法的工程应用。

    装配式预应力空心混凝土支撑梁及施工方法

    公开(公告)号:CN117188485A

    公开(公告)日:2023-12-08

    申请号:CN202311326122.5

    申请日:2023-10-13

    IPC分类号: E02D17/04

    摘要: 本发明提供一种装配式预应力空心混凝土支撑梁及施工方法,支撑梁包括采用预应力筋通过后张法沿梁长方向拼接的若干个预制混凝土梁构件,且拼接完成的若干个预制混凝土梁构件的两端通过现浇混凝土段与基坑围檩连接;预制混凝土梁构件包括混凝土空心梁以及设置于混凝土空心梁两端的钢结构连接件,混凝土空心梁的内部配置有钢筋骨架和供预应力筋贯穿的预留孔洞,钢筋骨架的两端分别与钢结构连接件连接,穿设于预留孔洞中的预应力筋沿梁长方向贯穿预制混凝土梁构件的两端并连接于锚具,锚具锚入现浇混凝土段。本发明实现缩短工期,减少造价,安全可靠的目的。

    适用于城市密集区的地铁隧道中间风井结构

    公开(公告)号:CN116044475A

    公开(公告)日:2023-05-02

    申请号:CN202310079736.1

    申请日:2023-01-17

    IPC分类号: E21F1/00 E21D8/00

    摘要: 本发明公开了一种适用于城市密集区的地铁隧道中间风井结构,包括双圆沉井式中间风井(1)、活塞风道和风机;双圆沉井式中间风井通过双圆刃脚节及沉井主体结构施工在地铁隧道层(4)与地面间,活塞风道包括上行活塞风道(201)和下行活塞风道(202)并施工在双圆沉井式中间风井内,上行活塞风道连通地铁隧道层的上行线路(401)与地面,下行活塞风道连通地铁隧道层的下行线路(402)与地面;风机包括上行风机(301)和下行风机(302),上行风机设在上行活塞风道内,下行风机设在下行活塞风道内。本发明能解决明挖施工工期长、费用高且占用施工面积大以及沉井法对周边环境扰动大且风井局限于圆形结构的问题。

    混凝土管节的束合结构及其施工方法

    公开(公告)号:CN114060042A

    公开(公告)日:2022-02-18

    申请号:CN202111441765.5

    申请日:2021-11-30

    IPC分类号: E21D9/00

    摘要: 本发明涉及一种混凝土管节的束合结构及其施工方法,包括:预制的混凝土管节本体,中部形成有沿混凝土管节本体的长度方向通长设置的通孔,混凝土管节本体具有相对设置的第一侧面和第二侧面;间隔地设于第一侧面上的至少两个第一对接组件,沿混凝土管节本体的长度方向通长设置;间隔地设于第二侧面上的至少两个第二对接组件,沿混凝土管节本体的长度方向通长设置,第二对接组件与第一对接组件一一对应。利用预制的混凝土管节能够确保混凝土浇筑的密实性,混凝土管节的成型质量较佳,整个管幕结构的受力性能较佳,而且无需再现浇混凝土,提高了施工效率,节约了施工成本。

    地下连续墙变形风险预警系统及预警方法

    公开(公告)号:CN113516833A

    公开(公告)日:2021-10-19

    申请号:CN202110410942.7

    申请日:2021-04-16

    IPC分类号: G08B21/18

    摘要: 本发明公开了一种地下连续墙变形风险预警系统及预警方法,变形风险预警系统包括数据采集模块、数据处理模块和风险预警模块;数据采集模块用于收集地下连续墙水平位移实测值、钢筋混凝土材料性能、地下连续墙配筋信息;数据处理模块用于实时自动计算地下连续墙截面弯矩与抗弯承载力设计值的比值,即内力抗力比P;风险预警模块通过将内力抗力比P与地下连续墙高、中、低风险等级对应的内力抗力比限值P高、P中、P低进行对比,得到地下连续墙变形风险等级,并自动发送预警信息。该预警系统及预警方法可以解决地下连续墙水平位移实测值大于设计限值时,施工技术人员无法对地下连续墙变形风险等级进行评估的问题。