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公开(公告)号:CN117967338A
公开(公告)日:2024-05-03
申请号:CN202410312491.7
申请日:2024-03-19
申请人: 上海隧道工程有限公司 , 上海申通地铁集团有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
发明人: 朱雁飞 , 毕湘利 , 朱叶艇 , 吴惠明 , 裴烈烽 , 赵剑 , 于宁 , 李刚 , 王秀志 , 翟一欣 , 张子新 , 胡珉 , 黄德中 , 秦元 , 庄欠伟 , 吴迪 , 范杰 , 吴文斐 , 杨正
摘要: 本发明涉及一种盾构机全智能体系化控制系统、方法及存储介质,该方法包括如下步骤:判断盾构管片和同步浆液是否到位;若判断结果为不到位,则获取隧道段电机车的位置,控制隧道段电机车运行至盾构机的后部,再控制车架段管片自动运输机构运输盾构管片至设定位置;若判断结果为到位,则控制盾构机的切削排渣智控系统和盾构推进智控系统运行,实现盾构机向前掘进;在盾构机向前掘进至推进油缸行程满足盾构管片同步拼装要求时,控制盾构机的管片智能拼装系统运行,以实现盾构管片的智能拼装;在切削排渣智控系统、盾构推进智控系统以及管片智能拼装系统运行的过程中,判断推进油缸的行程是否达到最大限值,若是,则控制切削排渣智控系统和盾构推进智控系统停止运行,管片智能拼装系统继续运行;在当前环的盾构管片拼装完成时,控制管片智能拼装系统停止运行;重复上述步骤,直至完成隧道的施工。本发明的盾构机全智能体系化控制方法用于提升盾构整机的智能化程度,减少人工介入,解决人工操控存在的问题,保证隧道成型质量的前提下,确保施工安全,提高施工效率。
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公开(公告)号:CN117248941A
公开(公告)日:2023-12-19
申请号:CN202311180086.6
申请日:2023-09-13
申请人: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
摘要: 本发明提供一种基于深度图像的管片目标位姿识别及精确拼装方法,包括:获取已拼装完成的上一环管片的位置姿态以及当前拼装环节上一块已拼装完成管片的位置姿态;根据上一环管片以及上一块已拼装完成管片的位置姿态计算出待拼装管片的目标位置姿态;在计算得到的待拼装管片的目标位置姿态的基础上,将靠近上一环管片和上一块已拼装完成管片的方向上增加一个偏移量;根据偏移后的待拼装管片目标位置姿态的数据值,进行轨迹规划并求出逆解,获得拼装位的管片拼装机驱动系统的目标位置行程;管片拼装机驱动系统改变行程将待拼装管片从抓取位运送至拼装位。实现待拼装管片的目标位置姿态识别及初步拼装的自动化,工作效率和精度均较高。
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公开(公告)号:CN117237572A
公开(公告)日:2023-12-15
申请号:CN202311182325.1
申请日:2023-09-13
申请人: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
摘要: 本发明涉及一种盾构拼装机的数字化元器件导航方法,包括如下步骤:建立盾构拼装机的3D模型;配置盾构拼装机上所有元器件的信息,并将所配置的元器件与3D模型中对应的元器件模型进行绑定;为每一元器件模型配置一对应的视角位置信息;将所配置的元器件的信息以列表的形式予以显示,在选中所显示的某一元器件时,以对应的视角位置信息显示3D模型上对应的元器件模型。本发明的导航方法建立了与盾构拼装机相一致的3D模型,并将3D模型上的元器件模型与盾构拼装机上的元器件进行绑定,在选中对应的元器件后可直接通过3D模型显示对应的元器件模型,实现3D导航功能,让操作人员能够直观的看到对应的元器件模型,可提高操作人员的效率。
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公开(公告)号:CN117232483A
公开(公告)日:2023-12-15
申请号:CN202311185031.4
申请日:2023-09-13
申请人: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
摘要: 本发明公开了一种用于盾构管片拼装机的机械臂式管片位姿测量装置,在对待拼装管片位姿监测时,控制模块调整各旋转关节的关键轴线位置,使视觉传感器的可识别范围左右移动以在多个角度下采集待拼装管片的深度图像,计算模块基于深度图像及旋转关节的位置信息计算获得待拼装管片的特征信息以识别待拼装管片的位置和姿态,同时可监测已拼装管片的锁孔与待拼装管片的锁孔同心度,实现了监测待拼装管片的位置辅助管片安装,既提高了管片安装效率,又提高了管片安装质量,还降低了人工安装存在的安全隐患。本发明解决了现有的隧道施工一般采用人工参与拼装管片,效率低、有安全隐患的问题。
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公开(公告)号:CN117231266A
公开(公告)日:2023-12-15
申请号:CN202311180109.3
申请日:2023-09-13
申请人: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
发明人: 朱雁飞 , 黄德中 , 杨正 , 庄欠伟 , 翟一欣 , 朱叶艇 , 黄圣 , 龚卫 , 秦元 , 黄健 , 范杰 , 马志刚 , 王浩 , 袁玮皓 , 吴文斐 , 曾语 , 孙骏 , 颜洪宇
摘要: 本发明公开一种基于深度图像立体视觉的管片拼装系统,包括安装在管片拼装机上的3D视觉模块和数据处理终端;所述数据处理终端与所述3D视觉模块连接;在管片抓取阶段,所述数据处理终端接收所述3D视觉模块拍摄的待拼装管片的深度图像,计算出待拼装管片相对于管片拼装机的位置及姿态,规划管片拼装机完成管片抓取的运动轨迹,控制管片拼装机对待拼装管片进行抓取。本发明的管片拼装系统采用3D视觉模块,抗干扰性更强,位姿获取的精确度更高,避免了光照的强弱对于识别和定位结果的影响,确保更为高效、精准的识别和定位结果,从而更加准确的抓取。
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公开(公告)号:CN117231264A
公开(公告)日:2023-12-15
申请号:CN202311180066.9
申请日:2023-09-13
申请人: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
摘要: 本发明提供一种基于深度图像立体视觉的管片位置姿态识别及抓取方法,包括:管片拼装机移动至待抓取管片处,管片拼装机上安装有深度图像立体视觉传感器;利用传感器对待抓取管片进行拍摄,获取待抓取管片的深度图像,得到待抓取管片相对于管片拼装机的位置及姿态;管片拼装机根据得到的相对位置及姿态规划出抓取待抓取管片的运动轨迹,并计算出自身活动部件的运动参数;管片拼装机的活动部件根据运动参数执行运动轨迹,抓取待抓取管片。本发明利用深度视觉传感器拍摄得到管片深度图像,得到待抓取管片相对于传感器的位置及姿态,逆向求解出盘体精准抓取待抓取管片所需要的运动轨迹和管片拼装机各部件的运动参数,控制吸盘抓取管片,自动化程度高。
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公开(公告)号:CN117145532A
公开(公告)日:2023-12-01
申请号:CN202311182527.6
申请日:2023-09-13
申请人: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
摘要: 本发明涉及一种用于盾构自动拼装系统的操作方法及系统,通过一遥控器实现对盾构自动拼装系统进行操作控制,包括如下步骤:接收遥控器发出的操作模式信号并进入对应的操作模式;当进入手动拼装模式时,接收遥控器发出的控制信号,并发送给盾构拼装机上对应的执行元器件执行;当进入全自动拼装模式时,启动盾构自动拼装系统对盾构拼装机的拼装作业进行自动控制;当进入半自动拼装模式时,接收遥控器发出的轨迹规划信号,并发送给盾构自动拼装系统执行以获取对应的轨迹结果并反馈;接收遥控器发出的执行信号,将轨迹结果发送给盾构拼装机进行执行。本发明可以无缝的在手动、半自动以及全自动之间进行切换以应对各种工况的需求,能够提高施工效率。
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公开(公告)号:CN118293952A
公开(公告)日:2024-07-05
申请号:CN202410234695.3
申请日:2024-03-01
申请人: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司
发明人: 庄欠伟 , 朱雁飞 , 黄德中 , 杨正 , 袁玮皓 , 曾语 , 彭世宝 , 吴文斐 , 顾旭莹 , 闵锐 , 朱叶艇 , 翟一欣 , 张弛 , 袁一翔 , 黄健 , 琚俊 , 沈辉 , 孙骏 , 颜洪宇 , 严浪
摘要: 本发明涉及一种视觉传感器固定于拼装机任意轴的手眼标定方法,包括如下步骤:第二传感器标定:该第二传感器获得数据组二,根据该数据组二计算得到第二传感器坐标系到基底坐标系的转换矩阵;第一传感器标定:该第一传感器获取数据组一,通过第二传感器标定的数据和该数据组一计算得到第一传感器坐标系到第二轴坐标系的转换矩阵。本发明通过已进行六轴标定的传感器的基础上,再进行基座与六轴之间任意轴上的传感器标定,解决了现有技术中将传感器安装到基座与六轴之间任意轴上时,传感器标定时求解转换矩阵会在缺失的自由度上线性相关而无解。
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公开(公告)号:CN117237292A
公开(公告)日:2023-12-15
申请号:CN202311180126.7
申请日:2023-09-13
申请人: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
摘要: 本发明提供一种基于深度图像立体视觉的成环管片质量识别方法,其包括以下步骤:利用安装在管片拼装机回转机构上的深度图像立体视觉传感器,对待检测管片进行深度图像立体识别;在回转机构完成360°范围内的旋转后,将深度图像立体视觉传感器在各个角度采集到的深度图像进行拟合,形成一定宽度的环形深度立体图像。本发明利用深度图像立体视觉传感器对管片进行扫描,采集图像及相关图像点的深度信息,最终形成环形深度立体图像。该技术利用拼装机自带的回转功能,克服盾构机拼装机工作范围的空间结构狭小、遮挡物多的难点,完成已成环管片的各项测量。
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公开(公告)号:CN117128919A
公开(公告)日:2023-11-28
申请号:CN202311185065.3
申请日:2023-09-13
申请人: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
摘要: 本发明涉及一种用于消除盾构拼装机旋转累计误差的系统及方法,该方法包括如下步骤:将倾角传感器安装在拼装机的回转盘上,并获取当前读数记为修正参数;将多圈绝对值编码器安装在驱动连接拼装机的回转盘的驱动电机上,并获取对应的检测角度并记为初始角度;在拼装机运行的过程中,当倾角传感器的读数等于修正参数时,判断多圈绝对值编码器的检测角度是否在设定范围内,若超出,则对多圈绝对值编码器的回转角度进行重置,使其等于初始角度。本发明利用倾角传感器对拼装机的回转盘的回转角度的累计误差进行动态校正,及时消除多圈绝对值编码器的累计误差,使得拼装机的回转盘的回转角度感知更加精准,以此提高整个拼装过程的安全性和拼装质量。
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